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Kapitel 6 – Kommunikation
PDO3 Tx
Asynchrone Übertragung
Zyklische Übertragung
PDO4 Rx
40
Der Antrieb empfängt das PDO3 Tx-Objekt als Datensatz 6 (oder
Datensatz 15, wenn der Parameter DATA SET OFFSET von NCAN-02
auf FB D SET 10 gesetzt ist). PDO3 Rx hat den folgenden Inhalt:.
Slave an Master
Header
1
Istwert 6
0111xxxxxxxryyyy
(2010h)
0101 = COB ID Funktionscode
xxxxxxx = Knoten-ID
r = RTR-Bit (Anforderung Fernübertragung)
yyyy = Datenlänge
Die Istwerte 6 bis 8 sind 16-Bit-Worte, von denen jedes ein
Vorzeichenbit und einen 15-Bit-Integerwert enthält. Die an den CAN-
Bus-Master zu übertragenden Werte werden mit Hilfe der
Antriebsparameter ausgewählt. Näheres hierzu siehe Dokumentation
des Antriebs.
PDO3 Tx wird innerhalb der mit Index 2000 Subindex 3 (Standard
80ms) festgelegten Zeitspanne automatisch an den CAN-Bus-Master
gesendet. Bei Ausfall der Kommunikation mit dem Master wird die
automatische Übertragung gestoppt.
PDO3 Tx wird ebenfalls jedes Mal, wenn PDO3 Rx empfangen wird,
gesendet.
PDO3 Tx wird jedes Mal, wenn eine SYNC-Meldung empfangen wird,
an den CAN-Bus-Master gesendet.
Hinweis: Die automatische Übertragung von Tx PDO3 beginnt erst
nach Empfang des ersten Rx PDO3.
Der Antrieb empfängt das Objekt PDO4 Rx als Datensatz 7 (oder
Datensatz 16, wenn der Parameter DATA SET OFFSET von NCAN-02
auf FB D SET 10) gesetzt ist. PDO4 Rx hat den folgenden Inhalt:
Master an Slave
Header
1
Sollwert 9
1010xxxxxxxryyyy
(2013h)
0110 = COB ID Funktionscode
xxxxxxx = Knoten-ID
r = RTR-Bit
yyyy = Datenlänge
Die Sollwerte 9 bis 11 sind 16-Bit-Worte, die ein Vorzeichen-Bit und
einen ganzzahligen 15-Bit-Wert enthalten. Wie der Antrieb diese Werte
verwendet, hängt von seinen Parametereinstellungen ab. Näheres
hierzu siehe Dokumentation des Antriebs.
Byte
2
3
4
Istwert 7
(2011h)
Byte
2
3
4
Sollwert 10
(2014h)
NCAN-02 Installations- und Inbetriebnahmehandbuch
5
6
Istwert 8
(2012h)
5
6
Sollwert 11
(2015h)
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