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Beckhoff EL2262 Dokumentation
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Beckhoff EL2262 Dokumentation

2 kanalige digitale ausgangsklemme mit oversampling
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Dokumentation
EL2262
2 kanalige Digitale Ausgangsklemme mit Oversampling
Version:
Datum:
2.3
20.02.2020

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL2262

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL2262

  • Seite 1 Dokumentation EL2262 2 kanalige Digitale Ausgangsklemme mit Oversampling Version: Datum: 20.02.2020...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit ......... 26 Anschlusstechnik .......................... 26 Einbaulagen............................. 29 Positionierung von passiven Klemmen.................... 32 ATEX - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich) ............. 33 ATEX-Dokumentation ........................ 34 EL2262 - LEDs und Anschlussbelegung .................. 35 5 Inbetriebnahme ............................ 36 TwinCAT Quickstart......................... 36 5.1.1 TwinCAT 2 ........................ 39 5.1.2 TwinCAT 3 ........................ 49 TwinCAT Entwicklungsumgebung .................... 60...
  • Seite 4 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 140 6.4.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 141 6.4.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 144 6.4.3 Update Controller-Firmware *.efw .................  146 6.4.4 FPGA-Firmware *.rbf .....................  147 6.4.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 151 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 152 Support und Service ........................ 153 Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Technische Beschreibung ergänzt • Beispiel ergänzt • Technische Daten ergänzt, erste Veröffentlichung • Vorläufige Dokumentation für EL2262 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision Beispiel...
  • Seite 8 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 9: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 10: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Seriennummer/ Chargennummer

    Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 11: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/ Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701

    Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 14: Produktübersicht

    Verfahren auf das n-fache der Buszykluszeit steigern. Die maximale Ausgaberate beträgt 1 MSamples/s. Die EL2262 unterstützt die Distributed-Clocks, d. h. die Ausgangsdaten können synchron mit anderen Daten ausgegeben werden, die ebenfalls verteilt an Distributed Clock Klemmen angeschlossen sind. Die systemweite Genauigkeit liegt bei <...

  • Seite 15: El2262 - Technische Daten

    IP20 Einbaulage beliebig Zulassung cULus [} 139] ATEX [} 33] Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL2262 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 22] beschrieben • konfigurieren Sie den EL2262 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 61] beschrieben. EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 16: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 17: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 18: Abb. 12 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 19: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 20: Abb. 13 Zustände Der Ethercat State Machine

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 21: Coe-Interface: Hinweis

    CoE-Interface: Hinweis Dieses Gerät hat kein CoE. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns •...

  • Seite 22: Montage Und Verdrahtung

    Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 14: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 23: Abb. 15 Montage Auf Tragschiene

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 24: Abb. 16 Demontage Von Tragschiene

    EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 25: Abb. 17 Linksseitiger Powerkontakt

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 26: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit

    • Die Klemmen der Serien KLxxxx und ELxxxx mit Standardverdrahtung enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse. • Die Klemmen der Serien KSxxxx und ESxxxx haben eine steckbare Anschlussebene und ermöglichen somit beim Austausch die stehende Verdrahtung. Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 27: Abb. 18 Standardverdrahtung

    Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien KSxxxx und ESxxxx werden wie von den Serien bekannt KLxxxx und ELxxxx weitergeführt. High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) Abb. 20: High-Density-Klemmen EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 28: Abb. 21 Befestigung Einer Leitung An Einem Klemmenanschluss

    3. Durch Rücknahme des Druckes schließt sich die Klemme automatisch und hält den Draht sicher und dauerhaft fest. Klemmengehäuse ELxxxx, KLxxxx ESxxxx, KSxxxx Leitungsquerschnitt 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 9 ... 10 mm Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 29: Einbaulagen

    Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL- Klemmen weisen nach vorne (siehe Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“). Die Klemmen werden dabei von unten nach oben durchlüftet, was eine optimale Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung "unten" ist hier die Erdbeschleunigung. EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 30: Abb. 22 Empfohlene Abstände Bei Standard Einbaulage

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 31: Abb. 23 Weitere Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Abb. 23: Weitere Einbaulagen EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 32: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 24: Korrekte Positionierung Abb. 25: Inkorrekte Positionierung Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 33: Atex - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...

  • Seite 34: Atex-Dokumentation

    Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Be- reichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 35: El2262 - Leds Und Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung EL2262 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 26: EL2262 EL2262 - LEDs Farbe Bedeutung OUTPUT 1 grün 0 V am entsprechenden Ausgang OUTPUT 2 +24 V am entsprechenden Ausgang EL2262 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Output 1 Ausgang 1 + 24 V +24 V (intern verbunden mit Klemmstelle 6 und positiven Powerkontakt) 0 V...

  • Seite 36: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...

  • Seite 37: Abb. 27 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V DC) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 38: Abb. 28 Aufbau Der Steuerung Mit Embedded-Pc, Eingabe (El1004) Und Ausgabe (El2008)

    Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 39: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter "Aktionen" → "Auswahl des Zielsystems...", über das Symbol " " oder durch Taste "F8" wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 40: Abb. 30 Wähle Zielsystem

    Abb. 31: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 41: Abb. 32 Auswahl "Gerät Suchen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 37] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 42: Abb. 34 Abbildung Der Konfiguration Im Twincat 2 Systemmanager

    TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 43: Abb. 36 Twincat Plc Control Nach Dem Start

    Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 36: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 44: Abb. 37 Beispielprogramm Mit Variablen Nach Einem Kompiliervorgang (Ohne Variablenanbindung)

    Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 38: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 45: Abb. 39 Eingebundenes Plc Projekt In Der Sps- Konfiguration Des System Managers

    „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 40: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 46 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 47 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 48 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 45: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 49: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 46: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 50 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 51 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 50: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 52 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 37] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 53 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 54: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 54 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 55: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 55 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 57: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 56 Abb. 58: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 59: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 57 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 60: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 58 Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 62: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von "Kontinuierlich" und „Alle Typen“ Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 59 „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen. Die darauf folgenden Meldungen „Alte Konfigurationen werden überschrieben!“ sowie „Neustart TwinCAT System in Run Modus“ werden jeweils mit „OK“ bestätigt. Die entsprechenden Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 60: Twincat Entwicklungsumgebung

    TwinCAT Entwicklungsumgebung Die Software zur Automatisierung TwinCAT (The Windows Control and Automation Technology) wird unterschieden in: • TwinCAT 2: System Manager (Konfiguration) & PLC Control (Programmierung) • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 61: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 62 Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 71] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 68: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 63 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 69: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 70: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 64 Inbetriebnahme Abb. 71: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 65 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 72: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 66: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 67 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
  • Seite 68 (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 69 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 70: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 79: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 80: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 71: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 82: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 72 Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 61]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 73 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 86: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 74 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 75 Abb. 89: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 76: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 92: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 77 Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 95: Beispiel Default-Zustand EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 78 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 79 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 101: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 80 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 81 Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 82 Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 83 Abb. 108: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 84: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 85 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 114: Karteireiter „EtherCAT“ EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 86 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 2.3...
  • Seite 87 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 116: Konfigurieren der Prozessdaten EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 88 Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 89 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 118: Karteireiter „CoE – Online“ EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 90 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 91 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 92 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
  • Seite 93 PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 88] betrachtet werden. EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 94: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 95 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 96 CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 97 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 98 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 19]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 99 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 126: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 100 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 128: PLC-Bausteine Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 101 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 130: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 102: Oversampling Klemmen/Boxen Und Twincat Scope

    Prozessdaten bietet so ein Kanal also nicht nur einen PDO zum Verlinken an wie hier im Beispiel die EL3102, sondern n davon wie die EL3702 und andere Oversampling-Klemmen/Boxen. Der Begriff „Oversampling“ aus der Sicht von Beckhoff ist hierbei nicht zu verwechseln mit dem oversampling – Verfahren eines deltaSigma-ADC-Wandlers: •...

  • Seite 103: Vorgehen Bei Twincat 3

    EL3783-0000-0017 EL3773 EL3773-0000-0019 EL3751 alle EL3742 alle EL3702 alle EL3632 alle EL2262 alle EL1262-0050 alle EL1262 alle EP3632-0001 alle EPP3632-0001 alle Aufzeichnung einer PLC Variablen mit dem TwinCAT 3 – ScopeView Unter Voraussetzung eines bereits erstellten TwinCAT 3 – Projekts und einer angeschlossenen PLC mit einer oversampling-fähigen Klemme/Box in der Konfiguration wird im Folgenden gezeigt, wie eine...
  • Seite 104 Feldvariable im Solution Explorer der TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung in der Gruppe PLC unter „..Instance“. In der folgenden Darstellung sind rechts Ausschnitte des Solution Explorers gezeigt. Beispielsweise wird hierbei das Verknüpfen einer Feldvariablen mit einem Satz an oversampling Prozessdaten einer EL3773 gezeigt: Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 105 Wird eine POU auf dem jeweiligen System nicht benötigt, so kann eine Variablenreferenz auch über eine freie Task angelegt werden. Falls eine freie Task noch nicht vorhanden ist, ist sie über rechts-Klick auf „Tasks“ über das Projekt im SYSTEM per „Add New Item…“ zu erstellen: Abb. 134: Einfügen einer "freien" Task EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 106 Schritt 3: Verknüpfen der Feldvariablen mit einem oversampling PDO Durch Rechtsklick auf „MAIN.aUI_Samples“ (für den vorhergehenden Schritt 2a) bzw. „Var 1“ der freien Task 1(für den vorhergehenden Schritt 2b) im Solution Explorer wird ein Fenster zur Auswahl der Prozessdaten geöffnet: Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 107 )und auf die PLC eingeloggt ( ), damit für den „target browser“ des Scope die Feldvariable zur Auswahl erscheinen kann. Dazu wird mit einem Rechtsklick auf „Axis“ (A) das drop-down Menü für die Auswahl der Scope Funktionen geöffnet (B): EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 108 Variable erscheint nicht im Target Browser Falls „ROUTES“ keine Auswahlmöglichkeit der bereitgestellten Variablen bietet, sollte der entspre- chende Port dem Target Browser bekannt gemacht werden: Mit „Add Symbol“ wird sogleich die „aUI_Samples“ Feldvariable unterhalb von „Axis“ des Scope-Projekts im Solution Explorer angezeigt. Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 109 Bei früheren TwinCAT 3 Versionen (oder einer kleineren Revision der Klemme als wie in obiger Tabelle [} 103] angegeben) kann per Aktivierung des ADS Servers das Oversampling-PDO der betreffenden oversampling fähigen Klemme/Box für das ScopeView sichtbar gemacht werden. EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 110 „Create symbols“ aktiviert (der Port – Eintrag erfolgt automatisch). Dadurch kann ohne eine eingebundene POU bzw. ohne einen Variablenverweis mit dem ScopeView per Target Browser auf Prozessdaten zugegriffen werden: Abb. 143: Direkter Zugriff des ScopeView auf PDOs der Klemme Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 111: Vorgehen Bei Twincat 2

    TwinCAT 3: ADS Server des EtherCAT Gerätes aktivieren Siehe hierzu im Beckhoff Information System: infosys.beckhoff.com → TwinCAT 3 → TExxxx | TC3 Engineering → TE13xx | TC3 ScopeView → Anhang → How To’s → Oversampling-Aufnahmen mit dem TwinCAT 3 Scope 5.4.2...
  • Seite 112 Abb. 146: Add Variable Type Wie bisher im Programm (POU „Main“) ist auch hier eine ARRAY-Variable vom gleichen Typ wie die oversampling PDO der jeweiligen Klemme/Box anzulegen. In diesem Beispiel nun ein Array 0..9 vom Typ INT, also mit 10 Feldern. Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 113 Wenn diese Variable dem System Manager bekannt ist, kann eine Instanz davon einer zusätzlichen Task mit Rechtsklick zugeordnet werden. Sie erscheint in der nach Bitgröße sortierten Übersicht. Abb. 148: Übersicht deklarierte Typen In diesem Beispiel wird die Variable Var152 angelegt. Sie kann nun mit dem PDO-Array vom jeweiligen Kanal der Klemme/Box verlinkt werden. EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 114 Damit die Verlinkung funktioniert, muss im System Manager je eine Array-Variable mit den Kanaldaten der jeweiligen Klemme/Box vorliegen, d. h. jedes Oversampling-Datenpaket muss in einem Array vorliegen. Diese Array-Variable ist manuell zu definieren und anzulegen, siehe oben [} 112]. Im Scope2 kann nun bis zur betreffenden Variable gebrowst werden. Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 115 Ggf. ist dazu vorübergehend SymbolBased zu deaktivieren. Abb. 154: Channel-Einstellungen Zur Überprüfung, dass wirklich die einzelnen Oversampling-Werte geloggt werden, können im Scope2 die Marks aktiviert werden. Bitte beachten Sie die Zusammenhänge aus Task-Zykluszeit, Sampling-Zeit des Scope2-Kanals und Oversamplingfaktor. EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 116 Inbetriebnahme Abb. 155: Aktivieren der Marks Ein weiteres Beispiel zeigt die folgende Abbildung der Darstellung einer Oversampling – Variablen der EL3751 mit 10 x Oversampling: Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 117 Klemme/Box für das Scope2 sichtbar gemacht werden. Es kann so ebenfalls auf die Erstellung einer Feldvariablen in einer PLC verzichtet werden. Dazu ist der ADS Server des EtherCAT Device zu aktivieren, an dem die oversampling fähige Klemme/Box angeschlossen ist. EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 118 „Create symbols“ aktiviert (der Port Eintrag erfolgt automatisch). Dadurch kann ohne eine eingebundene POU bzw. ohne einen Variablenverweis mit dem Scope2 per Target Browser auf Prozessdaten zugegriffen werden: Abb. 158: Direkter Zugriff des Scope2 auf PDOs der Klemme Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 119 → TwinCAT 2 → TwinCAT Supplement → Kategorie Measurement TS3xxx → TS3300 | TwinCAT Scope 2 → Anhang → Oversampling Aufnahme Beckhoff TwinCAT unterstützt das Scope2 bei einigen Oversampling-Geräten in spezieller Weise, indem es automatisch im Hintergrund ein besonderes ADS-Array-Symbol berechnet, das im Scope2 im Variablenbrowser erscheint.

  • Seite 120: Hinweise Zum Betrieb

    Zykluszeit betrieben wird. Damit wird alle 1 ms ein EtherCAT-Frame zur Übergabe der Prozessdaten an die EL2262 geschickt. Im ESC wird deshalb durch die lokale Uhr in der Klemme alle 1 ms (1 kHz) ein Interrupt ausgelöst, um die Prozessdaten des übergebenen EtherCAT-Frame auszulesen. Dieser erste Interrupt wird SYNC1 genannt.
  • Seite 121 Inbetriebnahme Die EL2262 sei im TwinCAT Systemmanager auf ein Oversampling n = 1000 eingestellt, s. Abb. Auswahldialog Oversamplingfaktoren der EL2262 im TwinCAT SystemManager, Karteireiter "DC" [} 121]. Dadurch generiert der ESC in der Klemme einen zweiten Interrupt mit einer n-fach höheren Frequenz, hier also 1 MHz oder 1 µs Periode.

  • Seite 122: Prozessdaten

    Inbetriebnahme 5.5.2 Prozessdaten Die EL2262 bietet eine Reihe an Prozessdaten zur Übermittlung an, im Default-Zustand stellt sich die Klemme im Systemmanager dar wie in Abb. Default-Zustand EL2262. Abb. 161: Default-Zustand EL2262 • StartTimeNextOutput Wie oben aufgeführt löst der SYNC1-Interrupt in der EL2262 im Gleichtakt mit dem Feldbus die Übergabe der gesammelten Prozessdaten aus.

  • Seite 123: Diagnose

    Oversamplingfaktor <= 100: Darstellung als einzelne Bits Oversamplingfaktor   > 100: Zusammenfassung der Bits in ganzen Bytes. Die Task, die die Prozessdaten der EL2262 empfängt, muss also im einen Fall mit einem Array an Bits, im anderen Fall mit einem Array an Bytes aufwarten.
  • Seite 124 Im Zeitverlauf über die Klemmenfunktion bei einer Kommunikationsunterbrechung ergeben sich folgenden 3 Phasen, vgl. Abb. Beispiel Fehlerverhalten EL2262 ab FW09 [} 124]: • Phase 1: normaler Betrieb: zyklische Prozessdaten werden rechtzeitig an die EL2262 gesendet, diese gibt die Daten aus. In diesem Beispiel geben Kanal 1 und 2 den gleichen Signalverlauf aus, 10fach Oversampling, Zykluszeit 2 ms, mit einem sich wiederholenden Muster...
  • Seite 125 Inbetriebnahme In diesem Beispiel (Abb. Beispiel Fehlerverhalten EL2262 ab FW09 [} 124]) ist bereits das parametrierbare Verhalten ab FW09 zu erkennen: Firmware Verhalten CycleCounter-Überwachung Verhalten Watchdog < FW09 Register 030D : + 1 Ausgänge: FALSE >= FW09 Register 030D : + 1, Ausgangsverhalten wie parametriert, s.u. Ausgangsverhalten wie parametriert, s.u.
  • Seite 126 Bit 0 = TRUE --> Parametrierung ist aktiviert Bit 1 bis 3: Vorgabewert  für Verhalten bei CycleCounterFehler, s.u. Zum Beispiel kann dann ein Verhalten wie in Abb. Beispiel Fehlerverhalten EL2262 ab FW09 [} 124] oder anlagenspezifisch parametriertes Ausgabeverhalten erreicht werden. Abb. 165: anlagenspezifisch parametriertes Ausgabeverhalten Hinweis: die beiden Byte-Register 0x0F00 und 0x0F01 sollten als 1 Word-Zugriff gleichzeitig beschrieben werden.

  • Seite 127: Anwendungshinweise

    Distributed Clocks Einstellungen In den erweiterten Einstellungen der EL2262 zu den Distributed Clocks kann der Zeitpunkt des SYNC1- Interupts verändert werden, siehe Abb. erweiterte Einstellungen EL2262, Distributed Clocks. Durch den Eintrag einer "User defined Shift Time" kann der Zeitpunkt um einige µs gegenüber der globalen SYNC- Einstellung vor- oder zurückverlegt werden.
  • Seite 128 Inbetriebnahme Abb. 166: erweiterte Einstellungen EL2262, Distributed Clocks Verknüpfung umfangreicher Variablen Wenn Sie größere Speicherbereiche mit fortlaufenden Variabeln verknüpfen wollen, können Sie die Option "Change Multi Link" benutzen, siehe dazu folgenden Ablauf: Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 129 Inbetriebnahme Abb. 167: Markieren der Variablen in der Klemme mit der Maus, dann Rechtsklick, "Change Multi Link" EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 130 Inbetriebnahme Abb. 168: entsprechende Variablenmenge aus der Task wählen Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 131: Beispielprogramm 1: 2 Kanalige Ansteuerung Eines 24 V-Dc-Motors Mit Pwm

    Beispiel 1: 2 kanalige Ansteuerung eines 24VDC-Motors mit PWM Download (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el2262/Resources/zip/1909491339.zip) In diesem Beispiel werden zwei 24 V -Kleinmotoren (max. 2 A) an jeweils einem Kanal der EL2262 durch PWM unabhängig voneinander betrieben. Eine Positions-/Drehzahlrückmeldung findet nicht statt, die EL2262 wird als Stellglied eingesetzt.
  • Seite 132 • TwinCAT-Master-PC mit Betriebssystem Windows XP Professional SP 3, TwinCAT Version 2.10 (Build 1330) und INTEL PRO/100 VE Ethernet-Adapter • Beckhoff EtherCAT Koppler EK1100, Klemmen EL2262 und EL9010 • Induktiver, positiv schaltender Näherungsschalter in 3-Leitertechnik, max. Schaltfrequenz: 3000 Hz Vorgehensweise zum Starten des Programms •...
  • Seite 133 • Aktivierung der Konfiguration (Abb. Aktivierung der Konfiguration und bestätigen (Abb. Konfigurationsaktivierung bestätigen) Abb. 172: Aktivierung der Konfiguration Abb. 173: Konfigurationsaktivierung bestätigen • Neue Variablenzuordnung bestätigen (Abb. Variablenzuordnung erzeugen), Neustart im RUN-Modus (Abb. Neustart TwinCAT im RUN-Modus) Abb. 174: Variablenzuordnung erzeugen Abb. 175: Neustart TwinCAT im RUN-Modus EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 134 • In der TwinCAT PLC unter Menü "Projekt" -> "Alles Übersetzen" das Projekt übersetzen (Abb. Projekt übersetzen) Abb. 176: Projekt übersetzen • In der TwinCAT PLC: Einloggen mit der Taste "F11", Laden des Programms bestätigen (Abb. Programmstart bestätigen), Start des Programms mit Taste "F5" Abb. 177: Programmstart bestätigen Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 135: Beispielprogramm 2: Parametrierung Des Cyclecounter- Und Watchdog- Verhaltens (Ab Firmware 09)

    Angaben. Beispiel 2: Parametrierung des CycleCounter- und Watchdog-Verhaltens (ab Firmware 09) Download (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el2262/Resources/zip/1909494283.zip) In diesem Beispiel wird mit einem PLC-Programm über eine Visualisierung das Verhalten einer EL2262 (ab Firmware 09) parametriert in Bezug auf den CycleCounter- und Watchdog-Fall. Daten: •...
  • Seite 136 Register 0x0F00/0x0F01 geladen und ist dann wirksam. Die fallweise gezählten PDI-Error in Register 0x030D werden ausgelesen. Zum Nachstellen der Kommunikationsunterbrechung kann das EtherCAT-Kabel zur EL2262 gezogen werden oder in der Visualisierung über DisableEcFrameSending per Software das zyklische Datenversenden gestoppt werden.
  • Seite 137 Inbetriebnahme Abb. 179: PLC Visualisierung des Beispielprogramms Nach der Einstellung aus Abb. PLC Visualisierung des Beispielprogramms ergibt sich dann dieses Verhalten der Ausgänge: EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 138 Abb. 180: Ausgangsverhalten nach spezifischer Einstellung Verwendung der ESC-Register Werden Einstellungen in ESC-Register (hier z.B. 0x0F00) geladen, bleiben diese bis zum nächsten Überschreiben oder Spannungslos-Schalten erhalten. Nach einem Spannungslos-Schalten müssen die gewünschten Werte erneut in die Register geladen werden. Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 139: Anhang

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 140: Firmware Kompatibilität

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 141: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Update unwiederbringlich überschrieben. Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im Systemmanager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 142 Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 143 Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 144: Erläuterungen Zur Firmware

    PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. 6.4.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 145 • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 146: Update Controller-Firmware *.Efw

    Firmware Update. Abb. 188: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 147: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 148 Abb. 190: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 149 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 150 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 151: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 192: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EL2262 Version: 2.3...

  • Seite 152: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 194: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 2.3 EL2262...

  • Seite 153: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 154 Abb. 11 Systemmanager Stromberechnung ..................... Abb. 12 Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog ......Abb. 13 Zustände der EtherCAT State Machine ..................Abb. 14 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 15 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 16 Demontage von Tragschiene.......................
  • Seite 155 Abb. 82 Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) ............Abb. 83 Auswahl Ethernet Port ........................ Abb. 84 Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) ................Abb. 85 Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)........Abb. 86 Auswahldialog neues EtherCAT Gerät ..................EL2262 Version: 2.3...
  • Seite 156 Abb. 124 EL3102, CoE-Verzeichnis......................Abb. 125 Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 ................Abb. 126 Default Verhalten System Manager..................... Abb. 127 Default Zielzustand im Slave ....................... 100 Abb. 128 PLC-Bausteine..........................100 Abb. 129 Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom .................. 101 Version: 2.3 EL2262...
  • Seite 157 Abb. 158 Direkter Zugriff des Scope2 auf PDOs der Klemme ..............118 Abb. 159 Automatisch berechnete Array-Variable (rot) im Scope2 ............119 Abb. 160 Auswahldialog Oversamplingfaktoren der EL2262 im TwinCAT SystemManager, Karteireiter "DC" ............................. 121 Abb. 161 Default-Zustand EL2262......................122 Abb.
  • Seite 158 Abb. 190 Kontextmenu Eigenschaften (Properties) ..................148 Abb. 191 Dialog Advanced settings ......................149 Abb. 192 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................151 Abb. 193 Auswahl des PDO Restore default parameters ................152 Abb. 194 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............152 Version: 2.3 EL2262...

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