Herunterladen Inhalt Inhalt Diese Seite drucken

Identifierverteilung; Broadcast-Objekte - Beckhoff FC5102 Bedienungsanleitung

Canopen pci karte/pc feldbuskarte
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Identifier-Verteilung
Default Identifier
CANopen sieht für die wichtigsten Kommunikationsobjekte Default-Identifier vor, die aus der 7-Bit Knotenad-
resse (Node-ID) und einem 4-Bit Function Code nach folgendem Schema abgeleitet werden:
Für die Broadcast-Objekte wird die Node-ID 0 eingesetzt. Damit ergeben sich folgende Default-Identifier:

Broadcast-Objekte

Objekt Funktion
NMT
Boot-Up
SYNC
Synchronisation 1
Peer-to-Peer-Objekte
Funktion bei E/A
Objekt
Geräten
Emergency Status / Fehler
PDO1 (tx)
dig. Eingänge
PDO1 (rx)
digitale Ausgänge
PDO2 (tx)
analoge Eingänge
PDO2 (rx)
analoge Ausgänge
PDO3 (tx)
analoge Eingänge*
PDO3 (rx)
analoge Ausgänge*
PDO4 (tx)
analoge Eingänge*
PDO4 (rx)
analoge Ausgänge*
SDO (tx)
Parameter
SDO (rx)
Parameter
Guarding
Life-/Node-guarding,
Heartbeat,
Boot-Up Nachricht
* Für PDO 3 + 4 gilt bei Beckhoff I/O Geräten aus historischen Gründen das Beckhoff Default Mapping. In den
meisten Konfigurationen enthalten PDO 3+4 Daten von analogen Ein/Ausgängen, es können jedoch auch "ü-
berzählige" Daten von digitalen E/As oder Daten von Sonderklemmen sein. Details finden Sie in der Buskoppler
Dokumentation.
Bis zur CANopen-Spezifikation Version 3 waren jeweils 2 PDOs mit Default-Identifiern versehen. Die Beckhoff
Buskoppler bis Firmwarestand BA entsprechen diesem Stand der Spezifikation. Ab Firmwarestand C0 (CANo-
pen Version 4) sind Default Identifier für bis zu 4 PDOs vorgesehen.
Eiserstraße 5 / D-33415 Verl / Telefon 05246/963-0 / Telefax 05246/963-149
Function
resultierende COB ID hex /
Code
dez
0
0x00 / 0
0x80 / 128
Function
resultierende COB ID
Code
hex / dez
1
0x81 - 0xFF/ 129 - 255
11
0x181 - 0x1FF / 385 - 511
100
0x201 - 0x27F/ 513-639
101
0x281 - 0x2FF/ 641-767
110
0x301 - 0x37F/ 769-895
111
0x381 - 0x3FF / 897 -
1023
1000
0x401 - 0x47F/ 1025 -
1151
1001
0x481 - 0x4FF/ 1153 -
1279
1010
0x501 - 0x57F/ 1281 -
1407
1011
0x581 - 0x5FF/ 1409-
1535
1100
0x601 - 0x67F/ 1537-1663 - / -
1110
0x701 - 0x77F/ 1793-1919 (0x100C, 0x100D, 0x100E,
Objekt für Comm. Parameter /
Mapping
- / -
0x1005 + 0x1006 / -
Objekt für Comm. Parame-
ter / Mapping
- / -
0x1800 / 0x1A00
0x1400 / 0x1600
0x1801 / 0x1A01
0x1401 / 0x1601
0x1802 / 0x1A02
0x1402 / 0x1602
0x1803 / 0x1A03
0x1403 / 0x1603
- / -
0x1016, 0x1017)
61

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Diese Anleitung auch für:

Fc5101

Inhaltsverzeichnis