Inhaltsverzeichnis
Werbung
man im Tools Menü den Menüpunkt Parameterumschaltung aktiviert ist. Das Menü
untergliedert sich in:
2.2. Reg.-Setup (Regler Setup)
Im Regler Setup werden die für die Regelung der AC-3X notwendigen Parameter eingestellt.
Es enthält zwei Untermenüs, die Taumelscheibeneinstellungen und die Heckeinstellungen.
2.2.1. Reg.-Setup Taumelscheibe
Die im Regler Setup für die Taumelscheibe zusammengefassten Parameter werden hier
aufgeführt.
Proportionalfaktor: Der Proportionalfaktor gibt ein Regelsignal proportional zum von den
Sensoren gemessenen Drehratenfehler auf die Taumelscheibe. Der P-Anteil führt dazu, dass
die Roll- und Nickrate des Helikopters möglichst genau der am Steuerknüppel geforderten
Drehrate folgt. Einen zu hohen Proportionalfaktor erkennt man daran, dass der Heli im
Schnellflug zu einem Nickpendeln neigt und auch beim Einrasten ein schnelles Nachpendeln
aufweist. Zum Einstellen sollte man den Proportionalfaktor so lange erhöhen, bis der Heli im
Schnellflug merklich anfängt zu pendeln und dann anschließend wieder ca. ein viertel von
diesem Wert zurückgehen. Der Defaultwert von 50 ist in der Regel ein guter Kompromiss, der
normalerweise auch bei langsameren TS Servos noch nicht zum Schwingen neigt. Hat man
jedoch schnelle Servos auf TS, so kann man P in der Regel deutlich erhöhen.
Integralfaktor: Der Integralfaktor ist dafür zuständig, dass der Heli unter möglichst allen
Bedingungen seine geforderte Richtung beibehält. Wird das System durch einen Windstoss
aus seiner Position hinausgedrückt, so hält der Integralfaktor gegen. Auch der Geradeauslauf
bei hohen Geschwindigkeiten wird durch den Integralfaktor "neutralisiert". Der Integralfaktor
muss so eingestellt werden, dass der Heli bei Lastwechseln möglichst stabil liegt. Ist er
allerdings zu hoch eingestellt, so wird das Stoppverhalten aus Roll- und Nickbewegungen
negativ beeinflusst, der Heli beginnt langsam zurückzupendeln. Ein zu hoher Integralfaktor
wirkt sich auch negativ auf den Schnellflug aus, der Heli wird schwammig oder beginnt sogar
mit niederer Frequenz (ca. einmal pro Sekunde) zu Pendeln. Ein zu niederer Integralfaktor
bewirkt wiederum, dass der Heli sich aufbäumt. Der voreingestellte Wert von 60 sollte auch
mit langsamen TS Servos noch kein schwammiges Flugverhalten liefern. Der I-Anteil sollte
für das erste Grundsetup auf dem Defaultwert gehalten werden. Mit schnellen TS Servos kann
man den I-Anteil in einem späteren Finetuning aber in der Regel noch etwas erhöhen und so
noch mehr Flugstabilität bekommen.
Vorsteuerfaktor: Der Vorsteuerfaktor ist ein Parameter, der angibt, wie viel vom am RC-
Knüppel gesteuerten Wert direkt auf die Taumelscheibe gegeben wird. Idealerweise sollte er
so eingestellt werden, dass die Blätter ganz ohne P- und I-Anteil ca. 5-7° Ausschlag fahren.
Dann folgt der Heli nämlich ohne Umweg über die anderen Regler direkt dem Steuerknüppel
und die Regler müssen nur die Abweichung vom Sollwert ausregeln. In der Praxis stellt man
die Vorsteuerung am besten so ein, dass einem die Roll- und Nickbeschleunigung des Helis
möglichst angenehm ist. Je mehr Vorsteuerung man einstellt je direkter reagiert der Heli auf
den Knüppel. Defaultwert ist 75.
9
www.acrobat-helicopter.com
E-Mail:
stefanp@eheli-tuning.de
Werbung
Inhaltsverzeichnis
