Zyklische Datenkanäle Zwischen Steuerung Und Antrieben - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Projektierungsanleitung

DOK-MLC***-SYSTEM**V12-PR04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Systemübersicht
Programmierung der Bewegung
im RCL-Programm
12.5.5 Zyklische Datenkanäle zwischen Steuerung und Antrieben
Jede Kinematik wird von einem eigenen RCL-Programm gesteuert.
Im RCL-Programm wird der Bewegungsablauf des Roboters sequenziell mit‐
tels Bewegungsanweisungen programmiert. Bewegungsanweisungen be‐
schreiben die Bewegung des Roboters von einer aktuellen Position und Ori‐
entierung zu einem Zielpunkt.
Eine Bewegungsanweisung setzt sich aus den folgenden Einzelanweisungen
zusammen:
● Bewegungsbefehl
● Interpolationsart
● Zusatzinformationen
● Abbruchbedingung (opt.)
● Anfahrart
● Zielposition
Die folgende Tabelle stellt eine Übersicht über die möglichen Eingaben dar:
Bewegungsanweisungen
Bewegungsbe‐ Interpolations‐
fehl art
MOVE LINEAR
MOVE_REL CIRCULAR
PTP
Abb.12-20: Überblick zu Bewegungsanweisungen
Die Programmierung einer Abbruchbedingung ist optional.
Anfahrart und Zielposition müssen zu jedem Bewegungsbefehl mit angege‐
ben werden.
Weiterführende Informationen zur RCL-Programmierung, den Ki‐
nematikparametern und der KinData[xy] - Schnittstelle finden Sie
im Handbuch "Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Program‐
mieranleitung" (siehe
onen, Seite 10).
Der Datenaustausch zwischen der Steuerung und den Antrieben wird über
den sercos Bus durch
● das Master-Daten-Telegramm (Steuerung ⇒ Antriebe) und die
● Antriebs-Telegramme (Antrieb ⇒ Steuerung)
realisiert.
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
Zusatzinforma‐ Abbruchbedin‐
tionen gung
A UNTIL
V
R
VFACTOR
AFACTOR
DFACTOR
V_PTP
R_PTP
T
Erforderliche und ergänzende Dokumentati‐
209/227
Anfahrart
TO
VIA
APPROX
EXACT