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Bulletin MSG30-3256-INST/DE
Paramter
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PWM:P [Hz]
60 70 80 90 100 110 120 130 150 199 230 280 336 405 511 1069 1470 1960 2252 2941
PWM:Q [Hz]
ACHTUNG! Bei niedrigen PWM Frequen-
zen sollten die Parameter PPWM und IPWM
angepasst werden, da die längeren Totzeiten die
Stabilität des Regelkreises verringen.
BEACHTE
Die PP WM und IP WM Parameter be-
einflussen die Wirkung des Dither. Nach der
Dither-Optimierung sollten diese Parameter
nicht mehr verändert werden. Die Magnetstrom-
regelkreisparameter sind für die Verwendung
des PVACRE***K** als Druckventil und des
PVCMD1FB*** bzw. des PVCM*PV** als Hubvo-
lumenregelventils ausgelegt und optimiert. Bei
Verwendung dieser Ventile sollten die Parameter
nicht verändert werden!
Regler
Glied
Druck
P
I
D
Hubvolumen
P
I
D
Folgende Vorgehensweise wird für die Abstim-
mung der PID Parameter empfohlen:
Vorbereitung:
• P klein wählen.
• I groß wählen.
• D auf Null setzen.
PID Abstimmung:
• P vergrößern bis sich eine akzeptable Soll-
wertfolge einstellt.
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Typischer Einstellbereich
Minimalwert
FD*/UD* (FP*/UP*)
10
150
0
50 (80)
V
< 92 cc/rev.
g
→ 200 (1500)
V
≥ 92 cm
3
/U
g
→ 80 (300)
0
Serie PQDXXA-PROFINET-Z10
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6.5 PID Parameter Setting
Hubvolumenregelkreis und Druckregelkreis
haben je einen Regler, dessen Parameter ge-
trennt abgestimmt werden. Vorrangig sollte der
Druckregelkreis abgestimmt werden, da das
Systemverhalten maßgeblich von den hydrauli-
schen Kapazitäten, von der Verrohrungstechnik
bis zum Aktuator und den unterschiedlichen
Betriebszuständen abhängt. Der Hubvolumen-
regler sollte nur bei Systeminstabilität erneut
abgestimmt werden.
Die Parameter für Proportional-, Integral- und
Differenzialanteil sollten in unten genannten Be-
reichen vorgewählt werden. Einstellbereiche für
den Druckregler können je nach vorhandenem
System auch darüber hinaus abweichen.
Maximalwert
FD*/UD* (FP*/UP*)
200
-
200
3000 (800)
3
V
< 32 cm
/U
g
→ -
V
≥ 32 cm
3
/U
g
→ -
1200 (600)
• I verkleinern bis sich eine akzeptable Dynamik
in der Fehlerreduzierung zwischen Soll- und
Istwert einstellt. P sollte ggf. nochmal verrin-
gert werden (iterativer Vorgang).
• D erhöhen um Phasenverschiebung des I-
Anteil zu kompensieren und um die Dynamik
der Systemantwort zu erhöhen sowie zur
Rauschminderung im Antwortsignal.
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Parker Hannifin Manufacturing Germany GmbH & Co. KG
Pump & Motor Division Europe
Chemnitz, Germany
Digitales Pumpenregelmodul
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19
Tendenz
Systemabhängig!
Proportional zum
Verdrängungsvolumen.
Linearitätsfehler des
Stellsystems werden
ausgeglichen.
Größere Verdrängungs-
volumen können mit
kleineren I parametriert
werden ohne die System-
stabilität zu gefährden.
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