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6 Betrieb
6.1 Referenzfahrt (Homing)
JOINT
HOMING
DIRECTION
THUMB
Stretch
FLEXION
THUMB
Stretch
OPPOSITION
SPREAD
Close
INDEX
Stretch
FINGER
PROXI
02.00 | SVH | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389733
Für den Betrieb gelten generell folgende Hinweise:
• Wenn die 5‐Finger‐Greifhand SVH an einer externen Einrichtung
(z. B. externer Roboterarm) montiert ist, ist der Betreiber für die
Betriebssicherheit dieser Einrichtung verantwortlich.
• Die Finger (mit Ausnahme des Daumens) können bei Störungen
der Stromversorgung vorsichtig manuell bewegt werden. Der
Antrieb wird dadurch nicht beschädigt. Die Antriebe des
Daumens sind in stromlosem Zustand selbsthemmend und
können nicht manuell bewegt werden.
• Die Finger können bei entsprechender Ansteuerung kollidieren.
Eine Kollision führt nicht zu Beschädigung, aber die Bewegung
wird gestört.
Für die Entwicklung von eigenen Programmen zur Steuerung der 5‐
Finger‐Greifhand SVH gelten die nachfolgenden Informationen.
Hinweis: Standardsprache im Bereich der Software‐Entwicklung ist
Englisch. Deshalb werden im Folgenden englische Fachbegriffe
verwendet.
Aufgrund der relativen Drehwinkelmessung der Gelenke ist nach
jedem Einschalten der SVH eine Referenzfahrt erforderlich.
SCHUNK empfiehlt, für Referenzfahrten eine Software‐Endlage
kurz vor dem mechanischen Endanschlag zu verwenden.
Die nachfolgende Tabelle enthält die folgenden Werte:
• Richtung der Referenzfahrt
• empfohlene Software‐Endlage
• Gesamtschritte jeder Bewegung
• empfohlene Strombegrenzung
• empfohlene Bewegungsgeschwindigkeit
DISTANCE
RANGE OF
FROM HARD
MOVEMENT
STOP [°]
[°]
5,000
170,000
5,000
100,000
2,000
25,000
2,000
40,000
HOMING
HOMING
CURRENT
SPEED
[mA]
50
100 rpm
100
100 rpm
500
100 rpm
200
500 rpm
Betrieb
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