Inhaltsverzeichnis
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Grundlagen der Kommunikation
3.1
Systemeigenschaften
Protokoll
Das für Prozessdaten optimierte EtherCAT-Protokoll wird dank eines speziellen Ether-Types direkt im
Ethernet-Frame transportiert. Es kann aus mehreren Sub-Telegrammen bestehen, die jeweils einen
Speicherbereich des bis zu 4 Gigabyte großen logischen Prozessabbildes bedienen. Die datentechnische
Reihenfolge ist dabei unabhängig von der physikalischen Reihenfolge der Ethernet-Klemmen im Netz, es
kann wahlfrei adressiert werden. Broadcast, Multicast und Querkommunikation zwischen Slaves sind
möglich. Die Übertragung direkt im Ethernet-Frame wird stets dann eingesetzt, wenn EtherCAT-
Komponenten im gleichen Subnetz wie der Steuerungsrechner betrieben werden.
Der Einsatzbereich von EtherCAT ist jedoch nicht auf ein Subnetz beschränkt: EtherCAT UDP verpackt das
EtherCAT Protokoll in UDP/IP-Datagramme. Hiermit kann jede Steuerung mit Ethernet-Protokoll-Stack
EtherCAT-Systeme ansprechen. Selbst die Kommunikation über Router hinweg in andere Subnetze ist
möglich. Selbstverständlich hängt die Leistungsfähigkeit des Systems in dieser Variante von den
Echtzeiteigenschaften der Steuerung und ihrer Ethernet-Protokollimplementierung ab. Die Antwortzeiten des
EtherCAT-Netzwerks an sich werden jedoch nur minimal eingeschränkt: lediglich in der ersten Station muss
das UDP-Datagramm entpackt werden.
Abb. 11: EtherCAT Telegramm Struktur
Protokollstruktur: Die Prozessabbild-Zuordnung ist frei konfigurierbar. Daten werden direkt in der E/A-
Klemme an die gewünschte Stelle des Prozessabbilds kopiert: zusätzliches Mapping ist überflüssig. Der zur
Verfügung stehende logische Adressraum ist mit 4 Gigabyte sehr groß.
EK1310
Version: 1.4
Grundlagen der Kommunikation
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