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Digitaler Antriebsregler für hydraulische
Antriebe mit SERCOS interface
Typ VT-HNC100...3X/S...
Funktionsbeschreibung
Zweck der Dokumentation
Diese Dokumentation dient dazu eine Kurzbeschreibung der Funktionalität der Firmware ab FWA-HNC3X*-HDH06-VRS zu geben
RD 30159-FK/09.13
Ersetzt 04.10
HAD 7644
1/60
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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth VT-HNC100 Serie
Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth VT-HNC100 Serie
- Seite 1 Digitaler Antriebsregler für hydraulische RD 30159-FK/09.13 1/60 Ersetzt 04.10 Antriebe mit SERCOS interface Typ VT-HNC100...3X/S... Funktionsbeschreibung HAD 7644 Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation dient dazu eine Kurzbeschreibung der Funktionalität der Firmware ab FWA-HNC3X*-HDH06-VRS zu geben...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
2/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 Inhaltsübersicht Inhalt Seite 1. Systemübersicht 2. Führungskommunikation 2.1 Steuermöglichkeiten / Zusatzfunktionen 2.2 SERCOS Interface 2.2 SERCOS III Interface 3. Darstellung / Wichtung physikalischer Daten 3.1 Zylinder 3.2 Ventile 3.3 Messsysteme 3.4 Gebersimulation 3.5 Darstellung / Wichtung physikalischer Daten... - Seite 3 3/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Inhaltsübersicht 8. Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen 8.1 Handhabung 8.1.1 Parametrierung 8.1.2 Geräteverwaltung 8.2 Diagnosefunktionen 8.3 Servicefunktionen 9. Inbetriebnahme...
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Seite 4: Systemübersicht
4/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 1 Systemübersicht Steuerteil-Konfiguration Steuerteilvarianten: VT-HNC100-C-3X/S.. Geberinterface SSI, Endat 2.2, SERCOS II VT-HNC100-1-3X/S.. erweiterbar um Geberinterface TTL, SERCOS III Firmware-Konfigurationen Zur Zeit wird keine Änderung der Funktionspakete unterstützt. Führungskommunikation In dieser Firmware-Variante stehen folgende Schnittstellen für die Führungskommunikation zur Verfügung:... - Seite 5 5/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG • Max. Anzahl der konfigurierbaren Daten im MDT/AT : 48/48 Bytes • Einstellbare Sendeleistung mit Inbetriebnahmetool über lokale RS232 (HNC), • Antriebsadresse einzustellen über Inbetriebnahmetool und lokale RS232 VT-HNC100...3X/S... • Zykluszeit: 500㎲ bis 32 msec Ganzzahlige Vielfache der Lageregler-Zykluszeit (500/1000 µs)
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Seite 6: Sercos Iii Interface
6/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 2.3 SERCOS III Interface Merkmale • Übertragungsrate: 100MBit • Manuelle und automatische Adressvergabe möglich Beteiligte Parameter (SERCOS III) • S-0-1000, SERCOS III: SCP-Type und Version • S-0-1002, SERCOS III: SERCOS-Zykluszeit (tScyc) • S-0-1003, SERCOS III: Erlaubte MST-Ausfälle •... -
Seite 7: Darstellung/Wichtung Physikalischer Daten
7/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG • S-0-1051, SIII-Verbindung: Image der Verbindungskonfiguration Beteiligte Diagnosen • A0009 Automatische Baudratenerkennung bei SERCOS interface • C0104 Konfig. Identnummern für MDT nicht konfigurierbar • C0105 Maximallänge für MDT überschritten • C0106 Konfig. Identnummern für AT nicht konfigurierbar •... - Seite 8 8/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 Kraftmessung : Der Kraftistwert kann auch mittels Kraftmessdose direkt gemessen werden. In diesem Fall wird zyklisch vor der Kraftregelung aus dem „zyklischen Kraftistwert“ (P-0-2926) der Kraft- istwert in den Kraftistwert (S-0-0084) umkopiert. Diese Funktion kontrolliert nicht, ob ein Kraftistwert zyklisch geschrieben wird oder ob dieser plausibel ist.
- Seite 9 9/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Folgende Grafik zeigt das Prinzip der Parametrierung der Regelungsgeber: Abb. 3-2: Transl. Geber 1 Abb. 3-3: Rotat. Geber 1 Rotatorischer Geber an der Last Die translatorische Bewegung des Zylinders wird mit der inversen Vorschubkonstante (S-0-0123) von mm in Umdr.
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Seite 10: Gebersimulation
10/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 • P-0-0019, Lageanfangswert • P-0-0074, Gebertyp 1 • P-0-0129, Lagedatenformat intern • P-0-0177, Absolutgeber-Puffer 1 Beteiligte Diagnosen • C0119 Max. Verfahrbereich zu groß gewählt • C0120 Fehler beim Lesen der Geberdaten => Geber 1 •... -
Seite 11: Darstellung/Wichtung Physikalischer Daten
11/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Es wird empfohlen, den Simulationsgeber immer als Absolutgeber einzusetzen. Es ist auch beim ersten Umschalten nach OM notwendig, den Maßbezug einmalig herzustellen. Lageanschlag Zur Vorbereitung einer Kraftsimulation werden ein positiver und ein negativer Lagean- schlag (P-0-2918/2919) eingeführt. - Seite 12 12/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 • Rotatorische Wichtung • Vorzugswichtung oder Parameterwichtung • Darstellungsformat für Lagedaten absolut • Nominalkraft, Nominaldruck als Bezugswert für prozentuale Kraft- bzw. Druckwichtung Beteiligte Parameter • S-0-0043, Geschwindigkeits-Polaritäten-Parameter • S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten •...
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Seite 13: Antriebsregelung
13/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG 4. Antriebsregelung 4.1 Antriebsregelung Closed-Loop Abb. 4-1: Prinzip der Antriebsregelung im Closed-Loop-Betrieb Achsregelung Abtastzeiten Wählbare Abtastzeit der Achsregelung: Bit 2: „0“ nur Standard oder Economy-Performance erlaubt Bit 5: Umschalten auf Economy-Performance P-0-0556, Achsregler-Steuerwort (Bit 5) -
Seite 14: Lageregelung
14/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 4.1.1 Lageregelung Funktionen Lageregelung PDT1-Lageregler Zu einem Proportionalregler (Lageregler Kv-Faktor, S-0-0104) kann ein DT1-Filter zuge- schaltet werden, der mit den Parametern Lageregler D-Anteil (P-0-2801) und Zeitkonstan- te D-Anteil (P-0-2802) berechnet wird. Bei einer Änderung des Kv-Parameters während aktiver Lagebetriebsart erfolgt die An- passung des aktiven Kv-Werts über eine Rampe mit dem Parameter maximale Kv-Ände-... - Seite 15 15/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Unterlagerte Geschwindigkeitsregelung Der unterlagerte Geschwindigkeitsregler ist ein PI-Regler. Die Ist-Geschwindigkeit wird der Sollgeschwindigkeit mit der V-Regler-Proportionalverstärkung (P-0-2806) nachgeführt. Wenn die absolute Regeldifferenz größer als das V-Regler-Genauigkeitsfenster (P-0-2807) und kleiner als das Zuschaltfenster (P-0-2808) ist, wird der Integrator mit der V-Regler In- tegrations-Zeitkonstante (P-0-2809) zugeschaltet.
- Seite 16 16/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 • P-0-2813, Zustandsregler Zeitkonstante • P-0-2815, Lageregler Maximale Kv Änderung • P-0-2880, Hydraulik Statussignale • P-0-2881, Ausgangsgeschwindigkeit Hydraulikregler • P-0-2920, Feinpositionierintegrator Begrenzung positiv • P-0-2921, Feinpositionierintegrator Begrenzung negativ • P-0-2922, I-Anteil Feinpositionierung Beteiligte Diagnosen •...
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Seite 17: Kraftregelung
17/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Beteiligte Parameter • S-0-0080, Drehmoment-/Kraft-Sollwert • S-0-0084, Drehmoment-/Kraft-Istwert • S-0-0822, Drehmoment-/Kraft-Rampe • S-0-0823, Drehmoment-/Kraft-Rampenzeit • P-0-2800, Lageregelung Hydraulikfunktionen • P-0-2820, Überwachung Freigabeposition • P-0-2821, Überwachung Umschaltkraft • P-0-2822, Überwachung Umschalt-Freigabe • P-0-2840, Kraftregler Proportionalverstärkung •... - Seite 18 18/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 Ausgangsgeschwindigkeit Hydraulikregler (P-0-2881) angezeigt. Der Inhalt des I-Anteil kann durch eine positive bzw. negative Grenze zusätzlich einge- schränkt werden. Der jeweils aktuelle Inhalt des I-Anteil kann z. B. für eine Optimierung ausgelesen werden.
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Seite 19: Geschwindigkeitsregelung
19/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG • P-0-2835, Lagebegrenzung Überwachungsposition • P-0-2855, Geschwindigkeitsregler Proportionalverstärkung • P-0-2856, Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit • P-0-2880, Hydraulik Statussignale 4.1.3 Geschwindigkeitsregelung Funktionen Geschwindigkeitsregelung Die Geschwindigkeitsregelung wird im Lagereglertakt ausgeführt und läuft alternativ zum Lageregler. Im Hydraulikregler Status (P-0-2880, Bit 0.. 3) wird der aktive Regler angezeigt. -
Seite 20: Geschwindigkeitsteuerung
20/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 Beteiligte Parameter • S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert • P-0-2855, Geschwindigkeitsregler Proportionalverstärkung • P-0-2856, Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit • S-0-0124, Stillstandsfenster • S-0-0125, Geschwindigkeits-Schwelle nx • S-0-0157, Geschwindigkeits-Fenster • S-0-0330, Meldung n_ist = n_soll • S-0-0331, Meldung n_ist = 0 •... - Seite 21 21/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Kennlinienkorrektur Die Kennlinie des Ventils wird in 2 Tabellen definiert (max. 50 Werte) Mit einem Eingangsstellwert (P-0-2862, Tabelle 1) wird ein Ausgangsstellwert (P-0-2863, Tabelle 2) ausgewählt. Zwischen den Stützpunkten der Tabelle wird linear interpoliert.
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Seite 22: Betriebsarten
22/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 • P-0-2864, Ventilsteuer Normgeschwindigkeit • P-0-2865, Wirksamer Ventil-Stellwert • P-0-2866, Ventil-Stellwert additiv • P-0-2867, Kennlinientabelle Norm-Geschwindigkeit • P-0-2868, Kennlinientabelle Norm-Stellwert • P-0-2869, Ventil Stillstandsstellwert • P-0-2870, Feinpositionierung Genauigkeitsfenster • P-0-2871, Feinpositionierung Nullpunktkorrektur positiv •... -
Seite 23: Betriebsart Drehmoment-/Kraftregelung
23/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG 5.1.1 Betriebsart Drehmoment-/Kraftregelung Abb. 5-2: Blockschaltbild: Drehmoment-/Kraft-Regelung Merkmale • Drehmoment-/Kraftregelung auf den im Parameter S-0-0080, Drehmoment/ Kraft-Sollwert vorgegebenen Sollwert. • Die Kraftwerte können auch in Prozent einer Nominalkraft eingegeben werden. • Der Sollwert kann über eine Rampe (S-0-0822/0823) geführt werden, damit wird eine maximale Sollwertänderung pro SERCOS-Takt festgelegt. -
Seite 24: Betriebsart Geschwindigkeitsregelung
24/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 5.1.2 Betriebsart Geschwindigkeitsregelung Abb. 5-4: Blockschaltbild: Geschwindigkeitsregelung Merkmale • Getrennt einstellbare zweistufige Beschleunigungs- und Verzögerungsbegrenzung des vorgegebenen Geschwindigkeitssollwertes; Umschaltung von Rampe 1 auf Rampe 2 er- folgt bei wählbarer Geschwindigkeit • Glättung des vorgegebenen Sollwerts über einen VZ1-Filter (P-0-1122). -
Seite 25: Betriebsart Ventil Direktsteuerung
25/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG 5.1.3 Betriebsart Ventil Direktsteuerung Funktionen Ventil-Direktsteuerung Beim Einschalten der Betriebsart wird der Sollwertausgang der Generatorfunktion auf „0“ gesetzt. Der Ventilsteuerwert wird von der Steuerung übernommen. Die maximale Stellwertänderung wird aus der Rampenzeit berechnet (diese ist auf den maximalen Ausgangswert, meist 10 V, bezogen). - Seite 26 26/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 • Extrapolation des Lagesollwertes bei einfachem Sollwerttelegramm-Ausfall • Feininterpolation der Lagesollwerte der NC auf Lagereglertakt, umschaltbar über den Pa- rameter P-0-0187, Modus der Lagesollwertverarbeitung: • Kubischer Feininterpolator konturtreu (Default) • Linearer Feininterpolator •...
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Seite 27: Positionierbetriebsarten
27/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG 5.1.5 Positionierbetriebsarten Allgemeines zu den Einzelachs-Positionier-Betriebsarten Die wirksame Zielposition (S-0-0430) wird mit dem integrierten Einachs-Interpolators be- rechnet und an den Lageregler als wirksamer Lagesollwert (P-0-0434) weitergereicht. Merkmale • Antriebsinterne Generierung eines Lagesollwertprofils zum Anfahren der Zielposition (S-0-0258) unter Einhaltung der einstellbaren Positionier-Geschwindigkeit (S-0-0259) und Positionier-Beschleunigung (S-0-0260) bzw. -
Seite 28: Antriebsinterne Interpolation
28/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 5.1.5.1 Antriebsinterne Interpolation Die Zielposition wird im Parameter S-0-0258, Zielposition direkt dem Einachs-Interpolator vorgegeben und wird dort wirksam. Es sind nur absolute Zielpositionen möglich. Abb. 5-1:Blockschaltbild: Antriebsinterne Interpolation • Zusammenführung aller relevanten Quittungssignale in S-0-0437 •... - Seite 29 29/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Abb. 5-2: Blockschaltbild: Antriebsgeführtes Positionieren Merkmale • Antriebsinterne Generierung eines Lagesollwertprofils zum Anfahren der über Parameter S-0-0282, Positionier-Sollwert vorgegebenen absoluten Zielposition oder des relativen Verfahrwegs (S-0-0346, Bit 1,2 = 00 und S-0-0346, Bit 3 absolut/relativ) •...
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Seite 30: Positioniersatzbetrieb
30/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 Beteiligte Diagnosen • A0150 Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 1 • A0151 Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 1, schleppfrei • E2049 Positionier-Geschwindigkeit >= S-0-0091 • E2054 Referenz fehlt • F2050 Überlauf Positioniervorgabespeicher 5.1.5.3 Positioniersatzbetrieb Abb. 5-3: Blockschaltbild: Positioniersatzbetrieb Merkmale •... -
Seite 31: Antriebsfunktionen
31/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG • P-0-4019, Positioniersatz Modus • P-0-4026, Positioniersatz Auswahl • P-0-4051, Positioniersatz Quittung • P-0-4052, Positioniersatz, letzter angenommener • P-0-4053, Positioniersatz, letzter aktiver • P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge • P-0-4060, Positioniersatz Steuerwort • P-0-4063, Positioniersatz Verzögerung Beteiligte Diagnosen •... -
Seite 32: Herstellung Des Maßbezugs
32/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 Die Fehlerreaktion erfolgt nach bestmöglicher Stillsetzung (P-0-0119) • E-Stop als Antriebsfehler mit Fehlerklasse „Fahrbereich“ Die Fehlerreaktion ist die Ventil-Stellwert Nullschaltung. • E-Stop als fatale Warnung Die Fehlerreaktion erfolgt nach bestmöglicher Stillsetzung (P-0-0119) Beteiligte Parameter •... -
Seite 33: Herstellung Des Maßbezugs Für Absolute Messsysteme Durch „Absolutmaß Setzen
33/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Beteiligte Diagnosen • C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren • C0601 Referenzieren nur mit Antriebsfreigabe möglich • C0602 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft • C0604 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich • C0606 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft • C0607 Eingang Referenznocke nicht zugewiesen •... -
Seite 34: Antriebs-Halt (Schnell-Halt)
34/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 Beteiligte Parameter • S-0-0197, Kommando Koordinatensytem setzen • S-0-0198, Koordinaten Anfangswert • S-0-0199, Kommando Koordinatensytem verschieben • S-0-0275, Koordinaten Verschiebungswert • S-0-0283, Aktuelle Verschiebung Koordinatensystem Beteiligte Diagnosen • C3300 Kommando Koordinatensystem setzen •... -
Seite 35: Fahren Auf Festanschlag
35/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG 6.6 Fahren auf Festanschlag Merkmale • Das Kommando Fahren auf Festanschlag unterdrückt temporär die Achsfehlerüberwa- chungen. • Beim Erreichen des Festanschlags (nist = 0, Mist >= MGrenz) wird das Kommando quit- tiert. (Grenzwert S-0-0092/0082/0083) •... -
Seite 36: Erweiterte Antriebsfunktionen
36/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 7. Erweiterte Antriebsfunktionen 7.1 Analoge Ein-/Ausgänge 7.1.1 Analoge Eingänge Auf der VT-HNC100-C-3X/S... stehen 3 Analogeingänge zur Verfügung: Analogeingang 1: Strom 0..20 mA (inkl. Kabelbruchüberwachung) Analogeingang 2: Strom 0..20 mA (inkl. Kabelbruchüberwachung) Analogeingang 3: Spannung -10..10 V Auf der VT-HNC100-1-3X/S... -
Seite 37: Analoge Ausgänge
37/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Beteiligte Diagnosen • C2800 Kommando Abgleich Analogeingang • C2801 Analogeingang nicht konfiguriert • C2802 Schwankungen des Eingangssignals außer Toleranz • C2803 Messwerte bei Nullpunkt und Maximalwert identisch • C284 Automatischer Abgleich fehlgeschlagen 7.1.2 Analoge Ausgänge... -
Seite 38: Leistungsfreigabe
38/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 7.3 Leistungsfreigabe Das Signal Antrieb leistungsbereit wird im Hochlauf immer gesetzt. Soll die Leistungsfreigabe von der Pumpe gesteuert werden, muss der Parameter P-0-0861 Bit 0 einem digitalen Eingang (P-0-0300/0301) zugewiesen und dadurch schalt- bar gemacht. -
Seite 39: Sprachauswahl
39/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Beteiligte Parameter • P-0-4022, Antriebsadresse der seriellen Schnittstelle • P-0-4025, Antriebsadresse der Führungskommunikation Sprachauswahl Es kann über die Sprachumschaltung (S-0-0265) eine der fünf möglichen Sprachen ge- wählt werden. Beteiligte Parameter • S-0-0265, Sprachumschaltung... - Seite 40 40/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 Beteiligte Parameter • S-0-0017, IDN-Liste aller Betriebsdaten • S-0-0018, IDN-Liste Betriebsdaten Kommunikationsphase 2 • S-0-0019, IDN-Liste Betriebsdaten Kommunikationsphase 3 • S-0-0025, IDN-Liste aller Kommandos • S-0-0192, IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten • S-0-0262, C07_x Kommando Urladen •...
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Seite 41: Geräteverwaltung
41/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG • C2401 Parameter-Umrechnungsfehler • C2402 Fehler beim Parameterspeichern • C2504 Fehler beim Schreiben auf das Flash • C2604 Fehler beim Lesen vom Flash • F2100 Fehlerhafter Zugriff auf den Festdatenspeicher • F2009 PL Defaultwerte der Parameter laden 8.1.2 Geräteverwaltung... -
Seite 42: Diagnosefunktionen
42/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 einem Service-Techniker werden. Abweichungen von der Normaltemperatur werden mitgezählt, es gibt je einen Zähler für Untertemperatur, Warntemperatur und Fehlertemperatur. Die Zähler können mit dem Parameter (P-0-2991) in der genannten Reihenfolge ausgelesen werden. - Seite 43 43/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG • S-0-0335, Meldung n_soll > n_grenz • S-0-0336, Meldung In-Position • S-0-0341, Meldung In-Position grob • S-0-0342, Zielposition erreicht • S-0-0824, Meldung Drehmoment-/Kraftsollwert erreicht Der Inhalt des Parameters S-0-0013, Zustandsklasse 3 ist eine fest konfigurierte Zusam- menstellung von verschiedenen Statusmeldungen: Abb.
- Seite 44 44/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 • S-0-0095, Diagnose • S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1 • S-0-0142, Anwendungsart • S-0-0375, Liste Diagnose-Nummern • S-0-0390, Diagnose-Nummer • P-0-0009, Fehler-Nummer • P-0-0105, Zeitstempel Liste Diagnose Nummern • P-0-0192, Fehlerspeicher-Diagnosenummern • P-0-0193, Fehlerspeicher-Betriebsstunden Steuerteil •...
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Seite 45: Servicefunktionen
45/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG • P-0-0149, Oszilloskop: Signalauswahlliste • P-0-0150, Oszilloskop: Anzahl gültiger Messwerte 8.3 Servicefunktionen Inbetriebnahmemodus „Easy Startup“ Mit dem Easy Startup Mode (P-0-4085) kann der Antrieb unabhängig von einer Steuerung in den Betriebsmodus geschaltet und verfahren werden. -
Seite 46: Inbetriebnahme
46/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 255.255.255.0. Es muß somit für die erste Kommunikation eine IP-Adresse aus diesem Netz eingestellt werden (z.B. 192.168.0.2) und die gleiche Netzmaske 255.255.255.0. Da- nach kann über IndraWorks die IP Adresse eingestellt werden. Diese Änderung wird ent- weder mit dem nächsten Neustart oder durch das Kommando „C6100 Kommando IP Ein-... - Seite 47 47/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Abb 1: Dialog Easy-Startup-Modus Hinweis: Falls die HNC vorher mit einer MLC genutzt wurde, sind verschiedene Parameter so ge- setzt, dass der EasyStartup Modus sich teilweise nicht bedienen lässt. In diesem Fall bie- tet es sich an ein Basisparameter laden durchzuführen.
- Seite 48 48/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 3. Schritt: Ventil einstellen Das Ziel der Ventileinstellung ist, dass man den Offset und mögliche „Fehler“ ausgleichen kann. Hier wird die Vorgehensweise für einen Arbeitspunkt beschrieben. Ein Arbeitspunkt beschreibt das Verhalten des Systems bestehend aus Ventil und Zylinder bei einem Sys- temdruck und einer Geschwindigkeit.
- Seite 49 49/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Hinweis: Die NPK wird alle zwei Minuten gespeichert. Der Grund ist, dass je nach Einstellung sich dieser Wert häufig ändern kann und somit der Flash-Speicher zu oft beschrieben würde. Dies bedeutet aber, dass nach einem Einschalten der Wert bis zu zwei Minuten alt sein kann.
- Seite 50 50/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 fen würde und danach der Integratoranteil erst wieder abgebaut werden muss. Dies kann zum Schwingen der Achse führen. Das Ziel dieser Einstellungen ist eine Positionierung in das Positionsfenster. Dies kann er- reicht werden durch den Feinpositionsintegrator, eine Überdeckung oder den unterlager- ten Geschwindigkeitsregler.
- Seite 51 51/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Alternative Möglichkeit, die Ventilnormgeschwindigkeit zu bestimmen Es ist auch möglich, die Ventilnormgeschwindigkeit durch eine entsprechende Geschwin- digkeits / Ventilstellwert-Kombination zu berechnen. Beim Fahren in positive Richtung wird der entsprechende Ventilstellwert ermittelt, wobei der Ventilstellwert bei ca. 30 % bis 50 % der Ventilöffnung liegen sollte.
- Seite 52 52/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 Eingangswert (in Volt) Ausgangswert (in Volt) -10,0 -10,0 -1,6 -6,0 10,0 10,0 Tab. 1 Kennlinie Eine andere Anwendung zur Nutzung einer Kennlinie stellt eine Stellwertbegrenzung dar (auch in Kombination). Damit ist es möglich, dass abhängig von der Richtung eine Begren- zung des maximalen Stellwerts erfolgt.
- Seite 53 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG dass die Kraftwerte größer werden, bietet es sich an, die Maximalkraft auf die nächste sinnvolle Größenordnung zu setzen. Zum Beispiel für 40 kN sollte man 100000 N eintra- gen, da dann der Prozentwert mit kN gleichzusetzen ist.
- Seite 54 54/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 Abb. 6: Menü zum aktivieren des Easy-Startup-Modus Nun wird die Betriebsart „Antriebsgeführtes Positionieren“ ausgewählt. Es muss sicherge- stellt sein, dass die Hardwaredaten parametriert sind, der Bewegungssinn geprüft wurde und der Betriebsdruck eingeschaltet ist. Ebenfalls muss der Ventilsteuernormgeschwin- digkeitswert P-0-2864 richtig eingestellt werden (siehe Inbetriebnahmeanleitung).
- Seite 55 55/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG d.h. Zylinder auf Position 150 mm verfahren.) Als nächstes kann der „Antriebsintegrierte Sollwertgenerator“ eingerichtet werden. Abb. 8: Dialog Sollwertgenerator Für den Generator wird das Sinussignal aktiviert. Als Zielparameter wird der Parameter P-0-0059 eingetragen. Nun wird die Amplitude und die Periodendauer bestimmt und ein- getragen.
- Seite 56 56/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 von 2 ms und eine Aufzeichnungstiefe von 6000 Werten nimmt. Damit werden zwei kom- plette Sinuswellen aufgezeichnet. Bei 12 s stellt man z. B. Zeitbasis 2 ms und 6000 Werte ein und zeichnet damit eine komplette Sinuswelle auf. Bei 24 s muss die Zeitbasis erhöht werden, z.
- Seite 57 57/60 RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG Abb. 10: Dialoge zum Einrichten des Oszilloskops Als Signale werden der Lage-Istwert (S-0-0051) und der Wirksame Ventil-Stellwert (P-0-2865) aufgezeichnet. Nachdem die Aufzeichnung erfolgt ist, wird noch die Ist-Ge- schwindigkeit als berechnetes Signal hinzugefügt.
- Seite 58 58/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13 Abb. 12: Links kein verrauschtes Signal, rechts ist die wirksame Ventilsteuerspannung stark verrauscht Hinweis: Dieses Ventilkennfeld bietet sich an, wenn das nicht lineare Verhalten des Systems genau erfasst werden muss.
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- Seite 60 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/04.10 Bosch Rexroth AG © Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutz- Hydraulics rechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Zum Eisengießer 1 Weitergaberecht, bei uns. 97816 Lohr am Main, Germany Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung.