Nanotec C5-E serie Technisches Handbuch Seite 71

Technisches Handbuch C5-E (EtherNet/IP, USB)
6 Betriebsmodi
Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme
Closed Loop.
In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen
zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs.
6.4.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
6.4.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
• Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Wird dieses Bit von "1" auf "0"
gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren. Beim Setzen von "0" auf "1" wird
der Motor unter Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht.
6.4.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
• Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040
(Controlword) an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle). Das
Ziel gilt als erreicht wenn das Istdrehmoment (6077h Torque Actual Value) eine vorgegebene Zeit
(203Eh Torque Window Time Out) innerhalb eines Toleranzfensters (203Dh Torque Window) ist.
6040 6041
h
Bit 8 Bit 10
0 0
0 1
1 0
1 1
• Bit 11: Limit überschritten: Das Zieldrehmoment (6071
maximalen Drehmoment.
6.4.5 Objekteinträge
Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen
Drehmoments anzugeben, welches dem Nennstrom (203B
• 6071 (Target Torque):
h
Zielvorgabe des Drehmomentes
• 6072 (Max Torque):
h
Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten,
Abbremsen)
• 6074 (Torque Demand):
h
Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler
• 6087 (Torque Slope):
h
Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
Hinweis
Hinweis
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Beschreibung
h
Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht
Vorgegebenes Drehmoment erreicht
Achse beschleunigt
Geschwindigkeit der Achse ist 0
(Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt
h
) überschreitet das in 6072
h
:01 ) entspricht. Dazu zählen die Objekte:
h h
h
eingegebene
h
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