Fehlerüberwachung; Endschalter; Funktion Der Endschalter-Überwachung; Konfiguration Der End- Und Referenzschalter - OWIS PS90 Betriebsanleitung

14. Fehlerüberwachung

14.1 Endschalter

Die PS 90 besitzt vier Endschaltereingänge, davon jeweils zwei
Eingänge für Limit-Schalter (MINSTOP, MAXSTOP) und zwei für
Bremsschalter (MINDEC, MAXDEC), sowie Auswertemöglichkeit für
einen Referenzschalter je Achse.
Einer der vier Schalter ist als Referenzschalter definiert.
Bild 23: Endschalterkennzeichnung
Die Endschalter in negativer Fahrrichtung (Bewegung des Schiebers
zum Motor hin) werden mit MINDEC und MINSTOP bezeichnet. Die
Endschalter in positiver Fahrrichtung (Bewegung des Schiebers vom
Motor weg) werden mit MAXDEC und MAXSTOP bezeichnet.
Endschalter
positiver Bereich
verbotener
erlaubter Bewegungsbereich
positiver
Bereich
Bild 24: Endschalterfunktionen
Funktion der Endschalter-Überwachung
1. MINSTOP: Auslösen dieses Schalters bei Fahrt in negative
Richtung bewirkt nach einer gewissen Reaktionszeit, die einige
Millisekunden betragen kann, einen sofortigen, abrupten
Motorstop. Der Motor wird hierbei stromlos geschaltet.
DC-Servomotor: Der Motor wird stromlos geschaltet, jedoch führt
die vorhandene kinetische Energie zu einer Restbewegung, bis sie
durch Reibung oder mechanische Anschläge verbraucht wurde.
Schrittmotor (Open Loop): Fals die aktuelle Fahrfrequenz, von
der aus gestoppt wurde, höher gewesen ist als die Start-Stop-
Frequenz des Systems, führt dies auf Grund der kinetischen
Energie im System dazu, dass der Motor noch eine Bewegung
ausführt. Dies kann von der Steuerung nicht erfasst werden, so
dass der angezeigte Positionswert falsch ist. Eine Referenzfahrt
ist nötig, um die Motorschritte wieder mit der angezeigten
Position übereinstimmen zu lassen.
2. MINDEC: Dieser Endschalter löst bei Betätigung während
negativer Fahrt eine Bremsrampe mit programmierbarer
Verzögerung aus. Der Motor wird nach ausgeführter Bremsrampe
nicht abgeschaltet, sondern bleibt weiterhin aktiv. Falls der
Nachlaufweg der Bremsrampe zu groß gewesen sein sollte, und
die Positioniereinheit anschließend den MINSTOP-Endschalter
erreicht, siehe 1.
3. MAXDEC: Die Reaktion ist äquivalent zum MINDEC-Endschalter,
jedoch wirkt dieser Endschalter nur bei Fahrt in positiver Richtung.
Änderungen vorbehalten
24
4. MAXSTOP: Die Reaktion ist äquivalent zum MINSTOP-Endschalter,

Konfiguration der End- und Referenzschalter

Welche Endschalter an der jeweils angeschlossenen Positioniereinheit
vorhanden sind, kann mit dem Befehl „SMK..." definiert werden. Ein
gesetztes Bit (=1) bedeutet, dass der jeweilige Schalter ausgewertet
wird.
Die Endschalterpolarität wird mit dem Kommando „SPL..."
vorgewählt. Der übergebene Wert definiert, ob Endschalter bzw.
Referenzschalter „low" oder „high" aktiv sein sollen.
Ein gelöschtes Bit bedeutet, dass der jeweilige Schalter „low" aktiv
ist (z.B. Schließerkontakt nach Masse, d.h. offen in nicht betätigtem
Zustand). Ein gesetztes Bit (Standardkonfiguration) bedeutet, dass
der jeweilige Schalter „high" aktiv ist (z.B. Öffnerkontakt nach
Masse, d.h. geschlossen in nicht betätigtem Zustand).
Die Endschaltereingänge arbeiten standardmäßig mit 5 V-CMOS-Pegel,
wobei Open-Collector-NPN- oder Push-Pull-Ausgänge gleichermaßen
angeschlossen werden können, da hochohmige Pullup-Widerstände
(4,7 kOhm) nach + 5 V bereits geräteintern vorgesehen sind.
Die Endschaltereingänge sind tolerant gegen eine Fremdspannung
von bis zu + 24 V.
Endschalter
negativer Bereich

Wiederinbetriebnahme nach Achsenfehler

Nachdem ein Achsenfehler durch Betätigung eines Limit-Schalters
(MINSTOP oder MAXSTOP) aufgetreten ist, wird die Achse <n>
wie folgt wieder in Betrieb genommen:
1. Initialisierung mittels Befehl INIT<n>
2. Freifahren des Limit-Schalters mittels Befehl EFREE<n>
14.2 Endstufen-Fehlerüberwachung
verbotener
Jedes Endstufe meldet mit einer digitalen Leitung ihren Status an
negativer
den Mikrocontroller zurück. Dieses Signal wird zyklisch kontrolliert.
Bereich
Meldet eine Endstufe einen Fehler, so wird der Antrieb stromlos
geschaltet, d.h. die Regelschleife wird geöffnet und das
Endstufen-Freigabe-Signal wird inaktiv gesetzt.
14.3 Motion-Controller-Fehlerüberwachung
Die Kommunikation mit den Motion-Controllern wird ebenfalls
überwacht. Treten dabei Fehler oder Unplausibilitäten auf, so wird
der Antrieb stromlos geschaltet, d.h. die Regelschleife wird geöffnet
und das Endstufen-Freigabe-Signal wird inaktiv gesetzt.
14.4 Time-Out-Überwachung
Für jede Achse kann zusätzlich als Parameter eine Timeout-Zeit
(in ms, Wertebereich 32 Bit) definiert werden. Die Überwachung
kann durch die Einstellung Timeout-Zeit = 0 abgeschaltet werden.
Während eine Bewegung (PGO, REF, EFREE, PWMSGO, LIGO)
durchgeführt wird, wird zyklisch diese Timeout-Zeit überwacht.
Dauert die Bewegung länger als diese Zeit, so wird der Antrieb
stromlos geschaltet (?ASTAT  „Z", siehe Befehlssatz ab S.25),
d.h. die Regelschleife wird geöffnet und das Endstufen-Freigabe-
Signal wird inaktiv gesetzt. Diese Funktion ist nützlich, wenn z.B.
bei der Referenzfahrt der Referenzschalter nicht gefunden wird.
Betriebsanleitung-User Manual PS 90
jedoch wirkt dieser Endschalter nur bei Fahrt in positiver Richtung.
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