SCHUNK SRV series Bedienungsanleitung

Vision sensor

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Vision Sensor SRV

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Inhaltszusammenfassung für SCHUNK SRV series

Seite 1 Bedienungsanleitung Vision Sensor SRV...
Seite 2: Inhaltsverzeichnis
5.4 Funktionstasten......................... 29 5.4.1 Einrichtung über Funktionstasten..................29 5.5 Benutzeroberfläche........................32 5.5.1 Installation der Software....................32 5.5.2 Einleitung und Beschreibung.....................35 6 Parametrierung........................... 65 6.1 Parametrierung über die Funktionstasten................. 65 6.1.1 Zuvor auszuführende Tätigkeiten..................65 6.1.2 Nutzung der Funktionstasten.................... 65 Seite 2 © Schunk 2008...
Seite 3 8.2.2 Funktion Flächentest......................85 8.2.3 Funktion Hellanteil......................88 8.2.4 Funktion Grauwerttest....................... 90 8.3 Protokoll.............................91 8.4 Begrifflichkeiten der industriellen Bildverarbeitung..............95 8.5 Testmuster..........................97 8.6 Impressum..........................98 8.6.1 Kontakt..........................98 8.6.2 Version..........................98 8.6.3 Copyright........................... 99 8.7 Niederlassungen........................99 8.8 Index............................100 © Schunk 2008 Seite 3...
Seite 4: Allgemeine Hinweise
Der Inhalt dieser Bedienungsanleitung und die technischen Daten des Produktes können ohne vor- herige Ankündigung geändert werden. Die Schunk GmbH & Co. KG behält sich das Recht vor, Än- derungen bzgl. der technischen Daten und der hierin enthaltenen Materialien vorzunehmen.
Seite 5: Allgemeine Produktbeschreibung
Ihrem Computer (Hostrechner) mit dem Simulator zu verwenden. Einrichtung über die Benutzeroberfläche Mit der Benutzeroberfläche können Sie die angelernte Konfiguration einsehen, optimieren und um Funktionen erweitern. Dazu wird eine USB-Verbindung zwischen PC und Vision Sensor benötigt. © Schunk 2008 Seite 5...
Seite 6 SRV GUI (Benutzeroberfläche auf dem PC) erfolgt über die USB-Verbindung. Eine Messwertaus- gabe während des Betriebes kann über RS232 erfolgen. Hierbei wird das Schunk Motion Protocol verwendet. Eine Beschreibung des Schunk Motion Protocol finden Sie im Anhang in Kapitel 8.3.
Seite 7 Keine Bildverarbeitungsvorkenntnisse erforderlich Intuitive Benutzerführung Einfache Parametrierung durch Auto-Funktion aller Befehle (Tools, Funktionen) inklusive Belich- tungszeitvorschlag durch Auto-Shutter-Funktion Serielle Übertragung der Inspektionsergebnisse Einfache Montage durch werksseitige Vorjustage von Optik, Beleuchtung und Bildaufnehmer sowie des umfangreichen Montagezubehörs © Schunk 2008 Seite 7...
Seite 8 Objekten (Kabel, Schläuche,...) Vollständigkeits- und Anwesenheitskontrolle mechanischer Bauteile (z. B. Stifte, Ringe, Muttern, Schrauben, sonstige Metall- und Kunststoffteile) Mustersuche (x, y, Drehlage, Übereinstimmungsgrad) Periodizität von Objekten wird berücksichtigt Montage- und Merkmalskontrolle Erkennung von Ausbruchkanten Seite 8 © Schunk 2008...
Seite 9 Live- und Diagnosebilder können über die Schnittstelle zur Dokumentation übertragen werden. USB 2.0 Schnittstelle zur Konfiguration und Bedienung des Vision Sensor s RS232 zur seriellen Übertragung von Messwerten zur Messwertstatistik und Inbetriebnahme; Baudrate konfigurierbar bis zu 38.400 kbit/s © Schunk 2008 Seite 9...
Seite 10 Ein analoger Ausgang für Messwertübertragung Digitale I/O-Schnittstellen: Drei IN, Drei OUT Möglichkeit der Jobauswahl, Triggerung, Teach-In, Ausgabe von Statusmeldungen und Messwerten im Schunk Motion Protocol Digitale I/Os sind Kurzschlussfest Vier verschiedene Messergebnisse durch zwei OUT's kodierbar (ein weiterer OUT = ready/wai- ting (Pulszeit konfigurierbar);...
Seite 11: Produktkennzeichnung
Vision Sensor SRV 1.2. Produktkennzeichnung Produktgruppe: Vision Sensor Modellname Abkürzung Bedeutung Vision Sensor SRV-150-R Schunk Robot Vision: Vision Sensor mit integrierter Optik und Beleuchtung Vision Sensor SRV-150-BL Arbeitsabstände: Vision Sensor SRV-150-IR Optimiert für Arbeitsabstand: 150 mm Vision Sensor SRV-300-R Optimiert für Arbeitsabstand: 300 mm Vision Sensor SRV-300-BL Optimiert für Arbeitsabstand: 450 mm...
Seite 12: Sicherheitshinweise
Gleichzeitige Kurzschlüsse von mehr als einem Ausgang zerstören die Ausgänge. Überlastete Ausgänge können gefährliche Hitze erzeugen. VORSICHT Zerstörung durch fehlende Erdung! Betriebsspannungen und Eingangsspannungen über 36 V zerstören das Gerät bzw. die Ein- und Ausgänge. Seite 12 © Schunk 2008...
Seite 13: Leistungsbeschreibung (Anwendungen Und Eigenschaften)
Bildverarbeitung sowie einer Vielzahl von Systemlösungen auf der Basis einer bewähr- ten Bildverarbeitungsbibliothek bilden die Grundlage für die Vision Sensor en der Schunk GmbH & Co. KG . Die Vision Sensor en basieren auf bewährten Beleuchtungen, Optiken und Vision Syste- men.
Seite 14: Komfortable Und Einfache Parametrierung Mittels Srv Gui
Vision Sensor SRV Komfortable und einfache Parametrierung mittels SRV GUI Seite 14 © Schunk 2008...
Seite 15: Technische Daten
Ausgänge bzw. Unterscheidung von bis zu 1024 Prüfobjekten durch Kodie- rung des analogen Ausgangs; unbeschränkte Anzahl von Einstellungen nachladbar Bildaufnehmer Sensor 1/3" Wide VGA CMOS; S/W; global shutter Auflösung 720 x 480 Pixel Pixelform Quadratisch © Schunk 2008 Seite 15...
Seite 16 630 nm (rot), 470 nm (blau), 880 nm (infrarot) Brennweite Objektiv 10 mm 12 mm 16 mm Schärfentiefe (Unschärfe = 2 -11 mm, +13 mm -19 mm, +22 mm -36 mm, +43 mm Pixel) Tabelle 2: Technische Daten Seite 16 © Schunk 2008...
Seite 17: Gerätebeschreibung
Power/PLC-Kabel; Länge 2,5 m Serielles RS232-Kabel; Länge 1,8 m USB-Kabel; Länge 1,8 m Steckernetzteil; Länge 1,8 m; nicht IP67; Temperaturbereich: 0 - 40°C; 3 KVAC ESD-Belastbarkeit CD-ROM mit: SRV GUI-Software, Bedienungsanleitung Vision Sensor SRV(PDF-Format) Tabelle 3: Lieferumfang © Schunk 2008 Seite 17...
Seite 18: Einsatzbedingungen
X-XX-XXX Steckernetzteil; nicht IP67; Temperaturbereich: 0 - 1,8 m X-XX-XXX 40°C; 3KVAC ESD-Belastbarkeit Tabelle 5: Zubehör 4.4. Geräteansichten Eine ausführliche technische Zeichnung mit allen Maßangaben und Befestigungsmöglichkeiten be- findet sich im Anhang in Kapitel 8.1. Seite 18 © Schunk 2008...
Seite 19 Anzeigeelemente (rote LED) für den Status (HIGH/LOW) des READY-Signals, der digitalen Ausgänge (OUT-2 bis OUT-3), der OK-Bestätigung und des Beleuchtungszustands (ON/OFF) Eine detaillierte Beschreibung der Anzeigeelemente finden Sie im Kapitel 5.4.1. Tabelle 7: Abbildungsdetails - Rückansicht mit elektr. Anschlüssen und Anzeigeelementen © Schunk 2008 Seite 19...
Seite 20: Betriebsspannungsversorgung
(PWR-P) und Bildverarbeitungseinheit (PWR-C) Verpolschutz für externe Spannung mittels Diode Tabelle 9: Anforderungen an die Spannungsversorgung 4.6. Schnittstellen Anschluss Funktion/Besonderheiten Power/PLC-Buchse Betriebsspannungsversorgung galvanisch getrennt Drei SPS kompatible digitale Eingänge, 24 VDC Drei SPS kompatible digitale Ausgänge, 24 VDC Seite 20 © Schunk 2008...
Seite 21 Digitaler Ausgang 1 ist das Ready-Signal Analogausgang Ein analoger Ausgang als Stromschleife 4 - 20 mA realisiert RS232-Buchse Verbindung zur Prozessumgebung über das Schunk Motion Protocol Kommunikation mit anderen Systemen Prozessdatenübertragung (Messdaten) USB-Buchse Konfiguration und Bedienung des Vision Sensor Übertragung von Live- und Diagnosebildern...
Seite 22: Digitale I/O-Schnittstellen
Ausgänge beschädigt Schaltleistung Max. 9,6 W (24 V, 400 mA) Verpolschutz Für externe Spannungsquelle mittels Diode Interne Schutzbeschaltung Ermöglicht induktive und kapazitive Lasten zu schalten Pull-Down-Widerstand 47 kOhm Tabelle 12: Parameter der digitalen Ausgänge Seite 22 © Schunk 2008...
Seite 23: Analoger Ausgang
Die USB 2.0-Schnittstelle dient zur Konfiguration und Bedienung des Vision Sensor. Auch Live- und Diagnosebilder können über die USB-Schnittstelle zur Dokumentation übertragen werden. Bezeichnung Parameter Standard USB 2.0 (USB 1.1 kompatibel) Max. Datenübertragungsrate 480 Mbit/s Device Mode PC ist Host Tabelle 15: Parameter der USB-Schnittstelle © Schunk 2008 Seite 23...
Seite 24: Benutzerschnittstelle
Vision Sensor SRV 4.6.5. Benutzerschnittstelle Die Bedienung erfolgt durch: Parametrierung der im Vision Sensor SRV integrierten Bildverarbeitungsmodule über die SRV GUI. Diese ist für Anwender ohne spezielle Programmierkenntnisse geeignet. Seite 24 © Schunk 2008...
Seite 25: Inbetriebnahme
Gewindebohrungen M4 mit einer maximalen Einschraubtiefe 10 mm vom Grund der Senkungen im Abstand 30 ± 0,05 mm. Diese Anschraubmerkmale dienen bei der Anwendung von Zentrierhülsen zur positionsgenauen (re- produzierbaren) Montage. An der Unterseite der Basisplatte mittig ein Fotogewinde 1/4"-UNC Tabelle 16: Abbildungsdetails - Befestigungsmöglichkeiten © Schunk 2008 Seite 25...
Seite 26: Arbeitsabstand Und Erfassungsbereich
Spannungsversorgung über Power/PLC-Kabel ohne Verwendung der digitalen I/O-Schnittstel- 5.3.1. Steckernetzteil Wird das im Lieferumfang enthaltene Steckernetzteil verwendet, muss zuerst der Netzstecker des Steckernetzteils mit einer Steckdose (230 VAC) verbunden werden bevor die elektrische Verbin- dung zum Vision Sensor hergestellt wird. Seite 26 © Schunk 2008...
Seite 27: Power/Plc-Kabel
Bildverarbeitungseinheit +24 VDC grün PLC OUT 3 Digitaler Ausgang 3 violett VA 1 Analoger Ausgang 1 schwarz CAM GND Bildverarbeitungseinheit GND rosa PLC IN 2 Digitaler Eingang 2 blau PLC IN 3 Digitaler Eingang 3 © Schunk 2008 Seite 27...
Seite 28: Rs232-Kabel
RS TX braun RS RX grau NC = Nicht Verbunden Tabelle 19: Anschlussbelegung RS232-Kabel Eigenschaften des RS232-Kabels: Vision Sensor SRV -seitiges Kabelende: 6-poliger HIROSE-Stecker Anderes Kabelende: 9-polige Sub-D-Stecker Kabel geschirmt Außendurchmesser: max. 5,2 mm Seite 28 © Schunk 2008...
Seite 29: Usb-Kabel
Der Vision Sensor verfügt über die beiden Funktionstasten Mode und Start. Mit diesen Funktions- tasten kann das Muster eines Objektes eingelernt werden. Die Position und die Drehlage dieses Musters können anschließend in folgenden Aufnahmen bestimmt werden. © Schunk 2008 Seite 29...
Seite 30: Bedeutung Der Led-Anzeigen
Ausgang 2 (ergebnisabhängig, default: LOW) OUT-3-LED benutzerdefinierter Ausgang 3 (ergebnisabhängig, default: LOW) PWR-P-LED Betriebsspannung an digitalen I/O-Schnittstellen vorhanden PWR-C-LED Betriebsspannung des Vision Sensor vorhanden Um ein Objekt einzulernen, drücken Sie die Funktionstasten in folgender Reihenfolge: Seite 30 © Schunk 2008...
Seite 31 Prüfablauf starten. Wird das Muster gefunden, schaltet OUT 2 (GUT-SCHLECHT-Si- gnal) auf HIGH-Pegel, ansonsten wird an OUT 2 ein LOW-Pegel ausgegeben. Die Gültigkeit des Signals wird werksseitig mit einem HIGH-Aktiv (HIGH = Ready) am READY-Si- gnal ausgegeben. © Schunk 2008 Seite 31...
Seite 32: Benutzeroberfläche
Hardware die Option "Nein, diesmal nicht" und bestätigen mit dem Button Weiter. Abbildung 11: Erster Dialog im Assistenten für das Suchen neuer Hardware Im nächsten Dialog wählen Sie Software von einer Liste oder bestimmten Quelle installieren (für fortgeschrittene Benutzer) und bestätigen mit dem Button Weiter. Seite 32 © Schunk 2008...
Seite 33 Wenn Sie bei der Installation kein gesondertes Verzeichnis angegeben haben befindet sich das Treiberverzeichnis unter: C:\Programme\Schunk\Vision Sensor SRV GUI\Driver. Bestätigen Sie das Treiberverzeichnis durch Betätigen des Button OK. Je nach verwendetem Betriebssystem wählen Sie Win2k für Windows2000 oder WinXP für Win- dowsXP oder Windows Vista.
Seite 34: Systemanforderungen
Abbildung 14: Fenster Hardwareinstallation und der vierte Dialog im Assistenten für das Suchen neuer Hardwa- Bestätigen Sie den letzten Dialog mit dem Button Fertig stellen. Der Treiber für den Vision Sensor SRV ist nun installiert. Systemanforderungen PC der mittleren Leistungsklasse, ab Pentium®III Seite 34 © Schunk 2008...
Seite 35: Einleitung Und Beschreibung
Starten Sie die SRV GUI durch Doppelklicken auf das SRV GUI -Icon oder aus der Menüleiste mit: Start → Programme → Schunk →SRV GUI→ Schunk SRV GUI. Beenden Sie die SRV GUI mit ALT+F4 oder durch Betätigen des Button X (Fenster Schließen) in der rechten oberen Ecke des Fensters der SRV GUI .
Seite 36 Der Simulator stellt ein virtuelles Gerät dar. Er umfasst die Funktionalität des gesamten Vision Sensor s, kann aber keine Bilder aufnehmen. Sie können aber auf Ihrem PC gespeicherte Bilder in den Simulator laden. Anschließend können Sie die Verbindung mit dem Button Verbinden herstel- len. Seite 36 © Schunk 2008...
Seite 37 SRV GUI die Fehlerbilder für das jeweils aktuelle Programm abgespeichert wer- den sollen. Dabei wird jeweils ein Unterverzeichnis mit dem Namen des Programms angelegt, in welchem dann die Bilder für die im I/O Manager angegeben Typen gespeichert werden. Verbinden / Trennen © Schunk 2008 Seite 37...
Seite 38 Option Live-Bild aktivieren deaktiviert sein. Button Gesamttest Mit dem Button Gesamttest starten Sie den vollständigen Prüfablauf des Vision Sensor . Das ak- tuelle Bild wird im Sensorbildbereich eingeblendet. Die Messwerte werden im Bereich Funktions- ergebnisse eingeblendet. Hinweis Seite 38 © Schunk 2008...
Seite 39 Bedienelemente. Die Erläuterungen zur Parametrierung der einzelnen Prüffunktionen finden Sie im Kapitel 6.2. Erläuterungen zur Funktionsweise der einzelnen Funktionen finden Sie im Anhang in Kapitel 8.2. Parametrierung Register Kamera Die Einstellungen im Parameterbereich Kamera werden im Nachfolgenden beschrieben. © Schunk 2008 Seite 39...
Seite 41 Triggersignale keine Tests durch. Button Bild aufnehmen Mit dem Button Bild aufnehmen nehmen Sie sofort ein Bild auf. Es wird dabei nicht auf ein Trig- gersignal gewartet und der Status der Checkbox Bildaufnahme aktivieren wird nicht berücksich- tigt. © Schunk 2008 Seite 41...
Seite 42 Lage dieses Muster ausgeführt. Damit können Sie Positions- und Rotationsveränderungen eines Objekts für die nachfolgenden Prüfbefehle ausgleichen. Ein Beispiel dazu finden Sie im Anhang in Kapitel 8.2.1. Hinweis Bevor Funktionen eingefügt werden, sollte die Lagenachführung eingerichtet sein. Seite 42 © Schunk 2008...
Seite 43 Durch den Button Einzeltest wird, wenn ein Muster eingelernt wurde, nur die Lagenachführungs- funktion ausgeführt. Alle anderen Funktionen werden nicht ausgeführt. Bei diesem Test wird kein neues Bild aufgenommen. Die Position des lokalisierten Musters wird im Bild durch einen blauen Pfeil gekennzeichnet. © Schunk 2008 Seite 43...
Seite 44 Winkelbereich gewählt werden. Der Winkelbereich bezieht sich auf die Lage des eingelernten Ob- jekts. Der Bereich kann durch Ziehen an den roten und grünen Einstellelementen festgelegt wer- den. Eine direkte Werteingabe ist in den beiden rechten Feldern möglich. Seite 44 © Schunk 2008...
Seite 45 In diesem Feld geben Sie den minimalen Übereinstimmungsgrad in Prozent an, ab welchem die Lagenachführung das gefundene Objekt noch als „Gut“ bewerten soll (Objekt wurde gefunden). Register Funktionen In diesem Register werden Prüffunktionen hinzugefügt, bearbeitet und gelöscht. Die angelegten Funktionen erscheinen in der Funktionsliste. © Schunk 2008 Seite 45...
Seite 47 Überblick über die Funktionen zu haben. Bestätigen Sie die Aus- wahl mit dem Button OK. Button Entfernen Durch den Button Entfernen löschen Sie die in der Funktionsliste markierte Funktion. Button Einzeltest © Schunk 2008 Seite 47...
Seite 48 Eingänge 1 und 2 festgelegt und kann während eines Prozesses geändert werden: Pegel Eingang 1 Pegel Eingang 2 Ausgabewert analoger Ausgang Übereinstimmungsgrad HIGH X-Koordinate HIGH Y-Koordinate HIGH HIGH Drehwinkel Tabelle 22: Ausgabewert am analogen Ausgang Seite 48 © Schunk 2008...
Seite 49 Der digitale Ausgang 2 ist das Ready-Signal für eine Veränderung des analogen Ausgabe- wertes. Sobald der Ausgabewert des analogen Ausgangs über die digitalen Eingänge umgeschal- tet wurde, wird der digitale Ausgang 2 als Ready-Signal für den analogen Ausgang verwendet. Übereinstimmungsgrad © Schunk 2008 Seite 49...
Seite 50 Der Wertebereich des Drehwinkels geht von -180° bis 179°. Dabei entspricht 4 mA einem Winkel von -180° und 20 mA 179°. Der Drehwinkel lässt sich somit durch: Drehwinkel = ((i – 4 mA) / 16 mA) x 360°-180° berechnen. Seite 50 © Schunk 2008...
Seite 52 In dieser Liste können Sie durch Markieren des Kästchens vor dem Funktionsnamen auswählen, für welche Funktion die Ergebnisse per RS232 Schnittstelle gesendet werden sollen. Durch Aus- wahl Gesamtergebnis wird das Ergebnis des Gesamttests gesendet (siehe Anhang: Schunk Moti- on Protocol ).
Seite 53 Button Einstellungen Hier können die verschiedenen Einstellungen zur Kommunikation über die RS232-Schnittstelle für das Schunk Motion Protocol vorgenommen werden. Einstellbar ist neben der Übertragungsge- schwindigkeit (Baudrate), der ID und der Gruppe auch die Maßeinheit (Einheitensystem), in wel- cher die Messwerte gesendet werden sollen. Weiterhin kann die Kommunikation an- und abgestellt (Vision Sensor vom Bus trennen/verbinden) und das Senden der Messwerte (Spontanmeldungen) aktiviert bzw.
Seite 54 Optionen Bild speichern und Typ löschen. Neue Typen können über den Button Typ hin- zufügen ergänzt werden. Um einen Typ über die Funktionen zu definieren, klicken Sie einfach mit dem Mauszeiger in das entsprechende Feld. „+“ diese Funktion muss als GUT bewertet werden Seite 54 © Schunk 2008...
Seite 55 Bilder gelöscht (Veränderung der Anzahl von 10 auf 5 -> nur noch die 5 neue- sten Bilder werden beibehalten). Die Benennung der Bilddateien erfolgt nach dem Namen des Pro- gramms, dem zugeordneten Typ und dem Datum und der Uhrzeit zu welcher die Bildaufnahme er- folgt ist. Register Programme © Schunk 2008 Seite 55...
Seite 56 Im Register Programme können Sie Sensorprogramme auf das System hochladen oder auf Ihren PC herunterladen. Weiterhin können Sie die vorhandenen Programme auf dem Vision Sensor SRV verwalten. Es werden die Eigenschaften aller auf dem Flash vorhandenen Programme aufgelistet. Seite 56 © Schunk 2008...
Seite 58 Beim Hochladen können Sie einen Programmnamen angeben, unter dem das Programm auf dem Vision Sensor abgespeichert werden soll. Ist schon ein Programm mit diesen Namen vorhanden, kann das Programm mit demselben Namen aber anderer SPS ID aufgespielt werden oder das schon vorhandene Programm überschrieben werden. Button Löschen Seite 58 © Schunk 2008...
Seite 59 Auslösen des Triggers (IN1). Sobald der Vision Sensor den Wechsel erkennt, wird über- prüft ob das Programm vorhanden ist und auf das neue Programm gewechselt. Ein erfolgreicher Programmwechsel wird durch setzten der Ausgänge OUT2 und OUT3 auf die Werte IN2 und IN3 © Schunk 2008 Seite 59...
Seite 60 HIGH SPS ID HIGH drittes Bit übergeben (1 von 0111) Trigger LOW -> HIGH -> LOW Übernahmemode HIGH SPS ID HIGH viertes Bit übergeben (1 von 0111) Trigger LOW -> HIGH -> LOW Übernahmemode HIGH Seite 60 © Schunk 2008...
Seite 61 Aussehen des Rahmens erfolgen. Die Verschiebung eines Bereiches erfolgt durch festhalten der linken Maustaste und bewegen des Bereiches an die gewünschte Position. Abbildung 28: Bereich verschieben Durch Festhalten der rechten Maustaste kann der Bereich gedreht werden. © Schunk 2008 Seite 61...
Seite 62 Prüfmode. Die Größe des Rahmens hat Einfluss auf die Verarbeitungsgeschwindigkeit des Vision Sensor SRV . Der Rahmen sollte möglichst optimal an den tatsächlich benötigten Such- / Prüfbereich angepasst werden. Die Rahmenkoordinaten in Pixel werden während der Anpassung des Rahmens mit dem Mauszeiger angezeigt. Einlernfenster Seite 62 © Schunk 2008...
Seite 63 Fehlgeschlagen gewertete Funktionen werden mit dem Symbol rot umrandetes Kreuz ge- kennzeichnet. Hinter dem Symbol stehen der Name der Funktion und der Funktionstyp. Weiterhin wird die benötigte Ausführungszeit sowie die Typbewertung (Gut/Schlecht) angegeben. Unter jeder © Schunk 2008 Seite 63...
Seite 64 Ausrichtung der Achsen des Weltkoordinatensystems entspricht dem Bildkoordinatensystem. Ist eine Lagenachführung aktiviert werden die Positionen der nachgeführten Muster suchen-Funktio- nen relativ zum gefundenen Lagenachführungspunkt ausgegeben. Dieser Punkt ist dabei der Ur- sprung eines neuen Koordinatensystems, welches Anhand der gefundenen Drehlage rotiert ist. Seite 64 © Schunk 2008...
Seite 65: Parametrierung
Belichtungszeit ein und nimmt ein Bild des einzulernenden Objektes auf. Während dieses Vorgangs werden zyklisch Bildaufnahmen durchgeführt. Wurde noch nie mit der SRV GUI die Beleuchtungseinstellung (auf An bzw. Aus) geändert, blinkt die Beleuchtung während dieses Vor- gangs. © Schunk 2008 Seite 65...
Seite 66: Parametrierung Über Die Bedienoberfläche
Erfassungsbereich durchgeführt Sie haben die elektrische Verbindung hergestellt Sie haben die Bediensoftware SRV GUI auf einem Hostrechner installiert und können diese ausführen Sie haben den Vision Sensor SRV mit einem Hostrechner verbunden Seite 66 © Schunk 2008...
Seite 67: Kommunikation Herstellen Und Belichtungszeit Einstellen
Die Lagenachführung im Register Nachführung (welches der Funktion Muster suchen entspricht) vergleicht ein eingelerntes Referenzmuster mit einem Muster des aufgenommenen Bilds. Dann wird die Position und Drehlage des gefundenen Musters für die nachfolgenden Befehle als La- genachführung verwendet. © Schunk 2008 Seite 67...
Seite 68: Arbeitsschritte Zum Parametrieren Der Lagenachführung
5. Aktivieren Sie die Checkbox Suchobjekt ist periodisch, wenn das Objekt von der Drehlage her periodisch (symme- trisch) ist. 6. Betätigen Sie den Button Einlernen: Nachdem der Such- und Einlernbereich festgelegt wurden und die Parameter der Seite 68 © Schunk 2008...
Seite 69: Übersicht Funktionen Zur Teileidentifikation
Positionen zuvor eingelernter Referenzobjekte in einem Suchfenster zu er- mitteln, als auch anhand des Übereinstimmungsgrads Aussagen über die Qualität oder das Vor- handensein von Mustern zu treffen. Der Übereinstimmungsgrad wird von der Helligkeit im Prüffen- © Schunk 2008 Seite 69...
Seite 70: Funktion Flächentest Einrichten
(Anwesenheitskontrolle, attributive Prüfung) lässt sich der Flächentest sehr effektiv einsetzen. Eine ausführliche Beschreibung der Funktion Flächentest befindet sich im Anhang Arbeitsschritte zum Parametrieren der Funktion Flächentest Nr. Anweisung Abbildung Funktion einfügen 1. Betätigen Sie den Button Hinzufügen: Es erscheint das Fenster Funktion hinzufügen Seite 70 © Schunk 2008...
Seite 71: Funktion Hellanteil Einrichten
Mit der Funktion Hellanteil wird der Anteil der Pixel in Prozent innerhalb eines Suchfensters ermit- telt, die in ihrem Grauwert über einer eingestellten Grauwertschwelle liegen. Eine ausführliche Be- schreibung der Funktion Hellanteil befindet sich im Anhang. Arbeitsschritte zum Parametrieren der Funktion Hellanteil Nr. Anweisung Abbildung © Schunk 2008 Seite 71...
Seite 72: Funktion Grauwerttest Einrichten
Die Funktion Grauwerttest ist ein einfacher und schneller Befehl zur Ermittlung des mittleren Grauwertes innerhalb einer definierten Fläche (Suchfenster). Der Grauwerttest kann sehr vielfältig eingesetzt werden, zum Beispiel: Zur Anwesenheitskontrolle einfacher Objekte (Grauwertdifferenz zwischen Hintergrund und Ob- jekt) Zur attributiven Prüfung (helles, graues, dunkles Teil) Seite 72 © Schunk 2008...
Seite 73: Arbeitsschritte Zum Parametrieren Der Funktion Grauwerttest
Betätigen Sie den Button Einzeltest: Überprüfen Sie ob das Testergebnis als "Gut" bewertet wurde und ob der ermittelte Grauwert hinreichend im gewählten Grauwertbereich liegt. Tabelle 28: Funktion Grauwerttest einrichten 6.2.8. Funktion entfernen/ändern Arbeitsschritte zum Entfernen einer Funktion Nr. Anweisung Abbildung © Schunk 2008 Seite 73...
Seite 74: I/O Manager Einrichten
Aktivieren Sie die Checkbox Externen Triggereingang akti- vieren. Gerätetasten aktivieren Aktivieren Sie die Checkbox Gerätetasten aktivieren: Durch drücken der Funktionstaste Start an der Geräterückseite kann nun ein externer Triggerimpuls ausgelöst werden. Signalmodus für Readysignal wählen Seite 74 © Schunk 2008...
Seite 75 Test der 1 zugeordnet. 3. Markieren Sie nun durch Anklicken die gewünschte Aus- gangsbelegung für diesen Typ. 4. Weitere Typen können mit dem Button Typ hinzufügen an- legt und wie zuvor definiert werden. © Schunk 2008 Seite 75...
Seite 76: Einstellungen Speichern, Prüfmode Starten Und Kommunikation Beenden
Messwerte weiterhin zur Darstellung auf die SRV GUI Benutzeroberfläche übertragen. Kommunikation beenden Betätigen Sie den Button Trennen: Der Vision Sensor SRV kann nun über eine SPS geschaltet und die Ausgangssignale (OUT 2 -3) ausgewertet werden. Tabelle 31: Einstellungen speichern, Prüfmode starten und Kommunikation beenden Seite 76 © Schunk 2008...
Seite 77: Mehrere Programme
Fenster Speichern unter. 2. Wählen Sie das Verzeichnis und geben Sie einen Datein- amen an, unter dem das Programm gespeichert werden soll. 3. Betätigen Sie den Button Speichern: Das Sensorprogramm wird auf der Festplatte des Hostrechners gespeichert. © Schunk 2008 Seite 77...
Seite 78 Programm Löschen 1. Wählen Sie aus der Programmliste das Programm aus, welches gelöscht werden soll. 2. Betätigen Sie den Button Löschen: Das ausgewählte Pro- gramm wird gelöscht. Tabelle 32: Mehrere Programme Seite 78 © Schunk 2008...
Seite 79: Wartung Und Service
Überbelichtung durch zu lange Shutterzeiten Tabelle 33: Übersicht zu möglichen Fehlerquellen 7.2. Update Die aktuelleste Version der SRV GUI-Benutzeroberfläche kann von der Schunk GmbH & Co. KG Webseite (www.schunk.com) heruntergeladen werden. 7.3. Technischer Support Wenn Sie technische Fragen zu unseren Produkten haben, wenden Sie sich einfach an unseren technischen Support, wo kompetente Mitarbeiter sich Ihrer Probleme und Fragen annehmen.
Seite 80: Anhang
Vision Sensor SRV 8. Anhang 8.1. Technische Zeichnung 8.1.1. Abmessungen Abbildung 32: Technische Zeichnung Seite 80 © Schunk 2008...
Seite 81: Beschreibung Der Funktionen
Abbildung 33: Beispiel - Gegenstandsidentifikation mit Muster suchen Nr. Beschreibung Zum Einlernen des Musters wird der Gegenstand mit dem Einlernfenster markiert und der Button Einlernen gedrückt. Richtiger Gegenstand: Der blaue Pfeil kennzeichnet den gefundenen Gegenstand. © Schunk 2008 Seite 81...
Seite 82: Beispielanwendung Montagekontrolle
Zum Einlernen des Musters wird eine markante Struktur mit dem Einlernfenster markiert und der Button Einlernen gedrückt. Test: Durch die Funktion Lagenachführung wird nun das Bauteil gefunden. Durch die Funktion Lagenachführung wird die nachfolgende Funktion Flächentest in seiner Position relativ zur gefundenen Position ausgeführt. Seite 82 © Schunk 2008...
Seite 83 Mit diesem Wert kann die Schrittweite eingestellt werden, mit welcher der Vision Sensor in dem angegebenen Suchwinkel-Bereich das eingelernte Muster sucht. Die kleinste Einstellung beträgt 1°. Dies bedeutet, das Muster wird in 1°-Schritten gedreht und im gewählten Suchbereich des Bil- des gesucht. © Schunk 2008 Seite 83...
Seite 84 Abbildung 36: Beispiel für ein kreissymmetrisches Objekt In diesem Beispiel sieht man, dass der grüne Winkelbereich symmetrisch zum roten Winkelbereich ist. Da das Objekt aus 16 solcher Bereiche besteht, muss nur in einem Winkelbereich von 360°/16 = 22,5° gesucht werden. Seite 84 © Schunk 2008...
Seite 85: Funktion Flächentest
Mit dem Regler Suchwinkelbereich können Sie die Ausführungszeit deutlich verkürzen, wenn Sie das Objekt nur aus einer Richtung erwarten. 8.2.2. Funktion Flächentest Beispielanwendung Anwesenheitskontrolle Mit der Funktion Pixel zählen kann beispielsweise geprüft werden, ob die Unterlegscheibe und die Schraube vorhanden sind. © Schunk 2008 Seite 85...
Seite 86: Beispielanwendung Oberflächenkontrolle
Mit der Funktion Flächentest wird die Anzahl der Pixel in einem definierten Grauwertbereich ge- zählt. Die Einstellung Grauwertbereich lässt dabei eine untere und eine obere Grenze zu. Der mi- nimal einstellbare Wert ist 0. Der höchste einstellbare Wert entspricht der maximalen Helligkeit (255). Beispiel: Seite 86 © Schunk 2008...
Seite 87 Der maximal einstellbare Sollwert entspricht der Anzahl Pixel eines vollen VGA Bildes (720 x 480 = 345600). Suchfenster Typ Der Suchfenster-Typ gibt die Form des Suchbereichs an. Hierbei ist eine Auswahl zwischen Recht- eck, Ellipse und Ellipsenringsegment möglich. © Schunk 2008 Seite 87...
Seite 88: Funktion Hellanteil
Mit dem Wert Grauwertschelle können Sie festlegen, ab welchem Grauwert ein Pixel als helles Pi- xel zählt. Das Ergebnis der Funktion ist: A = helle Pixelanzahl / Gesamtpixelanzahl. Die maximal einstellbare Grauwertschwelle entspricht der höchsten Graustufe (255). Seite 88 © Schunk 2008...
Seite 89: Obere Und Untere Grenze
Damit ist der Befehl immer dann erfolgreich, wenn: Prozensatz heller Pixel >= Untere Grenze Prozensatz heller Pixel <= Obere Grenze Der maximal einstellbare Prozentsatz ist 100%. Suchfenster Typ siehe Flächentest >> Suchfenster Typ © Schunk 2008 Seite 89...
Seite 90: Suchbereich Festlegen
Damit ist die Funktion immer erfolgreich wenn: Mittlerer Grauwert >= Untere Grauwertschwelle Mittlerer Grauwert <= Obere Grauwertschwelle Der maximal einstellbare Grauwert entspricht der höchsten Graustufe (255) = Weiß. Der minimal einstellbare Grauwert entspricht der Graustufe (0) = Schwarz. Seite 90 © Schunk 2008...
Seite 91: Protokoll
Flächentest >> Suchbereich festlegen 8.3. Protokoll In folgendem werden die unterstützten Kommandos des Vision Sensor SRV für das Schunk Motion Protocol beschrieben. Für eine konkrete Implementierung einer Kommunikation zwischen Vision Sensor und anderer Systemen ist die Protokollbeschreibung Schunk Motion Protocol die Grundla- ge.
Seite 92 INFO_NO_RIGHTS zurückgegeben. Es werden die beiden Einheitensysteme Mikrometer (für Win- kelausgabe entspricht das 10^-6 °) und Millimeter (für Winkelausgaben entspricht das 10^-3°) un- terstützt. Beispiel: Wert Mikrometer (10^-6 *1°) Millimeter (10^-3°) 10° 10000000 10000 170° 170000000° 170000° Seite 92 © Schunk 2008...
Seite 93 0xFE Trigger auslösen S->M 0x03 0xFE 0x4F 0x4B ‘OK’ Sonstiges:Die Bildaufnahme erfolgt sofort. Die Abarbeitung des Prüfablaufes startet nach ‚OK’. CAMAT_RES_MEASUREMENT_BLOCK Command Code: 0xFA Beschreibung: Sendet die Ergebnisse der einzelnen Prüffunktionen nach einem durchgeführtem Prüfablauf. © Schunk 2008 Seite 93...
Seite 94 0xFA 0x04 0x00 0x01 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00 0xB4 0x00 0x00 0x00 Die Funktion mit der ID 1 vom Funktionstyp 3 (Grauwerttest) aus dem Programm 4 sendet als Funktionsergebnis gut mit dem Grauwert 180. Seite 94 © Schunk 2008...
Seite 95: Begrifflichkeiten Der Industriellen Bildverarbeitung
Guter Kontrast Schlechter Kontrast Tabelle 43: Abbildungsdetails - Verschiedene Kontrastverhältnisse Objektgröße (auch Gegenstandsgröße) Die Objektgröße gibt die maximale Ausdehnung des Prüfobjektes an, welches vom Sensor erfaßt wird. Sie wird durch Bildaufnehmer und den optichen Aufbau bestimmt. © Schunk 2008 Seite 95...
Seite 96 Pixeln des Bildaufnehmers. Die Beleuchtungsstärke ist proportional zur Objekthelligkeit. Grauwertbereich Beschreibt den minimal und maximal möglichen / tolerierten Wert des Grauwertes. Die Angabe ei- nes Grauwertbereiches wird von einigen Bildverarbeitungsfunktionen wie das Pixel zählen genutzt. Seite 96 © Schunk 2008...
Seite 97: Testmuster
Schwellwerte können fest vorgegeben sein, variabel (dynamische Schwelle), sich auf das gesamte Bild beziehen (globaler Schwellwert) oder nur auf Bildausschnitte (lokaler Schwellwert). 8.5. Testmuster Einrichthilfe sowie beispielhaftes Testmuster Ein bereits gedrucktes Testmuster befindet sich in der Verpackung des Vision Sensor SRV. © Schunk 2008 Seite 97...
Seite 98: Impressum
Telefon: +49 07133 103-20 Fax: +49 07133 103-2139 Bei Fragen, Anregungen oder Kritik wenden Sie sich bitte an folgende Adresse: info@de.schunk.com 8.6.2. Version Versionsnummer: 1.0.0 Die SCHUNK GmbH & Co. KG behält sich jegliches Recht auf Änderung vor. Seite 98 © Schunk 2008...
Seite 99: Copyright
Vision Sensor SRV 8.6.3. Copyright SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Diese Publikation oder Teile daraus dürfen ohne ausdrückliche Genehmigung von Schunk nicht kopiert oder Dritten zugänglich gemacht werden. Handbücher dienen nur zum persönlichen Ge- brauch. 8.7. Niederlassungen GERMANY –...
Seite 100: Index
SWITZERLAND, LIECHTEN- CZECH REPUBLIC MEXICO, VENEZUELA STEIN SCHUNK Intec AB SCHUNK Intec AG SCHUNK Intec s.r.o. SCHUNK Intec S.A. de C.V. Morabergsvägen 28 Soodring 19 Ernsta Macha 1 Av. Luis Vega y Monroy # 332 152 42 Södertälje 8134 Adliswil 2 643 00 Brno Fracc.

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1 Allgemeine Hinweise

2 Sicherheitshinweise

3 Leistungsbeschreibung (Anwendungen und Eigenschaften)

4 Gerätebeschreibung

5 Inbetriebnahme

6 Parametrierung

7 Wartung und Service

8 Anhang

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