Canopen Objektverzeichnis - Kübler Ants LEB02 Handbuch

Kübler Group
Pre-operational
Der CAN-Knoten kann nun über SDO-Nachrichten oder mit NMT-Befehlen unter dem Standard-
Identifier angesprochen werden. Es erfolgt die Programmierung der Geber- oder Kommunikati-
ons-Parameter.
Operational
Der Knoten ist aktiv. Prozesswerte werden über die PDOs ausgegeben. Alle NMT-Kommandos
können ausgewertet werden.
Prepared oder Stopped
In diesem Zustand ist der Knoten nicht mehr aktiv, d. h. sowohl eine SDO- als auch eine PDO-
Kommunikation ist nicht möglich. Der Knoten kann über NMT-Kommandos entweder in den Zu-
stand Operational oder Pre-operational gesetzt werden.

5.2.3 CANopen Objektverzeichnis

Das Objektverzeichnis beschreibt den kompletten Funktionsumfang (Parameter) eines
CANopen-Gerätes und ist in Tabellenform organisiert. Im Objektverzeichnis sind nicht nur die
standardisierten Datentypen und Objekte des CANopen-Kommunikationsprofils sowie der Gerä-
teprofile enthalten, sondern gegebenenfalls auch herstellerspezifische Objekte und Datentypen.
Die Beschreibung der Objektverzeichnis-Einträge ist folgendermaßen aufgebaut:
Index (hex) Sub-Index (hex)
Index
16 bit-Adresse des Eintrages
Sub-Index
8 bit-Zeiger auf Untereintrag:
• Verwendung nur bei komplexen Datenstrukturen (z. B. Record, Array)
• Kein Untereintrag: Sub-Index=0
Objekt
• NULL Eintrag ohne Daten
• DOMAIN größere variable Datenmenge, z. B. Programmcode
• DEFTYPE Definition der Datentypen, z. B. boolean, float, unsigned16
• DEFSTRUCT Definition eines Record-Eintrages, z. B. PDO Mapping Struktur
• VAR einzelner Datenwert, z. B. boolean, float, unsigned16, string
• ARRAY Feld mit gleichartigen Daten, z. B. unsigned16 Daten
• RECORD Feld mit beliebig gemischten Datentypen
Name
Kurze Beschreibung der Funktion
HB CANopenLift/RS485/SSI - Ants LEB02 - R67072.0001 - 02
Objekt Name
5 Inbetriebnahme und Bedienung
Typ Attr. M/O
DE - 25