Inhaltsverzeichnis - Beckhoff EL5042 Dokumentation

Inhaltsverzeichnis

1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 5
1.1 Hinweise zur Dokumentation ............................................................................................................. 5
1.2 Sicherheitshinweise ........................................................................................................................... 6
1.3 Ausgabestände der Dokumentation .................................................................................................. 7
1.4 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................................................................................... 7
2 Produktübersicht ..................................................................................................................................... 11
2.1 Einführung ....................................................................................................................................... 11
2.2 Technische Daten............................................................................................................................ 12
2.3 Grundlagen BiSS-C Technologie .................................................................................................... 12
2.4 Start ................................................................................................................................................. 14
3 Grundlagen der Kommunikation............................................................................................................ 15
3.1 EtherCAT-Grundlagen ..................................................................................................................... 15
3.2 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden ....................................................................................... 15
3.3 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ............................................................................. 16
3.4 EtherCAT State Machine ................................................................................................................. 18
3.5 CoE-Interface .................................................................................................................................. 19
3.6 Distributed Clock ............................................................................................................................. 25
4 Montage und Verdrahtung ...................................................................................................................... 26
4.1 Hinweise zum ESD-Schutz.............................................................................................................. 26
4.2 Tragschienenmontage ..................................................................................................................... 26
4.3 Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit ................................. 30
4.4 Anschluss ........................................................................................................................................ 30
4.4.1 Anschlusstechnik ............................................................................................................. 30
4.4.2 Verdrahtung ..................................................................................................................... 32
4.4.3 Schirmung........................................................................................................................ 34
4.5 Einbaulagen..................................................................................................................................... 34
4.6 Positionierung von passiven Klemmen............................................................................................ 36
4.7 LEDs und Anschlussbelegung......................................................................................................... 37
5 Inbetriebnahme ........................................................................................................................................ 39
5.1 Quick Start ....................................................................................................................................... 39
5.2 TwinCAT Entwicklungsumgebung ................................................................................................... 39
5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ............................................................................ 40
5.2.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung.................................................................................. 45
5.2.3 TwinCAT ESI Updater ..................................................................................................... 49
5.2.4 Unterscheidung Online/Offline......................................................................................... 49
5.2.5 OFFLINE Konfigurationserstellung .................................................................................. 50
5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung.................................................................................... 55
5.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration ................................................................................. 63
5.3 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ........................................................... 73
5.4 Prozessdaten................................................................................................................................... 81
5.4.1 Sync Manager (SM)......................................................................................................... 81
5.4.2 PDO-Zuordnung .............................................................................................................. 81
5.4.3 Predefined PDO Assignment........................................................................................... 83
EL5042 Version: 1.2
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