Servicekommandos - SEW-Eurodrive MOVI-C CONTROLLER Handbuch

Grundlagen EtherCAT
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Servicekommandos

5.2 Servicekommandos
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Handbuch – MOVI-C
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Die EtherCAT -Datagramme transportieren verschiedene Servicekommandos und
sind im Netzwerk an einen oder mehrere Slaves adressiert.
Der Master sendet, empfängt und wertet die Servicekommandos aus. Jedes Service-
kommando besitzt einen Working Counter (WC). Dadurch erhält der Master innerhalb
des gleichen Zyklus Rückmeldung, ob der Datenaustausch erfolgreich war.
Folgende Servicekommandos sind definiert:
Servicekommando
APRD Auto Increment Read
APWR Auto Increment Write
APRW Auto Increment Read Write
FPRD Configured Address Read
FPWR Configured Address Write
FPRW Configured Address Read Write Ist die empfangene Adresse gleich einer
BRD Broadcast Read
BWR Broadcast Write
BRW Broadcast Read Write
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CONTROLLER
Beschreibung
Slave-Inkrement-Adresse. Ist die empfan-
gene Adresse Null, schreibt der Slave
Read-Daten in das EtherCAT
gramm.
Slave-Inkrement-Adresse. Ist die empfan-
gene Adresse Null, schreibt der Slave
Daten in den Speicherort.
Slave-Inkrement-Adresse. Ist die empfan-
gene Adresse Null, schreibt der Slave
Read-Daten in das EtherCAT
gramm und schreibt die Daten in den
gleichen Speicherort.
Ist die empfangene Adresse gleich einer
der eingestellten Adressen, schreibt der
Slave Read-Daten in das EtherCAT
tagramm.
Ist die empfangene Adresse gleich einer
der eingestellten Adressen, schreibt der
Slave Daten in den Speicherort.
der eingestellten Adressen, schreibt der
Slave Read-Daten in das EtherCAT
tagramm und schreibt die Daten in den
gleichen Speicherort.
Alle Slaves schreiben das logische
ODER der Daten von Speicherplatz und
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EtherCAT -Datagramm in das
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EtherCAT -Datagramm. Alle Salves in-
krementieren ins Feld "Position".
Alle Slaves schreiben Daten in den Spei-
cherort. Alle Salves inkrementieren ins
Feld "Position".
Alle Slaves schreiben das logische
ODER der Daten von Speicherplatz und
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EtherCAT -Datagramm in das
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EtherCAT -Datagramm und Daten in den
Speicherort. BRW wird üblicherweise
nicht verwendet. Alle Slaves inkrementie-
ren ins Feld "Position".
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-Data-
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-Data-
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-Da-
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-Da-