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Befehlcodes
FT-Befehle auslesen
FT-Ausgabe auslesen
Informationen zum TCP Interface
Das TCP Interface läuft auf dem TCP-Port 49151. Alle Befehle sind
20 Bytes lang. Alle Ausgaben beginnen mit dem two-byte-Header
0x12, 0x34.
READFT = 0, // FT-Werte auslesen
READCALINFO = 1, // Kalibrierung auslesen
WRITETRANSFORM = 2, Tool-Transformation schreiben
WRITETHRESHOLD = 3, Bedingungen für Überwachung schreiben
{
uint8 command; // muss immer READFT (0) sein
uint8 reserved[15]; // sollte immer auf Wert=0 sein
uint16 MCEnable; // Bitmap der zu aktivierenden MCs *
uint16 sysCommands; // Bitmap der Systembefehle **
}
* Jede Bitposition 0-15 in MCEnable entspricht dem
Überwachungszustand an diesem Index. Wenn das Bit eine '1'
ist, ist diese Überwachungsbedingung aktiviert. Wenn das Bit
eine '0' ist, ist diese Überwachungsbedingung deaktiviert.
** Bit 0 von sysCommands steuert die Aktion BIAS / Nullung.
Wenn Bit 0 eine "1" ist, ist das System vorgespannt. Wenn Bit
0 eine '0' ist, wird keine Aktion durchgeführt.
Bit 1 von sysCommands steuert die Verriegelung der
Überwachungsbedingung. Wenn Bit 1 eine '1' ist, wird der
Überwachungszustandsspeicher gelöscht, und die Auswertung
der Überwachungsbedingung beginnt erneut. Wenn Bit 1 eine
'0' ist, wird keine Aktion ausgeführt.
{
uint16 header; // immer 0x1234
uint16 status; // oberen 16 Bits des 32-Bit-Statuscodes.
int16 ForceX; // 16‑bit Kraft Fx Ausgabe
int16 ForceY; // 16‑bit Kraft Fy Ausgabe
int16 ForceZ; // 16‑bit Kraft Fz Ausgabe
int16 TorqueX; // 16-bit Drehmoment Tx
int16 TorqueY; // 16-bit Drehmoment Ty
int16 TorqueZ; // 16-bit Drehmoment Tz
}
Die Kraft- und Drehmomentwerte in der Antwort sind gleich =
aktueller FT-Wert × Kalibrierungszählungen pro Einheit ÷ 16-Bit-
Skalierungsfaktor.
Die Zählungen pro Einheit und der Skalierungsfaktor werden mit
dem Befehl "Kalibrierungsinformationen lesen" ausgelesen.
02.00 | FTN | Inbetriebnahmeanleitung | de | 389243
Montage und Einstellungen
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