gefran ADV200 Handbuch Seite 291

Während der Kontrollphase sendet das System dem Slave alle 100 ms eine HeartBeat-Nachricht und überprüft
den Op-Status über eine HeartBeat producer-Nachricht der Vorrichtung, die mit der in Objekt 1017 program-
mierten Zeit ankommen muss. Wenn ein Fehler vorliegt, erfolgt die Rückkehr zu Init.
Falls das HeartBeat nicht verfügbar und hingegen das NodeGuarding aktiv ist, werden die in den Objekten
100C und 100D programmierten Timeouts verwendet.
Während der Konfigurationsphase befinden sich unter den verlangten Objekten auch jene, die das „Mapping"
enthalten, die Bedeutung der in den PDOs enthaltenen Daten. Die Objekte, die der Slave in den PDOs map-
piert haben kann, sind eine Teilmenge jener, die durch das DS401-Profil definiert sind. Insbesondere listet
dieses Verzeichnis die Objekte auf, die vom Antrieb erkannt werden:
• 6000h Read Input 8 bit
• 6100h ReadInput 16 bit
• 6120h ReadInput 32 bit
• 6200h Write Output 8 bit
• 6300h WriteOutput 16 bit
• 6320h WriteOutput 32 bit
• 6400h ReadAnalog 8 bit
• 6401h ReadAnalog 16 bit
• 6411h WriteAnalog 16 bit
Wenn andere Objekte festgestellt werden, schlägt die Konfiguration nicht fehl, das im PDO vorhandene Objekt
wird jedoch nicht beim Empfang verwaltet, sondern bei der Übertragung auf 0 geschrieben.
Die Objekte werden den Parametern digitaler und analoger Ein- und Ausgänge in der Reihenfolge zugewiesen,
in der sie festgestellt werden.
Wenn der Slave beispielsweise folgende Konfiguration aufweist:
1600
1
2
1601
1
2
Die über RPDO gesandten Daten werden in dieser Reihenfolge zugeordnet:
Byte 0
|
V
Byte 0
6200h
Byte 0
|
|
V
Byte 0
6200h
Nach dem Übergang in Op kümmert sich die Antriebssoftware darum, die PDOs (RPDOs) zu lesen und zu
schreiben und die Daten in Verwaltungsblocks der I/O zu verschieben und den Sync regelmäßig zu senden.
Da das Netz aus nur 2 Vorrichtungen besteht, ist der Datenaustausch bereits festgelegt, es wurde beschlos-
sen, immer synchrone PDOs zu verwenden, damit die Kommunikation Wiederholbarkeit aufweist.
Der Datenaustausch erfolgt in Zyklen mit vorher festgelegter Dauer, die als "Communication cycle" bezeichnet
werden; ihr Wert ist durch den Parameter 5488 External IO period vorgegeben (er ist im Menü Service und
über Konfigurationsdatei .sdo verfügbar). Der Voreinstellungswert für den "Communication Cycle" beträgt 8ms.
Bei jedem "Communication Cycle" greift der Block auf das CAN-Peripheriegerät zu, um die vom Slave (TPDO)
gesandten PDOs zu überprüfen und zu kopieren, und dann schreibt er die zu sendenden RPDOs.
ADV200 • ANHANG
6200h
6200h
6300h
6300h
Byte1 Byte2
|
V
Byte1 Byte2
6200h --
Byte1 Mon Dig Usc 0Ext
|
Byte 0
|
|
V
V
Byte1 Byte2
6200h --
Byte3 Mon Dig Usc 0Ext
Byte3 PDO1
--
Byte1
|
V
Byte3
--
Mon Dig Usc 1Ext
PDO1
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