Kreisinterpolation - OWIS PS90 Betriebsanleitung

Beschleunigungslimits zu setzen sowie den ersten Tabelleneintrag
zu definieren:
IVEL1=800000
IVEL2=500000
IVEL3=300000
IACC1=2000
IACC2=4000
IACC3=10000
POSTAB0=1000,-500,2000,0,0,0,0,0,98,32768,0,7
Plausibilitätskontrolle mittels
?PTABPLAUS0
und Auslesen des Tabellenelements über
?POSTAB0
ergibt als Antwort:
1000,-500,2000,0,0,0,0,0,98,32768,4,7,668734,1705,
Der Fehlercode „4" zeigt an, dass der Eintrag für die dritte (und
letzte) Achse fehlerhaft ist. Es wurden ein Geschwindigkeitswert
von 668734 und eine Beschleunigung von 1705 bei einer gegebenen
Fahrstrecke von 2000 Inkrementen für diese Achse berechnet. Der
Geschwindigkeitswert liegt über dem zulässigen Grenzwert
300000.
Fahrtende
Nach Abarbeitung des letzten Tabelleneintrags oder bei gelöschtem
Freigabe-Bit bremsen die dann nicht mehr aktiven Achsen mit der
jeweiligen Maximalbeschleunigung auf Geschwindigkeit Null ab.
Danach wird der Geschwindigkeitsmodus deaktiviert und die
Achsen werden von Bahnsteuerungskontrolle auf Positionshaltung
umgeschaltet.
Daraus ergibt sich bei Beendung der Bahnkurve ein Nachlaufen um
eine gewisse durch die Ausgangsgeschwindigkeit am Ende des letzten
Segments und die Maximalbeschleunigung bestimmte Distanz.
Auswahl von Segmenten
Neben der Möglichkeit, über Freigabebits die gesamte Tabelle zu
segmentieren, kann dies auch direkt über den Startbefehl PTABGO
erfolgen. PTABGO<n> startet die Tabelle ab Zeile n.
PTABGO<n><m> führt die Zeilen n bis m aus.

Kreisinterpolation

Die approximative Bahnkurvenerzeugung über tabellierte Segmente
ermöglicht auch, mit zwei beliebigen Achsen X und Y eine kreisähnliche
Figur bzw. einen Teil davon zu generieren. Hierbei wird der gewünschte
Kreisbogen durch eine Sequenz von Kreissekanten angenähert.
Über einen speziellen Befehl kann die Vektortabelle ab einem bestimm-
ten Index mit entsprechenden Kreisdaten gefüllt werden, sofern die
entsprechenden Basisparameter vorher korrekt gesetzt worden sind.
Über einen Skalierungsfaktor, der die Weginkremente der beiden
Achsen in eine bestimmte Beziehung zueinander setzt, ist es möglich,
unterschiedliche Achsauflösungen zu kompensieren oder elliptische
Konturen zu erzeugen.
Definitionen:
Nummer der Sekanten: k∈(1,..., m); m = Gesamtanzahl Sekanten
Startwinkel (Winkeloffset) des Kreissegments: α
Vom Kreissegment abzudeckender Winkelbereich: Dα
Radius des Kreissegments: r
Änderungen vorbehalten
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Veranschaulichung am Diagramm:
Bild 20: Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm für Betriebsart
hier: Teilkreis mit Radius r, Winkeloffset α = 10°,
Winkelbereich Dα = +190°, m = 5 Sekanten
Berechnung
Das zu approximierende Kreissegment wird über den Radius, die
Sekantenanzahl, Winkeloffset und Winkelbereich definiert.
Die Drehrichtung wird über das Vorzeichen der Winkelbereichs-
angabe festgelegt. Hierbei entspricht ein positiver Winkel einer
Drehung im Gegenuhrzeigersinn bei entsprechender Anordnung
der Achsen (siehe auch Lage des Koordinatensystems in oben
genanntem Diagramm).
Der Startwinkel der einzelnen Sekantenvektoren k ergibt sich zu:
α α + Dα
= ·
k
Die x- und y-Koordinaten der Sekantenvektoren sind dann:
Dx
-2r sin
= ·
k
Dy
2r sin
= ·
k
Mit 2r sin
·
Skalierungsfaktor
Der Skalierungsfaktor zum Ausgleich unterschiedlicher Auflösungs-
werte der beiden Kreisinterpolations-Achsen bzw. zur Realisierung
von Ellipsen wird über Zähler und Nenner dargestellt, die über zwei
separate Kommandos gesetzt werden können. Der Nenner sei mit N,
der Zähler mit Z bezeichnet.
Falls N > Z, führt die Y-Achse und die Wegangaben für X werden
durch (N / Z) dividiert. Falls Z > N, führt die X-Achse und die Weg-
angaben für Y werden durch (N / Z) dividiert. Der Standardwert ist
Z = N = 1, falls seitens des Anwenders keine Angaben gemacht werden.
Syntax
Ab Tabellenelement <n> werden über den Befehl „PTABCIRCLE"
Kreisdaten in Form von <m> Sekantenvektoren generiert und zur
Steuerung übertragen. Hierbei bedeutet Angabe von Null für eine
Achsnummer, dass die Achse nicht verwendet wird. Die Syntax ist
wie folgt:
PTABCIRCLE <n> = <Achsnummer x>, <Achsnummer y>,
Dt
, f , m , r
n n n n
Beispiel:
PTABCIRCLE0=1,2,326,0,5,1000,10,190,1,1
generiert einen Teilkreis ab Tabellenelement 0 mit Achse 1 als X-
und Achse 2 als Y-Achse, Segmentzeit 1/3 Sekunde, Betriebsart
v=const., 5 Sekanten, Radius 1000 Inkremente, Startwinkel 10°,
Winkelbereich 190° und Skalierung 1
Betriebsanleitung-User Manual PS 90
y
k=2
k=3
∆α
k=1
k=4
k=5
k - 1
m
Dα Dα
sin α
· + und
k
2 m 2 m
Dα Dα
cos α
· +
k
2 m 2 m
Dα
wird die Länge eines Sekantenvektors bezeichnet.
2 m
, α , Dα
, Z , N
n n n n
Subject to change without notice
α
x