Danfoss MCO 305 Produkthandbuch Seite 25

Optimierung des PID-Reglers
7. In jedem System, das einen statischen Fehler von
Null erfordert, muss der I-Anteil des Reglers
verwendet werden. Die Einstellung dieses
Parameters ist allerdings eine Gratwanderung
zwischen dem schnellen Erreichen des statischen
Fehlers von Null (wünschenswert) und der
Erhöhung von Übersteuerung und Oszillationen im
System (nicht wünschenswert).
Wenn Sie den I-Anteil des PID-Reglers verwenden,
senken Sie den 32-63 Limit Value for Integral Sum so
weit wie möglich ab (natürlich ohne den I-Faktor-
Effekt zu verlieren), damit Oszillationen und
Übersteuerung so weit wie möglich reduziert
werden.
8. Verringern Sie 32-64 PID Bandwidth so weit wie
möglich. Mit einer korrekt optimierten Steuerung
kann die Bandbreite auf nur 6 bis 12 % reduziert
werden (60 – 120).
9. Stellen Sie den 32-67 Max. Tolerated Position Error
wieder auf den normalen Wert ein, z. B. 20.000.
Sobald der Testlauf beendet ist, → Speichern Sie die
10.
neuen Parameter als Benutzerparameter. So
werden diese Parameter im Regler gespeichert und
zukünftig für alle Programme verwendet.
Was ist zu tun, wenn ...
....eine Tendenz zur Instabilität besteht?
Verringern Sie im Falle einer starken Tendenz zur Instabilität
32-60 Proportional factor und 32-61 Derivative factor wieder
oder setzen Sie 32-62 Integral factor zurück.
....stationäre Genauigkeit erforderlich ist?
Wenn stationäre Genauigkeit erforderlich ist, erhöhen Sie
32-62 Integral factor.
....der tolerierte Positionsfehler überschritten wurde?
Wenn der Testlauf konstant mit der Meldung „Positions-
fehler" – innerhalb der tolerierbaren Grenzen – unterbrochen
wird, stellen Sie 32-67 Max. Tolerated Position Error so groß
wie möglich ein.
Wenn der Positionsfehler während der Beschleuni-
gungsphase auftritt, bedeutet dies, dass die eingestellte
Beschleunigung unter den gegebenen Lastbedingungen
nicht erreicht werden kann. Erhöhen Sie 32-67 Max. Tolerated
Position Error oder legen Sie eine für das Gesamtsystem
passende Maximale Beschleunigung fest.
Wenn erst nach der Beschleunigungsphase Positionsfehler
auftreten und durch Erhöhung von 32-67 Max. Tolerated
Position Error verzögert, aber nicht eliminiert werden können,
ist die gewählte Maximale Geschwindigkeit (UPM) zu hoch.
Legen Sie eine für das gesamte System passende maximale
Geschwindigkeit fest.
Produkthandbuch MCO 305
®
MG.33.K3.03 - VLT ist eine eingetragene Marke von Danfoss.
....die maximale Geschwindigkeit nicht erreicht wird?
Allgemein gelten die technischen Daten für nur für frei
rotierende Achsenenden. Wenn der belastet wird, wird die
maximale Geschwindigkeit verringert.
Die theoretische maximale Beschleunigung wird also nicht
erreicht, wenn z. B. der PID-Regler-Ausgang zu klein oder der
FC 300/Motor nicht korrekt bemessen ist und deshalb nicht
genug Energie für den Spitzenverbrauch während der
Beschleunigung liefert.
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