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10
Diagnose
Emergency Requests / Emergency−Meldungen
10.2
Emergency Requests / Emergency−Meldungen
Emergency−Meldungen werden einmalig an den EtherCAT−Master gesendet, wenn sich
der Fehlerzustand des Antriebsreglers/Kommunikationsmoduls ändert, d. h. ...
beim Auftreten eines Fehlers des Antriebsreglers/Kommunikationsmoduls;
ƒ
beim Wegfall eines Fehlers des Antriebsreglers/Kommunikationsmoduls.
ƒ
Ein "Emergency Request" auf dem Feldbus setzt sich aus den Bestandteilen "Mailbox
Header", "CANopen Header" und der eigentlichen Emergency−Meldung zusammen:
Mailbox Header
Aufbau der Emergency−Meldung
Byte 1
Emergency
Error Code
Low Byte
Beispiel: Die AIF−Verbindung zum Grundgerät wurde verloren (Fehlercode "0x31").
Byte 1
Emergency
Error Code
0x00
Die Bytes 1 und 2 zeigen an, dass ein Fehler vorliegt.
ƒ
Das Byte 3 zeigt den Inhalt des Error Registers (I−1001) an.
ƒ
In den Bytes 5 ... 8 steht der entsprechende Fehlercode.
ƒ
Mögliche Fehlercodes (Übersicht)
Nr.
Bezeichnung
(Byte 8)
0x10
EMCY_BAD_SYNC_INPUT
0x11
EMCY_BAD_SYNC_CYCLETIME
0x12
EMCY_BAD_SYNC_CYCLE_GG
0x13
EMCY_CANT_SYNC
0x14
EMCY_SYNC_LOST
0x31
EMCY_AIF_LOST
0x32
EMCY_AIF_UNKNOWN_GG
54
CANopen
Header
6 Bytes
2 Bytes
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Error
Reserved
Register
(I−1001)
High Byte
Low Byte
High Byte
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Error
Reserved
Register
(I−1001)
0x10
0x01
0x00
l
Emergency Message
8 Bytes
Byte 5
Byte 6
Error code
(Device)
Low Word
Low Byte
High Byte
Byte 5
Byte 6
Error code
(Device)
0x00
0x00
Bedeutung
Die vorgegebene Sync−Quelle in der Grundgeräte−Codestelle
C1120 ist falsch.
Die vorgegebene Sync−Zykluszeit vom Master kann nicht ver-
wendet werden.
Die vorgegebene Sync−Zykluszeit aus der Grundgeräte−Code-
stelle C1121 kann nicht verwendet werden.
Die Syncronisation des Grundgerät ist nicht möglich.
EtherCAT hat die Syncronisation verloren.
Die AIF−Verbindung zum Grundgerät wurde verloren.
Der Grundgerät ist unbekannt.
Byte 7
Byte 8
High Word
Low Byte
High Byte
Byte 7
Byte 8
0x00
0x31
EDSMF2192IB DE 4.0
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