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Kapitel 6 – Kommunikation
PDO4 Tx
Der Antrieb überträgt das Objekt PDO4 Tx als Datensatz 8 (oder
Datensatz 17, wenn der Parameter DATA SET OFFSET von NCAN-02
auf FB D SET 10) eingestellt ist. PDO4 Rx hat den folgenden Inhalt:
Slave an Master
Byte
Header
1
2
3
4
5
6
Istwert 9
Istwert 10
Istwert 11
1001xxxxxxxryyyy
(2016h)
(2017h)
(2018h)
0101 = COB ID Funktionscode
xxxxxxx = Knoten-ID
r = RTR-Bit
yyyy = Datenlänge
Die Istwerte 6 bis 8 sind 16-Bit-Worte, die ein Vorzeichen-Bit und einen
ganzzahligen 5-Bit-Wert enthalten. Die an den CAN-Bus-Master zu
übertragenden Werte werden mit Hilfe der Antriebsparameter ausge-
wählt. Näheres hierzu siehe Dokumentation des Antriebs.
Asynchrone Übertragung
PDO4 Tx wird innerhalb der mit Index 2000 Subindex 4 (Standard
100ms) festgelegten Zeitspanne automatisch an den CAN-Bus-Master
gesendet. Bei Ausfall der Kommunikation mit dem Master wird die
automatische Übertragung gestoppt.
PDO4 Tx wird ebenfalls jedes Mal, wenn PDO4 Rx empfangen wird,
gesendet.
Zyklische Übertragung
PDO4 Tx wird jedes Mal, wenn eine SYNC-Meldung empfangen wird,
an den CAN-Bus-Master gesendet.
Hinweis: Die automatische Übertragung von Tx PDO4 beginnt erst
nach Empfang des ersten Rx PDO4.
NCAN-02 Installations- und Inbetriebnahmehandbuch
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