Verwandte Anleitungen für Danaher Motion Servostar 300
Inhaltszusammenfassung für Danaher Motion Servostar 300
- Seite 1 www.DanaherMotion.com Digitaler Servoverstärker ® SERVOSTAR Montage, Installation, Inbetriebnahme Ausgabe 04/05 Datei sr300_d.xxx Mat.Nr.: 105841...
- Seite 2 Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, ver- vielfältigt oder verbreitet werden.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Die digitalen Servoverstärker der Familie SERVOSTAR 300 ........ - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 04/05 Seite Schnittstellen Blockschaltbild ..................39 Spannungsversorgung .
- Seite 5 Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 04/05 Seite Inbetriebnahme Wichtige Hinweise ................. 61 Leitfaden zur Inbetriebnahme .
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Seite 6: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Kollmorgen 04/05 Sicherheitshinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Installation, Inbetriebnahme und Instandhaltung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb Produktes vertraut sind über ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen. Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw. -
Seite 7: Europäische Richtlinien Und Normen
Kollmorgen Sicherheitshinweise 04/05 Europäische Richtlinien und Normen Servoverstärker sind Komponenten, die zum Einbau in elektrische Anlagen/Maschinen im Industriebereich be- stimmt sind. Bei Einbau in Maschinen/Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebes des Servoverstär- kers solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine/Anlage den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie (98/37/EG) und der EG-EMV-Richtlinie (89/336/EWG) und der EG-Niederspan- nungsrichtlinie 73/23/EWG entspricht Zur Einhaltung der EG-Maschinenrichtlinie (98/37/EG) sind folgende Normen anzuwenden:... -
Seite 8: Richtlinien Und Normen
Richtlinien und Normen Kollmorgen 04/05 UL und cUL- Konformität Dieser Servoverstärker ist unter der UL File Nummer E217428 gelistet. UL(cUL)-zertifizierte Servoverstärker (Underwriters Laboratories Inc.) stimmen mit den entsprechenden ameri- kanischen und kanadischen Brandvorschriften (in diesem Fall UL 840 und UL 508C) überein. Die UL(cUL)-Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elektrische Baucharakter- istik des Gerätes. -
Seite 9: Kürzel Und Symbole
Kollmorgen Kürzel / Symbole 04/05 In diesem Handbuch verwendete Kürzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abkürzungen erklärt. Kürzel Bedeutung Kürzel Bedeutung AGND Analoge Masse Megabyte Wiederanlaufsperre Nullimpuls BTB/RTO Betriebsbereit PC-AT Personal Computer mit 80x86-Prozessor Feldbus (CANopen) PELV Schutzkleinspannung Communité... - Seite 10 Kollmorgen 04/05 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch...
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Seite 11: Allgemeines
Kollmorgen Allgemeines 04/05 Allgemeines Über dieses Handbuch ® Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverstärker der Serie SERVOSTAR (Standardausführung, 1.5A..10A Nennstrom). In diesem Handbuch finden Sie unter anderem Informationen über: Technische Daten der Servoverstärker Kapitel 1 Montage / Installation der Servoverstärker Kapitel 2 Schnittstellen Kapitel 3... -
Seite 12: Bestimmungsgemäße Verwendung Der Servoverstärker
Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schäden an Personen oder Sachen führen können. Die Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 300 können direkt an dreiphasigen, geerdeten Indu- strienetzen (TN-Netz, TT-Netz mit geerdetem Sternpunkt, max. 5000 A symmetrischer Nennstrom +10% bei 230V oder 480V ) verwendet werden. -
Seite 13: Typenschild
Schutzart Anschlussleistung bei S1-Betrieb Gerätebeschreibung 1.4.1 Lieferumfang Wenn Sie Verstärker aus der SERVOSTAR 300 Serie bei uns bestellen (Bestellnummern ð S.94) , erhalten Sie: — SERVOSTAR 3xx — Gegenstecker X9 (nur bei SERVOSTAR 30x), X0, X3, X8, X4 Die SubD-Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang! —... -
Seite 14: Die Digitalen Servoverstärker Der Familie Servostar 300
Allgemeines Kollmorgen 04/05 1.4.2 Die digitalen Servoverstärker der Familie SERVOSTAR 300 Standardausführung 110 / 230 VAC 400 / 480VAC 3 Arms Dauerstrom 9 Arms Spitzenstrom 1.5 Arms Dauerstrom 4.5 Arms Spitzenstrom 6 Arms Dauerstrom 15 Arms Spitzenstrom 3 Arms Dauerstrom 7.5 Arms Spitzenstrom... -
Seite 15: Digitales Servoverstärkerkonzept
Kollmorgen Allgemeines 04/05 1.4.4 Digitales Servoverstärkerkonzept Bedienung und Parametrierung Mit unserer komfortablen Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI.EXE über die serielle Schnitt- stelle eines Personal Computers (PC) Notbedienung über zwei Tasten direkt am Servoverstärker und dreistellige LED-Anzeige zur Statusanzeige, falls kein PC zur Verfügung steht. Voll programmierbar über RS232-Interface Leistungsteil Netzversorgung:... -
Seite 16: Anschluss An Unterschiedliche Versorgungsnetze
Allgemeines Kollmorgen 04/05 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten für alle möglichen Versorgungsnetze. Für asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400...480V Netze ist in jedem Fall der Ein- satz eines Trenntransformators erforderlich. SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR... -
Seite 17: Komponenten Eines Servosystems
Kollmorgen Allgemeines 04/05 Komponenten eines Servosystems Steuerung / SPS SERVOSTAR 300 24V-Netzteil Sicherungen Antriebsschütz Klemmen Motor ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... -
Seite 18: Technische Daten
Allgemeines Kollmorgen 04/05 Technische Daten 1.7.1 Technische Daten 115 / 230 V SERVOSTAR Nenndaten +10% 1 x 110V … 1 x 230V -10% +10% Nenn-Anschlussspannung (geerdetes Netz) 3 x 110V … 3 x 230V -10% 50/60 Hz Nenn-Anschlussleistung für S1-Betrieb Nenn-Zwischenkreisgleichspannung 135-450 Nenn-Ausgangsstrom (Effektivwert, ±... -
Seite 19: Technische Daten 400 / 480 V
Kollmorgen Allgemeines 04/05 1.7.2 Technische Daten 400 / 480 V SERVOSTAR Nenndaten +10% Nenn-Anschlussspannung (geerdetes Netz) 3 x 208V … 480V , 50/60 Hz -10% Nenn-Anschlussleistung für S1-Betrieb Nenn-Zwischenkreisgleichspannung 300- 675 Nenn-Ausgangsstrom (Effektivwert, ± 3%) bei 3x208V Arms bei 3x230V Arms bei 3x400V Arms... -
Seite 20: Ein-/Ausgänge
Allgemeines Kollmorgen 04/05 1.7.3 Ein-/Ausgänge ±10 Analoge Sollwerteingänge 1/2 (Auflösung 14/12 Bit) ±10 Gleichtaktspannung max. Eingangswiderstand gegen AGND Digitale Steuereingänge gem. EN 61131-2 Typ2, max. 30VDC Digitale Steuerausgänge, active high open Emitter, max. 30VDC, 10mA DC max. 30, AC max 42 BTB/RTO Ausgang, Relaiskontakte Hilfsspannungsversorgung, potentialgetrennt 20 - 30... -
Seite 21: Zulässige Umgebungstemperaturen, Belüftung, Einbaulage
Kollmorgen Allgemeines 04/05 1.7.5 Zulässige Umgebungstemperaturen, Belüftung, Einbaulage ð S.89 Lagertemperatur,-feuchtigkeit, -dauer ð S.89 Transporttemperatur,-feuchtigkeit Toleranz Versorgungsspannungen +10% Leistungsversorgung SERVOSTAR3xx: 1x110V … 1x230V , 50/60 Hz -10% +10% 3x110V … 3x230V , 50/60 Hz -10% +10% SERVOSTAR34x: 3x208V - 3x 480V , 50/60 Hz -10% Hilfsspannungsversorgung ohne Bremse/Lüfter... -
Seite 22: Masse-System
Allgemeines Kollmorgen 04/05 Masse-System AGND — Bezug für analoge Eingänge, interne Analog-Masse, Encoder-Emulation, RS232, CAN DGND — Bezug für digitale Ein-/Ausgänge und 24V Versorgung, optisch entkoppelt Ansteuerung Motorhaltebremse Eine 24V / max.1,5A Haltebremse im Motor kann direkt vom Servoverstärker angesteuert werden. Diese Funktion ist nicht personell sicher! Die Bremsfunktion müssen Sie über den Parameter BREMSE (Bildschirmseite Motor) freigeben: Einstellung MIT. -
Seite 23: Ballastschaltung
Kollmorgen Allgemeines 04/05 1.10 Ballastschaltung Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverstärker zurückgespeist. Diese Ener- gie wird im Ballastwiderstand in Wärme umgewandelt. Der Ballastwiderstand wird von der Ballast - schaltung zugeschaltet. Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Ballastschaltung (Schalt- schwellen) an die Netzspannung angepasst. -
Seite 24: Ein- Und Ausschaltverhalten
Kategorie 1 und/oder 2 sind dann vorzusehen, wenn dies für die sicherheits- und/oder funk- tionstechnischen Erfordernisse der Maschine notwendig ist. Zusätzliche Informationen und Realisierungsbeispiele finden Sie in unserer Applikationsschrift “Stopp- und Not-Aus-Funktionen mit SERVOSTAR 300” (in Vorbereitung). ® SERVOSTAR... -
Seite 25: Not-Aus-Strategien
Die Not-Aus-Funktion wird durch die EN 60204 (VDE 0113), Absatz 9.2.5.4 definiert. Realisierung der Not-Aus-Funktion: Schaltungsvorschläge finden Sie in unserer Applikationsschrift “Stopp- und Not-Aus-Funktionen mit SERVOSTAR 300” (in Vorbereitung) Kategorie 0: Die Reglerfreigabe wird “disable” geschaltet, die Netzversorgung wird freigeschaltet. - Seite 26 Allgemeines Kollmorgen 04/05 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch...
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Seite 27: Installation
(siehe EN 60204-1 Abschnitt 4.3.1). Eine zu hohe Spannung an diesen Anschlüssen kann zu Zerstörungen an der Ballastschaltung und dem Servoverstärker führen. Verwenden Sie den SERVOSTAR 300 - Servoverstärker nur am dreiphasigen, geerdeten Netz für den Betrieb eines Synchron- oder Asynchron-Servomotors. -
Seite 28: Leitfaden Zu Installation Und Verdrahtung
Installation Kollmorgen 04/05 Leitfaden zu Installation und Verdrahtung Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen, bei der Installation und Verdrahtung in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen. Im geschlossenen Schaltschrank. Beachten Sie Seite 21. Einbauort Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein. Einbausituation im Schaltschrank ð... -
Seite 29: Montage
Kollmorgen Installation 04/05 Montage Montagematerial: 3 Zylinderschrauben mit Innensechskant DIN 912, M5 Erforderliches Werkzeug : Sechskantschlüssel 4 mm SERVOSTAR 300 ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... -
Seite 30: Abmessungen Servostar 300
Installation Kollmorgen 04/05 2.3.1 Abmessungen SERVOSTAR 300 ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... -
Seite 31: Verdrahtung
Kollmorgen Installation 04/05 Verdrahtung Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Servoverstärker installieren. Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Weiterführendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage). Vorsicht ! Verdrahten Sie die Geräte immer im spannungsfreien Zustand, d.h. -
Seite 32: Anschlussplan
Installation Kollmorgen 04/05 2.4.1 Anschlussplan Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.6) und die bestimmungsgemäße SERVOSTAR 300 Verwendung (ð S.12) ! ð S.46 ð S.45 ð S.43 ð S.47 ð S.42 ð S.48 ð S.47 ð S.42 ð S.49 ð S.50 ð... -
Seite 33: Steckerbelegung Servostar 300
Kollmorgen Installation 04/05 2.4.2 Steckerbelegung SERVOSTAR 300 Þ S. 44 Þ S. 45 Þ S. 45 Die Stecker der Optionskarte sind abhängig von der verwendeten Erweiterungskarte (siehe Seiten 69ff) ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... -
Seite 34: Hinweise Zur Anschlusstechnik
Installation Kollmorgen 04/05 2.4.3 Hinweise zur Anschlusstechnik Beachten Sie bitte unsere Applikationsschrift “Kabel und Stecker” 2.4.3.1 Schirmanschluss an der Frontplatte Entfernen Sie die äußere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die gewünschte Aderlänge. Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder. Entfernen Sie die äußere Ummantelung der Leitung auf einer Länge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu be-... -
Seite 35: Technische Daten Anschlussleitungen
Kollmorgen Installation 04/05 2.4.3.2 Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen über chemische, mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung. Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel "Leiterquerschnitte" auf Seite 21. Isolationsmaterial Mantel - PUR (Polyurethan, Kurzzeichen 11Y) Aderisolation - PETP (Polyesteraphtalat, Kurzzeichen 12Y) Kapazität Motorleitung... -
Seite 36: Inbetriebnahmesoftware
Bestimmungsgemäße Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt, die Betriebsparameter der Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 300 zu ändern und zu speichern. Der angeschlossene Servoverstärker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden - dabei kann der Antrieb mit den Service-Funk- tionen direkt gesteuert werden. -
Seite 37: Hardware-Voraussetzungen
Anschluss an serielle Schnittstelle des PC: Schließen Sie die Übertragungs-Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die Serielle Schnittstelle (X6) des SERVOSTAR 300 an (ð S.55). Installieren: Legen sie die CD-ROM in ein freies Laufwerk ein. Wenn die Autostartfunktion auf Ihrem PC aktiviert ist, öffnet sich ein Fenster mit dem Startbildschirm der CD. - Seite 38 Installation Kollmorgen 04/05 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch...
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Seite 39: Schnittstellen
Kollmorgen Schnittstellen 04/05 Schnittstellen In diesem Kapitel sind alle wichtigen Schnittstellen dargestellt. Die genau Position der Stecker und Klemmen erkennen Sie auf Seite 33. Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur Über- sicht. Blockschaltbild ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... -
Seite 40: Spannungsversorgung
Spannungsversorgung 3.2.1 Netzanschluss (X0) 3.2.1.1 Dreiphasig — Direkt am 3~ Netz, Filter integriert Absicherung (z.B. Schmelzsicherung) durch den Anwender ð S.20 — SERVOSTAR 300 3.2.1.2 Einphasig ohne Neutralleiter SERVOSTAR 300 3.2.1.3 Einphasig mit Neutralleiter SERVOSTAR 300 ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... -
Seite 41: Hilfsspannung (X4)
Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator Erforderliche Stromstärke ð S.18 — — Enstörfilter für die 24V-Hilfsspannungsversorgung integriert SERVOSTAR 300 3.2.3 Zwischenkreis (X8) Klemmen X8/1 (-DC) und X8/3 (+RBext). Parallelschaltfähig durch Aufteilung der Ballastleistung auf alle am gleichen DC-Bus (Zwischenkreis) angeschlossenen Verstärker. -
Seite 42: Motoranschluss Mit Bremse (X9)
Schnittstellen Kollmorgen 04/05 Motoranschluss mit Bremse (X9) Leitungslänge £ 25m SERVOSTAR 300 Leitungslänge >25m Bei Leitungslängen über 25m muss die Motordrossel 3YL-20 in der Nähe des Verstärkers in die Motorleitung geschaltet werden. SERVOSTAR 300 Externer Ballastwiderstand (X8) Entfernen Sie die Steckbrücke zwischen den Klemmen X8/5 (-R... -
Seite 43: Feedback
Resolveranschluss (X2) In unsere rotatorischen Servomotoren sind standardmäßig zweipolige Hohlwellenresolver einge- baut. Der Anschluss von 2 bis 36-poligen Resolvern am SERVOSTAR 300 ist möglich. Bei geplan- ter Leitungslänge über 100m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung. Der Thermo- schutzkontakt im Motor wird über die Resolverleitung am SERVOSTAR 300 angeschlossen und dort ausgewertet. -
Seite 44: Comcoder / Inkrementalgeber Mit Hall (X1)
Optional können unsere Motoren mit einem ComCoder als Rückführeinheit ausgerüstet werden. Für die Kommutierung werden Hallsensoren und für die Auflösung ein eingebauter Inkrementalgeber. Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung. Der Thermoschutzkontakt im Motor wird über die Resolverleitung am SERVOSTAR 300 angeschlossen und dort ausgewertet. SubD15 SERVOSTAR 300 ®... -
Seite 45: Encoder (X1)
Optional können unsere Motoren mit einem single- oder multiturn sinus-cosinus-Encoder ausgerüstet werden. Vorzugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN1325. Dieser Encoder dient dem SERVOSTAR 300 als Rückführeinheit bei Antriebsaufgaben, die eine hochpräzise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung. -
Seite 46: Steuersignale
Steuersignale 3.6.1 Analoge Sollwerteingänge (X3) Der Servoverstärker besitzt zwei programmierbare Differenzeingänge für analoge Sollwerte. Als Potentialbezug muss AGND (X3/7) immer mit CNC-GND der Steuerung verbunden werden. SERVOSTAR 300 Technische Eigenschaften — Differenz-Eingangsspannung max. ± 10 V — Bezugsmasse : AGND, Klemme X3/7 —... -
Seite 47: Digitale Steuereingänge (X3/X4)
Kollmorgen Schnittstellen 04/05 3.6.2 Digitale Steuereingänge (X3/X4) Alle digitalen Eingänge sind über Optokoppler potentialfrei gekoppelt. SERVOSTAR 300 Technische Eigenschaften — Bezugsmasse ist Digital-GND (DGND, Klemme X4/3 und X4/4) — Eingänge sind SPS-kompatibel (IEC 61131-2 Typ2) Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufe des Servoverstärkers mit dem Freigabe- (Enable-) Signal frei (Klemme X3/12, Eingang 24V, High-aktiv). -
Seite 48: Digitale Steuerausgänge (X3)
Schnittstellen Kollmorgen 04/05 3.6.3 Digitale Steuerausgänge (X3) SERVOSTAR 300 Technische Eigenschaften — Bezugsmasse ist Digital-GND (DGND, Klemme X4/3 und X4/4) — Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei — DIGITAL-OUT1 und 2 : Open Emitter, max. 30V DC, 10mA BTB/RTO : Relais-Ausgang, max. 30V DC oder 42V AC, 0.5A Betriebsbereit-Kontakt BTB/RTO Betriebsbereitschaft (Klemmen X3/1 und X3/2 ) wird über einen potentialfreien Relaiskontakt... -
Seite 49: Encoder-Emulation
Sie können die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstellen und speichern (Parameter NI-OFFSET). Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung. Die maximal zulässige Leitungslänge beträgt 100 m. Anschluss- und Signalbeschreibung Inkrementalgeber-Interface : SERVOSTAR 300 ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... -
Seite 50: Ssi-Ausgabe (X5)
Parameter SSI-Timeout anpassen (1,3 µs bzw. 10 µs). Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung. Anschluss- und Signalbeschreibung SSI-Interface : Die Zählrichtung des SSI-Interface ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufwärtszäh- lend eingestellt. SERVOSTAR 300 ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... -
Seite 51: Eingang Encoder Führung Für Master-Slave-Betrieb
Schnittstellen 04/05 3.7.3 Eingang Encoder Führung für Master-Slave-Betrieb Mit Hilfe dieser Schnittstelle können Sie mehrere SERVOSTAR 300 Verstärker zusammenschalten (Master-Slave Betrieb). Der Slave-Verstärker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert (elektrisches Getriebe). Die Auflösung (Impulszahlen/Umdrehung) ist einstellbar. Die analogen Sollwerteingänge sind außer Funktion. -
Seite 52: Anschluss An Inkrementalgeber-Master Mit 24V Signalpegel (X3)
Grenzfrequenz: 100 kHz, Flankensteilheit tv £ 0,1µs SERVOSTAR 300 3.7.3.3 Anschluss an Sinus/Cosinus-Encoder-Master (X1) Mit Hilfe dieses Interfaces können Sie den SERVOSTAR 300 als Slave von einem Sinus/Cosi- nus-Encoder führen lassen (Master-Slave Betrieb). Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker X1. Grenzfrequenz: 250 kHz SERVOSTAR 300 ®... -
Seite 53: Interface Für Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung)
Kollmorgen Schnittstellen 04/05 Interface für Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung) Mit Hilfe dieses Interfaces können Sie den Servoverstärker an eine herstellerneutrale Schrittmotor- steuerung anschließen. Der Servoverstärker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert (elektrisches Getriebe). Die Schrittzahl ist einstellbar, damit kann der Servoverstärker an die Puls-Richtungs-Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden. -
Seite 54: Anschluss An Schrittmotor-Steuerungen Mit 5V Signalpegel (X5)
Mit Hilfe dieses Interfaces können Sie den Seroverstärker an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel anschließen. Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker X5. Grenzfrequenz: 1,5 MHz SERVOSTAR 300 3.8.2 Anschluss an Schrittmotor-Steuerungen mit 24V Signalpegel (X3) Mit Hilfe dieses Interfaces können Sie den Servoverstärker an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel anschließen. -
Seite 55: Rs232 Interface, Pc-Anschluss (X6)
Mit der optionalen Erweiterungskarte -2CAN- werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN, die denselben Stecker X6 belegen, auf drei Stecker verteilt (ð S.82). SERVOSTAR 300 Übertragungsleitung zwischen PC und Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 300: (Ansicht: Lötseite der SubD-Buchsen an der Leitung) ®... -
Seite 56: Canopen Interface (X6)
Mit der optionalen Erweiterungskarte -2CAN- werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN, die denselben Stecker X6 belegen, auf drei Stecker verteilt (mit Terminierung, ð S.82). SERVOSTAR 300 CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 W verwenden. -
Seite 57: Personell Sichere Wiederanlaufsperre -As
Kollmorgen Schnittstellen 04/05 3.11 Personell sichere Wiederanlaufsperre -AS- Eine wichtige Aufgabe ist der personell sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederanlauf. Dies kann nicht durch eine elektronische Sperre erreicht werden, sondern muss mit mechanischen Ele- menten (zwangsgeführte Relaiskontakte) realisiert werden. Um das Problem zu umgehen, wurde bisher entweder das Netzschütz im Hauptstromkreis abge- schaltet, oder der Motor wurde über ein Schaltelement vom Servoverstärker getrennt. -
Seite 58: Funktionsbeschreibung
Schnittstellen Kollmorgen 04/05 3.11.4 Funktionsbeschreibung Wird die Anlaufsperre -AS- in einer Anwendung nicht benötigt, so muss der Eingang AS-ENABLE direkt mit +24VDC verbunden werden. Die Wiederanlaufsperre ist hiermit überbrückt und kann nicht genutzt werden. Bei Nutzung der Anlaufsperre muss der Eingang AS-Enable mit dem Ausgang einer Sicherheits- steuerung oder einem Sicherheitsrelais verbunden werden, die mindestens den Anforderungen der Kategorie 3 nach EN 954-1 entsprechen. -
Seite 59: Stromlaufplan Steuerstromkreis
Kollmorgen Schnittstellen 04/05 3.11.4.2 Stromlaufplan Steuerstromkreis: Not-Aus Kreis nach EN 954-1 Kategorie 4 Sicherer Halt nach EN 954-1 Kategorie 3 mit 3 Achsen Sicherer Halt nach EN 954-1 Kategorie 3 mit 2 Achsen Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan mit zwei getrennten Arbeitsbereichen die mit einem Not-Aus Kreis verbunden sind. -
Seite 60: Funktionsprüfung
Schnittstellen Kollmorgen 04/05 3.11.4.3 Funktionsprüfung: Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Aus- tausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die Funktion der Anlaufsperre überprüft werden. 1. Methode: Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen, Servoverstärker weiter „Enabled“ lassen. Schutzbereich nicht betreten! Anlaufsperre -AS- ansteuern z.B. -
Seite 61: Inbetriebnahme
Kollmorgen Inbetriebnahme 04/05 Inbetriebnahme Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik dürfen den Servoverstärker in Betrieb nehmen. Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jeden Servoverstärker einzeln in Betrieb. -
Seite 62: Leitfaden Zur Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Kollmorgen 04/05 Leitfaden zur Inbetriebnahme Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen, bei der Inbetriebnahme in einer sinnvollen Reihenfolge ohne Gefährdung von Personen oder Maschine vorzugehen. Installation prüfen Siehe Kapitel 2. Servoverstärker spannungsfrei schalten. Enable Signale 0V an Klemme X3/12 (Enable) und Klemme X4/5 (AS-Enable) sperren 24V DC an Klemme X4/1, Masse an Klemme X4/3 24V-Hilfsspannung... -
Seite 63: Parametrieren
Im Folgenden sind die zwei möglichen Strukturen des Bedienmenüs und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt. Im Normalfall stellt Ihnen der SERVOSTAR 300 nur das Standardmenü zur Verfügung. Wenn Sie den Verstärker über das detaillierte Menü bedienen möchten, so müssen Sie beim Einschalten der 24V-Versorgungsspannung die rechte Taste... -
Seite 64: Bedienung
Inbetriebnahme Kollmorgen 04/05 4.3.2.1 Bedienung Sie können mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausführen: Tastensymbol Funktionen einmal drücken : ein Menüpunkt nach oben, Zahl um eins vergrößern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn vergrößern einmal drücken : ein Menüpunkt nach unten, Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn verkleinern rechte Taste gedrückt halten und linke Taste zusätzlich drücken : zur Zahleneingabe, Return-Funktion... -
Seite 65: Struktur Des Standardmenüs
Kollmorgen Inbetriebnahme 04/05 4.3.2.3 Struktur des Standardmenüs ð S.63 4.3.2.4 Struktur des detaillierten Menüs ð S.63 ð S.63 ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... -
Seite 66: Fehlermeldungen
Inbetriebnahme Kollmorgen 04/05 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED-Display an der Frontplatte über eine Fehlernummer kodiert angezeigt. Alle Fehlermeldungen führen zum Öffnen des BTB-Kontaktes und zum Abschalten der Verstärker-Endstufe (Motor wird drehmomentfrei). Die Motorhaltebremse wird aktiviert. Nummer Bezeichnung Erklärung Kühlkörpertemperatur zu hoch. F01* Kühlkörpertemperatur Grenzwert vom Hersteller auf 80°C eingestellt... -
Seite 67: Warnmeldungen
Kollmorgen Inbetriebnahme 04/05 Warnmeldungen Auftretende Störungen, die nicht zum Abschalten der Verstärker-Endstufe führen (BTB-Kontakt bleibt geschlossen) , werden im LED-Display an der Frontplatte über eine Warnungsnummer kodiert angezeigt. Nummer Bezeichnung Erklärung I²t I²t-Meldeschwelle überschritten Ballastleistung eingestellte Ballastleistung erreicht n03* S_fehl eingestelltes Schleppfehler-Fenster überschritten Ansprechüberwachung Ansprechüberwachung (Feldbus) aktiv... - Seite 68 Inbetriebnahme Kollmorgen 04/05 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch...
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Seite 69: Erweiterungen, Zubehör
Ausgänge sind durch Optokoppler getrennt und potentialfrei gegenüber dem Servoverstärker. 5.1.1 Einbau der Erweiterungskarte Wenn Sie die I/O-Erweiterungskarte nachträglich in den SERVOSTAR 300 einbauen wollen, gehen Sie wie folgt vor: Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus. -
Seite 70: Leuchtdioden
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 04/05 5.1.3 Leuchtdioden Neben den Klemmen der Erweiterungskarte sind zwei Leuchtdioden angebracht. Die grüne Leuchtdiode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung für die Erweiterungskarte. Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausgängen der Erweiterungskarte (Überlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss). 5.1.4 Position der Stecker Draufsicht auf die... -
Seite 71: Steckerbelegung
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 04/05 5.1.5 Steckerbelegung Stecker X11A Klemme Funktion Beschreibung Fahrsatznummer, LSB Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, MSB Abfrage des Referenzschalters. Wird ein digitaler Eingang am Grundge- Referenz rät als Referenzeingang verwendet, wird der Eingang an der I/O-Erwei- terungskarte nicht ausgewertet. -
Seite 72: Anschlussbild
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 04/05 5.1.7 Anschlussbild SERVOSTAR 300 -I/O-14/08 ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... -
Seite 73: Erweiterungskarte -Profibus
Erweiterungen, Zubehör 04/05 Erweiterungskarte -PROFIBUS- Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte für den SERVOSTAR 300. Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in unserem Hand- buch "Kommunikationsprofil PROFIBUS DP". Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverstärkers eingeschoben und ver- schraubt, wenn Sie den Servoverstärker mit der Erweiterungskarte bestellt haben. -
Seite 74: Anschlusstechnik
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 04/05 5.2.3 Anschlusstechnik Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlußstecker, Busabschluss und Laufzeiten werden in den “Aufbaurichtlinien PROFIBUS-DP/FMS” der PROFIBUS-Nutzerorganisation PNO, Best.Nr. 2.111, beschrieben. 5.2.4 Anschlussbild SERVOSTAR 300 ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... -
Seite 75: Erweiterungskarte -Sercos
5.3.1 Position der Stecker 5.3.2 Einbau der Erweiterungskarte Wenn Sie die SERCOS-Erweiterungskarte nachträglich in den SERVOSTAR 300 einbauen, gehen Sie wie folgt vor: Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus. Achten Sie darauf, dass keine Kleinteile (Schrauben o.ä.) in den geöffneten Optionsschacht fallen. -
Seite 76: Leuchtdioden
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 04/05 5.3.3 Leuchtdioden zeigt an, ob Sercos Telegramme korrekt empfangen werden. In der finalen Kommuni- kationsphase 4 sollte diese LED glimmen, da zyklisch Telegramme empfangen werden. zeigt an ob Sercos Telegramme gesendet werden. In der finalen Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen, da zyklisch Telegramme gesendet werden. -
Seite 77: Erweiterungskarte - Devicenet
5.4.1 Position der Stecker und Bedienelemente 5.4.2 Einbau der Erweiterungskarte Wenn Sie die DeviceNet-Erweiterungskarte nachträglich in den SERVOSTAR 300 einbauen, gehen Sie wie folgt vor: Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus. Achten Sie darauf, dass keine Kleinteile (Schrauben o.ä.) in den geöffneten Optionsschacht fallen. -
Seite 78: Anschlusstechnik
Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlußstecker, Busabschluss und Laufzeiten werden in der “DeviceNet Spezifikation, Band I, II, Ausgabe 2.0", herausgegeben von der ODVA, beschrieben. 5.4.4 Anschlussbild SERVOSTAR 300 5.4.5 Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-LED LED ist Bedeutung: Das Gerät ist nicht online. - Das Gerät hat den Dup_MAC_ID-Test noch nicht abgeschlossen. -
Seite 79: Buskabel
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 04/05 5.4.6 Buskabel Gemäß ISO 898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 120W verwen- den. Die für eine zuverlässige Kommunikation nutzbare Kabellänge wird mit ansteigender Übertra- gungsgeschwindigkeit reduziert. Die folgenden, von uns gemessenen Werte können als Richtwerte verwendet werden. -
Seite 80: Einstellen Der Stationsadresse
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 04/05 5.4.7 Einstellen der Stationsadresse Die Stationsadresse (Geräteadresse im DeviceNet-Bus) für den Servoverstärker kann auf drei unterschiedliche Arten eingestellt werden: Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwi- schen 0 und 63. Jeder Schalter stellt eine Dezimalziffer dar. Um Adresse 10 für den Antrieb einzustellen, setzen Sie MSD auf 1 und LSD auf 0. -
Seite 81: Erweiterungskarte - Ethernet
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 04/05 Erweiterungskarte - ETHERNET - Die Ethernet-Erweiterungskarte wird vom SERVOSTAR 300 zur Zeit nicht unterstützt. ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... -
Seite 82: Erweiterungsmodul -2Can
5.6.1 Position der Stecker 5.6.2 Einbau des Erweiterungsmoduls Wenn Sie das -2CAN-Erweiterungsmodul nachträglich in den SERVOSTAR 300 einbauen wollen, gehen Sie wie folgt vor: Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus. Achten Sie darauf, dass keine Kleinteile (Schrauben o.ä.) in den geöffneten Optionsschacht fallen. -
Seite 83: Anschlusstechnik
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 04/05 5.6.3 Anschlusstechnik Für die RS232- und die CAN-Schnittstelle können Standardkabel mit Abschirmung verwendet werden. Wenn der Servoverstärker das letzte Gerät am CAN-Bus ist, muss der Schalter für die Busterminierung auf ON geschaltet werden. Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein (Auslieferungszustand). 5.6.4 Anschlussbelegung RS232... -
Seite 84: Zubehör
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 04/05 Zubehör 5.7.1 Externes Netzteil 24V DC / 5A Technische Daten Eingangspannung 120 / 230V Eingangsstrom 0,9 / 0,6A Frequenz 50/60Hz Primärsicherung 3,15AT Ausgangsspannung 24V ± 1% max. Ausgangsstrom Restwelligkeit <150mVss Schaltspitzen <240mVss Ausgangssicherung kurzschlussfest Temperaturbereich 0...+60°C Hutschiene, Montage senkrecht Befestigungsart Freiraum oberhalb und unterhalb des Gerätes von je 50mm... -
Seite 85: Externes Netzteil 24V Dc / 20A
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 04/05 5.7.2 Externes Netzteil 24V DC / 20A Technische Daten Eingangspannung 3 x 400V AC ± 10% Eingangsstrom ca. 1,1A Frequenz 50/60Hz Primärsicherung keine Ausgangsspannung 24V ± 1% max. Ausgangsstrom Restwelligkeit <0,1% Ausgangssicherung kurzschlussfest Prüfspannung nach VDE 0550 Temperaturbereich -20...+60°C auf mitgelieferter Montageplatte... -
Seite 86: Externer Ballastwiderstand Bar(U)Xxx
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 04/05 5.7.3 Externer Ballastwiderstand BAR(U)xxx Achtung: Die Oberflächentemperatur kann 200°C überschreiten. Beachten Sie die erforderlichen Freiräume. Nicht auf brennbaren Oberflächen montieren! ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... -
Seite 87: Motor-Drosselbox 3Yl-20
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 04/05 5.7.4 Motor-Drosselbox 3YL-20 Erforderlich bei Kabellängen größer 25m. Technische Daten: Nenndaten 3 YL-20 Nennstrom Max. 3 x 20 0rms Frequenz Induktivität ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch... - Seite 88 Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 04/05 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. ® SERVOSTAR 300 Installationshandbuch...
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Seite 89: Anhang
Kollmorgen Anhang 04/05 Anhang Transport, Lagerung, Wartung, Entsorgung Transport: — nur von qualifiziertem Personal — nur in der recyclebaren Original-Verpackung des Herstellers — vermeiden Sie harte Stöße — Temperatur -25...+70°C, max. 20K / Stunde schwankend — Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max. 95% nicht kondensierend —... -
Seite 90: Beseitigung Von Störungen
Anhang Kollmorgen 04/05 Beseitigung von Störungen Verstehen Sie die folgende Tabelle als “Erste Hilfe”-Kasten. Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Störung verantwortlich sein. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter. Maßnahmen zur Beseitigung der Fehler mögliche Fehlerursachen... - Seite 91 Kollmorgen Anhang 04/05 Maßnahmen zur Beseitigung der Fehler mögliche Fehlerursachen Fehlerursachen F17 Meldung: — Fehler in der A/D-Wandlung, normaler- — EMV-Störungen reduzieren, A/D-Konverter weise durch EMV-Störungen Abschirmung und Erdung überprüfen — falsche Leitung verwendet — Leitungen überprüfen — Offset zu hoch —...
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Seite 92: Glossar
Anhang Kollmorgen 04/05 Glossar Ballastschaltung wandelt überschüssige, vom Motor beim Bremsen rückgespeiste Energie über den Ballastwiderstand in Wärme um. Clock Taktsignal CONNECT-Baugruppen im Servoverstärker eingebaute Baugruppen mit integrierter Lageregelung, die spezielle Interface- Varianten für den Anschluss an die übergeordnete Steuerung zur Verfügung stellen. counts interne Zählimpulse, 1 Impuls=1/2 Umdr... - Seite 93 Kollmorgen Anhang 04/05 Kp, P-Verstärkung proportionale Verstärkung eines Regelkreises Kurzschluss hier: elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen Lageregler regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus. Ausgang : Drehzahlsollwert Leistungsschalter Anlagenschutz mit Phasenausfallüberwachung Maschine Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen, von denen mindestens eine beweglich ist Mehrachssysteme...
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Seite 94: Bestellnummern
Anhang Kollmorgen 04/05 Bestellnummern Artikel Bestellnr. Europa Bestellnummer Nordamerika SERVOSTAR 303 S30361-NA SERVOSTAR 306 S30661-NA S31061-NA SERVOSTAR 310 SERVOSTAR 341 S30101-NA SERVOSTAR 343 S30301-NA S30601-NA SERVOSTAR 346 Erweiterungskarte DeviceNet 103571 OPT-DN Erweiterungskarte PROFIBUS DP 106712 OPT-PB 90879 OPT-SE Erweiterungskarte SERCOS Erweiterungskarte I/0-14/08 90057 OPT-EI... -
Seite 95: Index
Kollmorgen Anhang 04/05 Index 24V-Hilfsspannung, Schnittstelle..41 Inbetriebnahme ....61 Inhaltsverzeichnis ....3 Abschirmung Installation Anschlussplan . - Seite 96 Sie zuständigen Vertriebsniederlassung auf. Sollten Sie diese nicht kennen, kontaktieren Sie bitte den europäischen oder nordamerikanischen Kundenservice. Europa Besuchen Sie die europäische Danaher Motion Website auf www.DanaherMotion.net. Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware, Applikationshinweise und die neuesten Produkthandbücher. Danaher Motion Kundenservice - Europa Internet www.DanaherMotion.net...