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Betriebsarten
In den nachfolgenden Diagrammen werden beide über den Funktions-
code F vorwählbaren Betriebsarten anhand des Geschwindigkeit-Zeit-
Verlaufes am Beispiel veranschaulicht. Die Zeitintervalle der fünf
dargestellten Fahrsegmente werden mit „Dt
die Geschwindigkeitswerte am Ende des jeweiligen Segments mit
„v
" bis „v
" und die Beschleunigungswerte mit „a
1
5
Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm für Betriebsart v=const. (Beispiel):
v(t)
v
2
a
=+a
2
max
v
1
a
=+a
1
max
v
3
∆t
∆t
1
2
v
5
v
4
Bild 18: Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm für Betriebsart v=const.
Die Fahrgeschwindigkeit wird im Konstantgeschwindigkeits-Modus
mit der vorgegebenen Maximalbeschleunigung geändert und bleibt
danach konstant. Sie wird während der Abarbeitung der Vektortabelle
für jedes Segment zyklisch neu berechnet. Eine eventuell auftretende
Lageabweichung am Ende eines Segments fließt im darauffolgenden
Segment als Korrekturwert ein, um eine Akkumulation des Positionier-
fehlers zu vermeiden.
Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm für Betriebsart a=const. (Beispiel):
v(t)
v
2
a
> 0
2
v
1
a
> 0
1
v
∆t
∆t
3
1
2
v
5
v
4
Bild 19: Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm für Betriebsart a=const.
Die Fahrgeschwindigkeit ändert sich im Konstantbeschleunigungs-
Modus stetig. Der Beschleunigungswert ist innerhalb eines Segments
für jede Achse konstant. Endgeschwindigkeit und Beschleunigung
innerhalb des Segments werden während der Abarbeitung der
Vektortabelle für jedes Segment zyklisch neu berechnet. Eine eventuell
auftretende Lageabweichung am Ende eines Segments fließt im
darauffolgenden Segment, analog zur Betriebsart v=const., als
Korrekturwert ein.
Maximalgeschwindigkeit und -beschleunigung
Die maximal zulässige Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung im
Vektormodus wird für jede Achse separat mittels der Befehle „IVEL"
und „IACC" gesetzt. Diese Grenzwerte gelten gleichermaßen für
den Vektormodus als auch für den Betrieb mit Linearinterpolation.
Plausibilitätsprüfung
Über das Kommando „PTABPLAUS" kann eine Vektortabelle auf
Plausibilität geprüft werden. Falls die gegebene Zielposition einer
Achse nur bei Überschreitung des vorgegebenen Geschwindigkeits-
oder Beschleunigungslimits erreicht werden könnte, wird für die
betreffende Achse das entsprechende Bit im Fehlercode E gesetzt.
Subject to change without notice
" bis „Dt
" bezeichnet,
1
5
" bis „a
".
1
5
a
=-a
3
max
Zeit t
∆t
∆t
∆t
3
4
5
a
=-a
a
=+a
4
max
5
max
a
< 0
3
Zeit t
∆t
∆t
∆t
3
4
5
a
< 0
a
> 0
4
5
Betriebsanleitung-User Manual PS 90
Gesetzte Fehlerbits werden während des Positioniervorgangs ignoriert
und dienen nur der Information des Anwenders. Der Tabelleneintrag
kann auch dann ausgeführt werden, wenn E ungleich Null ist, jedoch
ist dann mit einem sehr großen Positionierfehler zu rechnen.
Achsenfreigabe
Für jede innerhalb eines Fahrsegments aktive Achse muss im Freigabe-
code T ein Bit gesetzt werden. Achsen mit gelöschtem Bit werden
im Fahrtvektor nicht berücksichtigt bzw. mit der programmierten
Maximalbeschleunigung auf Geschwindigkeit Null abgebremst, falls
die aktuelle Fahrgeschwindigkeit ungleich Null sein sollte.
Syntax
Der Tabelleneintrag <n> wird über den Befehl „POSTAB" generiert
und zur Steuerung übertragen. Die Syntax ist wie folgt:
POSTAB <n> = Dx
, Dx
, Dx
an
bn
Dt
,f
, e
, t
n
n
n
n
Als Wert für den Fehlercode E sollte immer Null übergeben werden,
damit eventuell gesetzte Fehlerbits gelöscht werden.
Die Plausibilitätsprüfung für die Fahrsegmente <n> bis zum Ende
der Tabelle wird mittels
PTABPLAUS <n>
vorgenommen. Hierbei werden für alle aktiven Achsen jedes Segments
die Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungswerte berechnet und
die Einhaltung der gesetzten Grenzwerte überprüft. Im Fehlerfall
wird das der Achse entsprechende Bit im Fehlercode E gesetzt. Der
berechnete Geschwindigkeits- und Beschleunigungswert (Vel
Acc
) für Segment <n> der letzten aktiven Achse <i> (d.h. derjeni-
i
gen aktiven Achse mit der höchsten Achsnummer <i>) wird zu
Kontrollzwecken ebenfalls in der Tabelle gespeichert und kann mit-
tels „?POSTAB" ausgelesen werden. Beide Kontrollwerte dienen
insbesondere der Fehlersuche bzw. der erweiterten Plausibilitäts-
kontrolle von Fahrsegmenten mit einer einzigen aktiven Achse.
?POSTAB <n>
liefert als Antwort:
Dx
, Dx
, Dx
, Dx
, Dx
, Dx
an
bn
cn
dn
en
Beispiel:
Das nachfolgende Beispiel soll die grundlegenden Funktionen zur
Erstellung der Tabelleneinträge veranschaulichen. Gegeben seien:
Segmentnummer: 0 (erster Tabelleneintrag)
Segmentzeit: ca. 100 ms
aktive Achsen für die Bahnsteuerung: Achsen 1, 2, 3
Geschwindigkeitslimits Achse 1, 2, 3 : 800000, 500000, 300000
Beschleunigungslimits Achse 1, 2, 3 : 2000, 4000, 10000
Fahrdistanzen Achse 1, 2, 3 (relativ, in Inkrementen): 1000, -500, 2000
Betriebsart a=const.
Zu berechnen sind die normierte Segmentzeit Dt
Freigabecode t
:
0
100 ms
D
~ 98
t
=
0
1,024 ms
0
1
2
t
= 2
+ 2
+ 2
= 7
0
Folgende Befehle sind zu senden, um die Geschwindigkeits- und
, Dx
, Dx
, Dx
, Dx
, Dx
cn
dn
en
fn
gn
i
, Dx
, Dx
, Dt
,f
, e
, t
Vel
fn
gn
hn
n
n
n
n
und der
0
Änderungen vorbehalten
,
hn
and
Acc
i,
i
15
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