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LTI motion CDD3000 Anwendungshandbuch

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Servoreglersystem
2,4 A - 170 A
Anpassen des Antriebssystems
an die Anwendung
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Verwandte Anleitungen für LTI motion CDD3000

Inhaltszusammenfassung für LTI motion CDD3000

  • Seite 1 CDD3000 Anwendungs- handbuch Servoreglersystem 2,4 A - 170 A Anpassen des Antriebssystems an die Anwendung...

  • Seite 2: Übersicht Dokumentation

    Erstinbetriebnahme stems an die Anwendung Benutzerhandbuch Benutzerhandbuch Benutzerhandbuch PROFIBUS-DP Lust open CDD3000 am Feldbus pro- CDD3000 am Feldbus pro- CDD3000 am Feldbus pro- jektieren, installieren und jektieren, installieren und jektieren, installieren und in Betrieb nehmen in Betrieb nehmen in Betrieb nehmen Anwendungshandbuch CDD3000 Id.-Nr.: 0931.02B.3-00...

  • Seite 3: Wegweiser Durch Das Handbuch

    Sie sich vertraut machen sollten. Die übrigen Kapitel und der Anhang sind zum Nachschlagen gedacht. (Sie zeigen den vollen Funk- tionsumfang und die Flexibilität der Software des CDD3000 zur Lösung der unterschiedlichsten Antriebsaufgaben.) In diesen Kapiteln können Sie sich auf die Funktionen konzentrieren, die für Ihre Anwendung von Bedeutung sind, z.

  • Seite 4: Piktogramme

    Fehlfunktion des Antriebs führen ➢ Gefahr durch elektrische Spannung! Falsches Verhalten kann Menschenleben gefährden ➢ Gefahr durch rotierende Teile! Antrieb kann auto- matisch loslaufen ➢ Hinweis: Nützliche Information ➢ Verweis: Weiterführende Information in anderen Kapiteln des Anwenderhandbuches oder zusätzli- chen Dokumentationen Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Sicherheit Maßnahmen zu Ihrer Sicherheit ......1-7 Bestimmungsgemäße Verwendung .......1-9 Verantwortlichkeit ..........1-10 Servoregler CDD3000 Geräte- und Klemmenansicht .........2-2 Montage der Module ..........2-8 Umweltbedingungen ..........2-10 Spezifikation der Steueranschlüsse .....2-11 Leuchtdioden ............2-14 Potentialtrennungskonzept ........2-15 Gerätesoftware ............2-17 Bedienstruktur Bedienen mit D ........3-2 RIVE ANAGER 3.1.1...
  • Seite 6 Grundeinstellungen vornehmen ......4-33 4.6.2 Funktionen parametrieren ........4-36 4.6.3 Klemmenbelegung ..........4-37 4.6.4 Steuern über Feldbus ........4-38 Drehzahlregelung, Sollwert und Steuern über Feldbus (SCB_5) ..............4-39 4.7.1 Grundeinstellungen vornehmen ......4-40 4.7.2 Funktionen parametrieren ........4-41 4.7.3 Klemmenbelegung ..........4-42 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 7 Steuern über Feldbus ........4-111 4.10.7 Befehlssatz ............4-112 4.10.8 Ablaufprogramme ..........4-146 4.10.9 Programmbeispiele ..........4-148 4.10.10 Hilfen zur Berechnung ..........4-154 Softwarefunktionen Eingänge ..............5-3 5.1.1 Analoge Eingänge ..........5-4 5.1.2 Digitale Eingänge ..........5-10 5.1.3 Digitale Eingänge Anwendermodul UM8I40 (optional) ....5-21 5.1.4 Virtuelle (digitale) Eingänge ........5-23 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 8 Fehlermeldungen ..........5-100 Bussysteme ............5-102 5.8.1 PROFIBUS ............5-103 5.8.2 CANLust ............5-104 5.8.3 CANopen ............5-106 Leitgeber / Encodersimulation ......5-107 5.9.1 Encodersimulation ........... 5-108 5.9.2 Leitgeber ............5-114 5.9.3 Encodersimulation über SSI ......5-118 5.10 Nockenschaltwerk ..........5-121 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 9 Parameterübersicht Störungsbeseitigung Stichwortverzeichnis Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 10 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 11: Sicherheit

    1 Sicherheit Maßnahmen zu Die Servoregler CDD3000 sind schnell und sicher zu handhaben. Zu Ihrer Sicherheit Ihrer eigenen Sicherheit und für die sichere Funktion Ihrer Maschine beachten Sie bitte unbedingt: Lesen Sie zuerst die Betriebsanleitung! • Sicherheitshinweise beachten! Von elektrischen Antrieben gehen grundsätzlich Gefahren aus: •...
  • Seite 12 Fehlfunktion des Antriebs führen. schäden können eintreten. Gefahr durch elektrische Spannung! Falsches Tod oder schwere Körperverlet- Verhalten kann Menschenleben gefährden. zung werden eintreten. Gefahr durch rotierende Teile! Antrieb kann auto- Tod oder schwere Körperverlet- matisch loslaufen. zungen werden eintreten. Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 13: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Die Inbetriebnahme (d. h. die Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebes) ist nur bei Einhaltung der EMV-Richtlinie (89/336/EWG) erlaubt. Der CDD3000 ist konform mit der Niederspannungsrichtlinie 73/23/EWG Die harmonisierten Normen der Reihe EN 50178/DIN VDE 0160 in Ver- bindung mit EN 60439-1/ VDE 0660 Teil 500 und EN 60146/ VDE 0558 werden für die Antriebsregler angewendet.

  • Seite 14: Verantwortlichkeit

    Ausführung der Not-Aus-Maßnahme wird durch eine Risikobetrachtung der Maschine oder Anlage einschließlich der elektrischen Ausrüstung nach DIN EN 1050 beurteilt und nach DIN EN 954-1 “Sicherheit von Maschinen - Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen” mit Auswahl der Schaltungskategorie bestimmt. 1-10 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 15: Servoregler Cdd3000

    2 Servoregler CDD3000 Geräte- und Klemmenansicht .........2-2 Montage der Module ..........2-8 Umweltbedingungen ..........2-10 Spezifikation der Steueranschlüsse .....2-11 Leuchtdioden ............2-14 Potentialtrennungskonzept ........2-15 Gerätesoftware............2-17 Hinweis: Dieses Kapitel zeigt grundlegende Punkte zur Geräte-Hard- ware, die für das Verständnis und das Arbeiten mit dem Anwendungshandbuch notwendig sind.

  • Seite 16: Geräte- Und Klemmenansicht

    PTC-, Klixon-Auswertung oder linearer Tempe- PTC-Anschluß raturgeber serielle Schnittstelle zum Anschluß von RS232-Anschluß oder K KP200XL RIVE ANAGER Lagekommunikation Encodersimulation/Leitgeber mit TTL-Pegel Resolveranschluß Resolver, Hallsensor Single-Multiturn mit SIN/COS-Signal, SSI- oder Encoderanschluß Hiperface-Schnittstelle Tabelle 2.1 Legende zum Lageplan CDD3000 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 17 2 Servoregler CDD3000 Bezeichnung Funktion Optionssteckplatz 1 z. B. für Anwendermodul UM8I4O Optionssteckplatz 2 z. B. für Kommunikationsmodul CM-xxx Steuerklemme UM8I4O I/O-Erweiterung Tabelle 2.1 Legende zum Lageplan CDD3000 Bezeichnung Bezeichnung 32.xxx 34.xxx Motorleitung U Motorleitung U Motorleitung V Motorleitung V Motorleitung W...
  • Seite 18 2 Servoregler CDD3000 Bezeichnung Funktion Bremsenausgang Masse für Bremsenausgang, Einspeisung 24 V für Bremsenausgang, Einspeisung OSD02 Relaisausgang (Wurzel) 14 OSD02 Relaisausgang (Schließer) 13 OSD01 digitaler Ausgang OSD00 digitaler Ausgang DGND digitale Masse ISD04 digitaler Eingang ISD03 digitaler Eingang ISD02 digitaler Eingang...
  • Seite 19 2 Servoregler CDD3000 Bezeichnung Funktion 24 V DC-Versorgung, Einspeisung DGND digitale Masse Hilfsspannung 24 V DC IED00 digitaler Eingang IED01 digitaler Eingang IED02 digitaler Eingang IED03 digitaler Eingang IED04 digitaler Eingang IED05 digitaler Eingang IED06 digitaler Eingang IED07 digitaler Eingang...
  • Seite 20 2 Servoregler CDD3000 Pinbelegung X4, seriellen Schnittstelle, 9pol. D-Sub Buchse X4/Pin Funktion +15 V DC für K KP200 TxD, Senden von Daten RxD, Empfangen von Daten nicht benutzen GND für +15 V DC des K KP200 und serielle Schnittstelle vom PC...
  • Seite 21 2 Servoregler CDD3000 Pinbelegung X6, Resolver, 9pol. D-Sub Buchse X6/Pin Funktion SIN+ (S2) SIN- (S4) COS+ (S1) REF+ (R1) (8 kHz, ca. 7 V AC) REF- (R2) COS- (S3) Tabelle 2.7 Pinbelegung X6 Pinbelegung X7, Encoderanschluß, 15pol. HD D-Sub Buchse...

  • Seite 22: Montage Der Module

    2 Servoregler CDD3000 Montage der Die Servoregler CDD3000 verfügen über zwei Optionssteckplätze zur Module Aufnahme von Anwender- und Kommunikationsmodulen. Bei Servoreglern bis Baugröße BG5 werden die Module seitlich aufge- steckt. Zur Demontage drücken Sie den roten Entriegelungshebel der Frontseite und ziehen das Modul seitlich ab.
  • Seite 23 Servoregler BG6 ... BG8 stop start enter return H1 H2 H3 Der Servoregler CDD3000 verfügt über zwei Optionssteckplätze zur Aufnahme von Anwender- und Kommunikationsmodulen. Bild 2.3 Montage Anwender-/Kommunikationsmodule (BG6 bis BG8) Achtung: Module nicht während des Betriebs aufstecken/abziehen. Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 24: Umweltbedingungen

    2 Servoregler CDD3000 Umweltbedingun- Merkmal Spezifikation der Servoregler -10 ...45 ° C (BG1 ... BG5) bei Betrieb -10 ... 40 °C (BG6 ... BG8) Temperaturbe- mit Leistungsreduzierung bis 55 °C reich bei Lagerung -25 ... +55 °C bei Transport -25 ... +70 °C Relative Luftfeuchte 15 ...

  • Seite 25: Spezifikation Der Steueranschlüsse

    2 Servoregler CDD3000 Spezifikation Servoregler CDD3000 der Steueran- schlüsse Potential- Bez. Bez. Spezifikation trennung ISA00+ • ISA00: U = ± 10 V DC, Auflösung 12 Bit, Zykluszeit 1 ms (spezielle Funktion ISA00- 125 µs) ISA01+ • ISA01: U = + 10 V DC, Auflösung 10 Bit,...
  • Seite 26 2 Servoregler CDD3000 Potential- Bez. Bez. Spezifikation trennung OSD02 • Relais, 1 Schließer • 25 V / 1 A AC, Gebrauchskategorie AC1 Relais- • 30 V / 1 A DC, Gebrauchskategorie DC1 ausgang • Zykluszeit 1 ms • Schaltverzögerung ca. 10 ms +24 V •...
  • Seite 27 2 Servoregler CDD3000 Anwendermodul UM-8I4O potential- Bez. Klemme Spezifikation frei Digitaler Eingang +24V DC X15-21 Hilfsspannung für IEDxx IED00 X15-22 • Grenzfrequenz 5 kHz • SPS-kompatibel IED07 X15-29 • Schaltpegel Low/High: <5 V / >18 V DC • I bei 24 V = 6 mA Ω...

  • Seite 28: Leuchtdioden

    2 Servoregler CDD3000 Leuchtdioden Auf dem Servoregler befinden sich rechts oben drei Status-LEDs in den Farben Rot (H1), Gelb (H2) und Grün (H3). Gerätezustand rote LED (H1) gelbe LED (H2) grüne LED (H3) ❍ ❍ ● Versorgungsspannung liegt an Servoregler betriebsbereit (ENPO ❍...

  • Seite 29: Potentialtrennungskonzept

    2 Servoregler CDD3000 Potentialtren- Analoge und digitale Eingänge sind zur Vermeidung von Ausgleichsströ- nungskonzept men und Störbeeinflussung über die angeschlossenen Leitungen vonein- ander getrennt. Die analogen Eingänge sind mit dem Potential des Pro- zessors des Servoregleres verbunden. Potentialgetrennt sind die digitalen Ein- und Ausgänge, wodurch Störgrößen vom Prozessor und...
  • Seite 30 Werden mehr digitale Ein- und Ausgänge benötigt als am Servoregler vorhanden sind, so empfehlen wir den Einsatz des Anwendermoduls UM- 8I4O. Dieses sorgt für einen sicheren Betrieb des Servoreglers CDD3000 ohne Störbeeinflussung der analogen Signale. Der sichere Betrieb auf- grund der Burstfestigkeit nach EN 61000-4-4 wird nicht durch die Verbin- dung der analogen und digitalen Masse beeinflußt.

  • Seite 31: Gerätesoftware

    Hinweis: Diese Funktion steht ab Hardwarestand 1.1 zur Verfügung. Mit dem D kann eine neue Gerätesoftware (Firmware) in RIVE ANAGER das Flash-EPROM des CDD3000 geladen werden. 1. Hierzu stellen Sie eine Verbindung des D mit dem RIVE ANAGERS Servoregler her.
  • Seite 32 2 Servoregler CDD3000 2-18 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 33 Bedienen mit K KP200XL ......3-10 Speichern der Einstellungen .........3-14 Gerätestatus ............3-17 Inbetriebnahme .............3-20 Varianten der Bedienung Die Bedienstruktur des CDD3000 ist durch die verschiedenen Bedienvari- anten und umfangreiche Parametriermöglichkeiten sehr flexibel. Die Bedienvarianten sind im Einzelnen: − PC-Bedienoberfläche D RIVE ANAGER Die komfortable Bedienoberfläche D...

  • Seite 34: Bedienstruktur

    Aktives Gerät > Steuern > Grundbe- Antrieb steuern triebsarten, keine Positionssollwerte Aktives Gerät > Überwachen > schnell- Digital Scope veränderliche Größen Digital Scope Einstellungen von Aktives Gerät > Einstellungen des Gerät in Datei spei- Gerätes speichern auf ... chern Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 35 Datei in Gerät laden laden von ... Bus-Initialisierung (Einstellungen Kommunikation > Buskonfiguration ändern) Verbindung zum Kommunikation > Verbindungsabbau Gerät lösen Geräteeinstellungen Aktives Gerät > Einstellungen verglei- vergleichen chen Hinweis: Weitere Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung zum D RIVE ANAGER Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 36: Bedienmasken

    über die Menüführung: Aktives Gerät > Einstellungen ändern Bild 3.1 Einstellung im Gerät Über diese Bedienmaske „CDD3000 Einstellen“ kann der Servoregler parametriert werden. Hinweis: Die Einstellungen zu den verschiedenen voreingestellten Lösungen sind in Kapitel 4 beschrieben. Die Einstellmöglichkeiten der Softwarefunktionen (Ein-/ Ausgänge, Regelung, usw.) sind in Kapitel 5 beschrieben.

  • Seite 37: Maskenbedienung

    Änderung übernehmen (aktivieren) und Maske → geöffnet lassen Optionale Einstellungen zu der jeweiligen → Funktion Erklärung der Einstellung zum Beispiel: Start (1) = Start Regelung Funktion (max. fünf Zeichen), Einstellung Klartextanzeige Anzeige im KP200 über Feldbus der Funktion Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 38: Hilfe-Funktion

    Nummer des Parameters Kürzel Name, max. fünf Zeichen (Anzeige im KP200) Bild 3.4 Wertebereich Minimum/Maximum In diesem Bereich muß der Wert liegen (hier: zwischen 0 und 32 ms). Werkseinstellung Nach einem Gerätereset wird automatisch die- ser Wert eingetragen. Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 39 Parameter zu Sachgebieten zusammengefaßt. Leseebene Ab dieser Ebene kann man den Parameter lesen. Schreibebene Ab dieser Ebene kann man den Parameter beschreiben. Bild 3.6 Format Weitere Informationen zu den Datentypen und Speicherarten Siehe “Speicherarten und Datentyp:” auf Seite A-2. Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 40: Parametereditor

    3.1.3 Bedienebenen Durch die Parameter kann das Umrichtermodul vollständig an die Aufga- benstellung der Anwendung angepaßt werden. Darüber hinaus gibt es Parameter für die internen Größen des Umrichtermoduls, die zur allge- meinen Betriebssicherheit vor dem Anwender geschützt werden. Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 41 • erweiterte Grundparameter editierbar • erweiterte Parameteranzeige zur Inbetriebnahme und Feldbusanbindung Fortge- • Parametrierung für Standard-Anwendun- schrittener • erweiterte Parameteranzeige mit regelungstechnischem Fachwissen Experte • alle Regelungsparameter editierbar • erweiterte Parameteranzeige Andere für Systemintegratoren WE = Werkseinstellung Tabelle 3.1 Bedienebenen einstellen Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 42: Bedienen Mit Key Pad Kp200Xl

    Start bei Antrieb steuern Menüzweige verlassen; Änderungen abbrechen; Stop bei Antrieb steuern stop return Menü, Sachgebiet oder Parameter auswählen; Einstellung erhöhen Menü, Sachgebiet oder Parameter auswählen; Einstellung verringern Bild 3.8 Bedien- und Anzeigeelemente des K KP200XL 3-10 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 43 Beispiel Parameter einstellen • Die Parameter im PARA-Menü sind ihrer Funktion entsprechend zu (PARA-Menü) Sachgebieten zusammengefaßt, um eine bessere Übersicht zu haben. • Es können nur die Parameter verändert werden, auf die die aktuelle Bedienebene den Zugriff erlaubt. 3-11 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 44 Vorzeichen an: (–) = minus. Als letzte Stelle kann der Expo- nent eingegeben werden. Neuen Wert mit start/enter abspeichern oder abbrechen (ohne zu speichern) mit stop/ return. Hinweis: Die Bedienungsanleitung K KP200XL gibt weitere Informationen zum Wechsel der Bedienebene. 3-12 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 45 Teildatensatz (nur Motordaten) einlesen WRITE alle Parameter auf S speichern MART LOCK mit Schreibschutz versehen MART UNLOCK Schreibschutz aufheben Tabelle 3.2 CARD-Menü Hinweis: Weitere Informationen zur Bedienung mit dem K finden Sie in der Bedienungsanleitung K KP200XL. 3-13 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 46: Speichern Der Einstellungen

    Bedieneinheit KP200 erreicht, wenn man sich in der Menü- Ebene befindet (siehe Bild 3.12). Speichern der Einstellungen im Gerät Sämtliche Änderungen, die dauerhaft im Gerät gespeichert werden sol- len, müssen über die Maske CDD3000 Einstellen gesichert werden. 3-14 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 47: Speichern Der Einstellungen In Datei

    Aktives Gerät > Einstellungen des Gerätes speichern auf > Datei Bild 3.11 Speichern der Einstellung Der CDD3000 besitzt abhängig von der jeweils voreingestellten Lösung verschiedene Datensätze, die zusammen die Gerätekonfiguration bilden. mit K Speichern... mit D in Datei RIVE...

  • Seite 48: Speichern Der Einstellung Mit K

    (mehrmaliges Drücken der stop/return-Taste) und die Pfeiltaste auf- wärts und Pfeiltaste abwärts gleichzeitig für ca. drei Sekunden gedrückt werden. Das Speichern dauert ca. sechs Sekunden. PARA 1. Menü wählen. 2. Beide Pfeiltasten drücken bis „SAVE“ erscheint (ca. 3 sec.). Bild 3.12 Speichern mit KP200XL 3-16 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 49: Gerätestatus

    3 Bedienstruktur Gerätestatus Im Menü „Ansicht” gibt es die Möglichkeit, sich über den Gerätestatus zu informieren. CDD3000 Zustand Positionie- rung In welchem Zustand sich die Positionierung befindet (Grundzustand oder Automatikbetrieb) und welches Ablaufprogramm (Nummer xx) und wel- che Zeile des Ablaufprogrammes (Nxxx) gerade abgearbeitet wird, wird in diesem Fenster dargestellt.
  • Seite 50 3 Bedienstruktur CDD3000 Soll- und Istwerte Bild 3.13 CDD3000 Soll- und Istwerte • S = Positionssollwert in der unter Normierung eingestellten Einheit soll • S Positionsistwert in der unter Normierung eingestellten Einheit • delta_s =Schleppfehler in der unter Normierung eingestellten Einheit •...
  • Seite 51 3 Bedienstruktur CDD3000 Ein- und Ausgänge Bild 3.14 CDD3000 Ein- und Ausgänge IO und FCT Alle analogen und digitalen Ein- und Ausgänge werden hier dargestellt. Entweder mit ihrer Bezeichnung (z. B. IS00) oder mit ihrer Funktion (z. B. AUTO = Automatikbetrieb des P ).

  • Seite 52: Inbetriebnahme

    Wegnahme des ENPO-Signals der Antrieb durch Sperrung der Reglerendstufe gestoppt werden. Abschluß der Inbetriebnahme Nach erfolgreicher Inbetriebnahme sichern Sie bitte Ihre Einstellungen (mit S oder MART ) und speichern Sie den Daten- RIVE ANAGER satz im Gerät ab. 3-20 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 53 4.4.1 Grundeinstellungen vornehmen ......4-19 4.4.2 Funktionen parametrieren ........4-21 4.4.3 Klemmenbelegung ..........4-22 4.4.4 Steuern über Feldbus .........4-23 Drehzahlregelung mit Festdrehzahlen (SCT_3, SCB_3) .............4-24 4.5.1 Grundeinstellungen vornehmen ......4-25 4.5.2 Funktionen parametrieren ........4-28 4.5.3 Klemmenbelegung ..........4-29 4.5.4 Steuern über Feldbus .........4-30 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 54 Sonderfunktionen der voreingestellten Lösung ... 4-99 4.10.4 Klemmenbelegung ........... 4-108 4.10.5 Ansteuerung ............ 4-109 4.10.6 Steuern über Feldbus ........4-110 4.10.7 Befehlssatz ............4-111 4.10.8 Ablaufprogramme ..........4-145 4.10.9 Programmbeispiele .......... 4-147 4.10.10 Hilfen zur Berechnung ..........4-153 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 55: Voreingestellte Lösungen Wählen

    Voreingestellte Lösungen Abhängig von der Art der Antriebsaufgabe wird die voreingestellte Lösung gewählt. Eine voreingestellte Lösung entspricht einer Voreinstel- lung des Antriebsreglers, die im Anschluß an die Anwendung angepaßt werden kann. Weitere Informationen zur Erstinbetriebnahme siehe Betriebsanleitung CDD3000. Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 56: Im Servoregler Cdd3000 Stehen Vielfältige Voreingestellte Lösungen Zur Verfügung, Die Im Drive

    4 Voreingestellte Lösungen Im Servoregler CDD3000 stehen vielfältige voreingestellte Lösungen zur Verfügung, die im D stichpunktartig beschrieben sind. Die RIVE ANAGER über eine voreingestellte Lösung eingestellte Anwendung kann wahl- weise über die Steuerklemmen (T = Terminal) oder über einen Feldbus (B = Bus) gesteuert werden.
  • Seite 57 Steuerung des Reglers auch die Drehzahlsollwertvorgabe über einen Feldbus erfolgt. Das Beschleunigungsprofil ist programmierbar. Alle digitalen Ausgänge lassen sich über den Feldbus setzen, der Status der digitalen Eingänge kann gelesen werden. Funktionalität „Elektronisches Getriebe“ steht in der Betriebsart PCT4... und PCB4... zur Verfügung. Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 58 Diese Betriebsart ist geeignet, um den Regler in einen individuell gestal- mierbar (PCT_4, PCB_4) teten Positionierprozeß einzufügen oder um eine Ablaufsteuerung im Servoregler zu integrieren. Hierzu verfügt der CDD3000 über eine hoch- flexible Positionier- und Ablaufsteuerung mit einer einfachen und ver- ständlichen Programmiersprache. Eine zeitoptimale oder ruckbegrenzte absolute oder relative Positionierung ist hiermit möglich.

  • Seite 59: Sollwertstruktur

    PMOD Sollwert vom Ablaufprogramm Tabelle 4.2 Einstellungen für Parameter 280_RSSL1/ 281_RSSL2 und 289_SADD1/290_SADD2 Symbol Bedeutung Sollwertquelle (Eingang), z. T. mit zweitem Kennliniensatz Sollwertselektor (Schalter) Parameter Zwischen-Sollwerte (nur zur Anzeige) Begrenzung des Sollwertes mathematische Beeinflussung Tabelle 4.3 Verwendete Symbole Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 60 4 Voreingestellte Lösungen Prinzip der Sollwertvorgabe (Lageregelung) Bild 4.2 Prinzip der Sollwertvorgabe (Lageregelung) Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 61 4 Voreingestellte Lösungen Prinzip der Sollwertvorgabe (Drehzahl-/Momentregelung) Bild 4.3 Prinzip der Sollwertvorgabe (Drehzahl-/Momentregelung) Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 62: Drehmomentregelung (Tct_1)

    Steuerung des Antriebs über EA CDD3000 Drehmoment- H1 H2 H3 sollwert ANTRIEBSTECHNIK D-35633 Lahnau Typ: Netz: Ausg.: SN.: 000.000.00000000 10 V Bild 4.4 Drehmomentregelung mit +10 V Sollwertvorgabe 4.2.1 Grundeinstellun- Register Sollwert gen vornehmen Bild 4.5 Register Sollwert 4-10 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 63: Funktionen Parametrieren

    Kapitel 5.4.1. − Eingänge/Ausgänge (z. B. „Sollwert erreicht“ Meldung) siehe Kapitel 5.1/5.2. − Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5.1.2. − Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5.9.1. Hinweis: Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio- nen unabhängig von der voreingestellten Lösung. 4-11 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 64: Klemmenbelegung

    ISA01 - nicht belegt ISA01 + nicht belegt ISA0- ISA0- ISA00 - differentieller Analogsollwert - oder ISA0+ ISA00 + differentieller Analogsollwert + ISA0+ +10 V CNC od. Bild 4.6 Klemmenbelegung bei Drehmomentregelung, ± 10 V Sollwert, Steuern über Klemme 4-12 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 65: Externer Lageregelung (Sct_1)

    SN.: 000.000.00000000 Drehzahlsollwert Z Z-Achse Positionswert Z Bild 4.7 Beispiel einer 3-Achsen-Bahnsteuerung Diese voreingestellte Lösung ist geeignet, − um mit einer externen Bahnsteuerung mehrere Achsen im Raum zu verfahren, − um mit verschiedenen Geschwindigkeiten beliebige Positionen anzufahren. 4-13 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 66 8 kHz Regelstruktur. CDD3000 Drehzahl- Lagesollwert sollwert ± 10 V Lageregelung Drehzahl- und Stromregelung Lageistwert Encoder- simulation Bild 4.8 Prinzipdarstellung der Regelstruktur In dieser Betriebsart sind die Funktionen der Sollwertstruktur (Drehzahl- rampen, Sollwertumschaltung, Verschliffzeit, Sollwertinvertierung,...) nicht wirksam. 4-14 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 67: Grundeinstellungen Vornehmen

    Totgangsfunktion zur Störent- Totgang 0 - 90 192_IADB0 (_IN) kopplung im Nullpunkt 0-64 Filter Filter für Analogkanal ISA00 188_IADB0 (_IN) Bus: 0 - 6 Tabelle 4.5 Grundeinstellungen Sollwert Weitere Informationen zu den analogen Eingängen siehe Kapitel 5.1.1. 4-15 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 68: Funktionen Parametrieren

    Kapitel 5.4.1. − Eingänge/Ausgänge (z. B. „Sollwert erreicht“ Meldung) siehe Kapitel 5.1/5.2. − Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5.1.2. − Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5.9.1. Hinweis: Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio- nen unabhängig von der voreingestellten Lösung. 4-16 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 69: Klemmenbelegung

    ISA01 - nicht belegt ISA01 + nicht belegt ISA0- ISA0- ISA00 - differentieller Analogsollwert - oder ISA0+ ISA00 + differentieller Analogsollwert + ISA0+ +10 V CNC od. Bild 4.10 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung mit externer Lagerege- lung, Steuern über Klemme 4-17 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 70: Drehzahlregelung Mit

    Lageregler einsetzen wollen, empfehlen wir die vor- eingestellte Lösung „Drehzahlregelung mit externer Lagere- gelung", da dort die Abtastzeit des Analogeingangs kürzer und dadurch das Regelergebnis besser ist. Nachteil ist, daß die Sollwertstruktur umgangen wird und damit nicht mehr nutzbar ist. 4-18 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 71: Grundeinstellungen Vornehmen

    10 V ent- 822_RNA0 Normierung für Analogeingang ± 32768 1/min spricht (_IN) Totgangsfunktion zur Störentkopplung 192_IADB0 Totgang 0 - 90 im Nullpunkt (_IN) 0-64 188_IADB0 Filter Filter für Analogkanal ISA00 Bus: 0 - 6 (_IN) Tabelle 4.6 Grundeinstellungen Sollwert 4-19 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 72 Verschliffzeit. (_SRAM) Achtung: Wirkt nicht beim Schnellhalt! Tabelle 4.7 Grundeinstellung Drehzahlprofil Hinweis: Der gesamte Rampengenerator läßt sich durch Parametrie- ren der Beschleunigungs- oder Verzögerungsrampe auf 0 ausschalten, d. h. Beschleunigen und Verzögern mit einge- stelltem maximalen Drehmoment. 4-20 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 73: Funktionen Parametrieren

    Eingänge/Ausgänge (z. B. „Sollwert erreicht“ Meldung) siehe Kapitel 5.1/5.2. − Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5.1.2. − Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5.9.1. − Drehmomentreduzierung (SCALE-Funktion) siehe Kapitel 5.1.1. Hinweis: Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio- nen unabhängig von der voreingestellten Lösung. 4-21 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 74: Klemmenbelegung

    ISA01 - nicht belegt ISA01 + nicht belegt ISA0- ISA0- ISA00 - differentieller Analogsollwert - oder ISA0+ ISA00 + differentieller Analogsollwert + ISA0+ +10 V CNC od. Bild 4.14 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung, + 10 V Sollwert, Steuern über Klemme 4-22 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 75: Steuern Über Feldbus

    ISA00 - differentieller Analogsollwert - oder ISA0+ ISA00 + differentieller Analogsollwert + ISA0+ +10 V CNC od. Bild 4.15 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung, + 10 V Sollwert, Steu- ern über Feldbus Weitere Informationen entnehmen sie bitte dem Benutzerhandbuch des jeweiligen Feldbussystemes. 4-23 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 76 Sollwert erreicht H1 H2 H3 Drehzahl 2 Typ: Netz: Ausg.: SN.: 000.000.00000000 Drehzahl 1 Drehzahl 0 Drehzahl 0 Bild 4.16 Beispiel eines Hubantriebs mit Eilgang-Schleichgang-Positionie- rung. Die Steuerung nutzt die Encodersimulation zur Bestimmung der Position des Fahrkorbs. 4-24 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 77 Verschliffzeit. (_SRAM) Achtung: Wirkt nicht beim Schnellhalt! Tabelle 4.8 Grundeinstellung Drehzahlprofil Hinweis: Der gesamte Rampengenerator läßt sich durch Parametrie- ren der Beschleunigungs- oder Verzögerungsrampe auf 0 ausschalten, d. h. Beschleunigen und Verzögern mit einge- stelltem maximalen Drehmoment. 4-25 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 78: Register Der Festdrehzahlen

    − die Mechanik wird weniger zum Schwingen angeregt − die Materialermüdung durch Wechsellast reduziert sich − spielbehaftete Mechanik wird weniger ausgeschlagen. Hinweis: Ein Schnellhalt (Notstop) erfolgt immer ohne Ruckbegren- zung. Register der Festdrehzahlen Bild 4.18 Register Festdrehzahlen 4-26 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 79: Codierung Der Festdrehzahlen Mit Den Digitalen Eingängen

    Hinweis: Die Eingänge TB0 bis TB2 sind BCD-codiert. Codierung der Festdrehzahlen mit den digitalen Eingängen TB0 bis TB2 Drehzahl 0 Drehzahl 1 Drehzahl 2 Drehzahl 3 Drehzahl 4 Drehzahl 5 Drehzahl 6 Drehzahl 7 Tabelle 4.10 Festdrehzahlen 4-27 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 80: Funktionen Parametrieren

    Eingänge/Ausgänge (z. B. „Sollwert erreicht“ Meldung) siehe Kapitel 5.1/5.2. − Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5.1.2. − Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5.9.1. − Drehmomentreduzierung (SCALE-Funktion), siehe Kapitel 5.1.1. Hinweis: Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio- nen unabhängig von der voreingestellten Lösung. 4-28 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 81: Klemmenbelegung

    ENPO ENPO Hardware-Freigabe der Endstufe DGND digitale Masse Hilfsspannung 24 V ISA01 - nicht belegt ISA01 + nicht belegt ISA00 - nicht belegt ISA00 + nicht belegt Bild 4.19 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung, Festdrehzahlen, Steu- ern über Klemme 4-29 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 82: Steuern Über Feldbus

    Hilfsspannung 24 V ISA01 - nicht belegt ISA01 + nicht belegt ISA00 - nicht belegt ISA00 + nicht belegt Bild 4.20 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung, Festdrehzahlen, Steu- ern über Feldbus Weitere Informationen entnehmen sie bitte dem Benutzerhandbuch des jeweiligen Feldbussystemes. 4-30 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 83: Drehzahlregelung Über Impulseingang

    Diese voreingestellte Lösung ist geeignet, − wenn der CDD3000 einer Masterachse drehzahlgenau folgen soll, − wenn der CDD3000 das Frequenzsignal einer Steuerung in eine Drehzahl umsetzen soll. Struktur der Sollwertaufberei- Die nachfolgende Abbildung zeigt die Struktur der Sollwertaufbereitung: tung Getriebeüber- Leitgeber setzungsverhältnis...
  • Seite 84 Art der Ansteuerung Der Leitgebereingang X5 ermöglicht die inkrementelle Sollwertvorgabe für die Regelung. Als Sollwertgeber dient entweder die Encodersimula- tion eines weiteren Servoreglers CDD3000, ein handelsüblicher inkre- menteller Drehgeber oder eine Schrittmotorsteuerung. Die Signalform entspricht entweder den A/B-Inkrementalgebersignalen oder Puls-Richtungssignalen.

  • Seite 85: Drehzahlregelung Über Impulseingang (Sct_4, Scb_4)

    *einstellbar von p x 128 bis p x 4096 1) Höhere Auflösungen der Geberauswertung führen zu höheren Drehzahlauflösungen und damit zu einem besseren Rundlauf des Antriebs. Die Auflösung des Lagereglers beträgt 16 Bit unabhängig vom verwendeten Drehgebertyp. Tabelle 4.11 Grundeinstellungen Leitgeber 4-33 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 86 Strichzahl Übersetzungsverhältnis Drehzahl Slave Leitgeber Zähler Getriebe, Slave Nenner Strichzahl Übersetzungsverhältnis Drehzahl Master Leitgeber Getriebe, Master Zähler 4096 Nenner 10000 1875 Drehzahlverhältnis Korrektur Korrektur mechanisches Master Drehgeber Slave Getriebe Weiter Informationen zum Leitgebereingang siehe Kapitel 5.9. 4-34 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 87 Verschliffzeit. (_SRAM) Achtung: Wirkt nicht beim Schnellhalt! Tabelle 4.12 Grundeinstellung Drehzahlprofil Hinweis: Der gesamte Rampengenerator läßt sich durch Parametrie- ren der Beschleunigungs- oder Verzögerungsrampe auf 0 ausschalten, d. h. Beschleunigen und Verzögern mit einge- stelltem maximalen Drehmoment. 4-35 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 88: Funktionen Parametrieren

    Eingänge/Ausgänge (z. B. „Sollwert erreicht“ Meldung) siehe Kapitel 5.1/5.2. − Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5.1.2. − Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5.9.1. − Drehmomentreduzierung (SCALE-Funktion) siehe Kapitel 5.1.1. Hinweis: Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio- nen unabhängig von der voreingestellten Lösung. 4-36 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 89: Klemmenbelegung

    Hilfsspannung 24 V ISA01 - nicht belegt ISA01 + nicht belegt ISA00 - nicht belegt ISA00 + nicht belegt (1) Optional HTL-Leitgeber, abhängig von Parameter „Eingang“ im Register Leitgeber. Bild 4.25 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung, Impulseingang, Steu- ern über Klemme 4-37 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 90: Steuern Über Feldbus

    ISA00 - nicht belegt ISA00 + nicht belegt (1) Optional HTL-Leitgeber, abhängig von Parameter „Eingang“ im Register Leitgeber. Bild 4.26 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung, Impulseingang, Steu- ern über Feldbus Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzerhandbuch des jeweiligen Feldbussystems. 4-38 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 91: Drehzahlregelung, Sollwert Und Steuern Über Feldbus (Scb_5)

    Programmierbares zeitoptimales Beschleunigungsprofil − Direkter Feldbuszugriff auf E/A des Antriebsreglers − Steuerung und Parametrierung des Antriebs über Feldbus CDD3000 H1 H2 H3 ANTRIEBSTECHNIK Typ: Netz: Feldbus Ausg.: SN.: 000.000.00000000 Bild 4.27 Drehzahlregelung, Sollwert und Steuern über Feldbus 4-39 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 92: Grundeinstellungen Vornehmen

    Verschliffzeit. (_SRAM) Achtung: Wirkt nicht beim Schnellhalt! Tabelle 4.13 Grundeinstellung Drehzahlprofil Hinweis: Der gesamte Rampengenerator läßt sich durch Parametrie- ren der Beschleunigungs- oder Verzögerungsrampe auf 0 ausschalten, d. h. Beschleunigen und Verzögern mit einge- stelltem maximalen Drehmoment. 4-40 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 93: Funktionen Parametrieren

    Kapitel 5.4.1. − Eingänge/Ausgänge (z. B. „Sollwert erreicht“ Meldung) siehe Kapitel 5.1/5.2. − Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5.1.2. − Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5.9.1. Hinweis: Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio- nen unabhängig von der voreingestellten Lösung. 4-41 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 94: Klemmenbelegung

    Hilfsspannung 24 V ISA01 - nicht belegt ISA01 + nicht belegt ISA00 - nicht belegt ISA00 + nicht belegt Bild 4.29 Klemmenbelegung bei Drehzahlregelung, Sollwert und Steuern über Feldbus Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzerhandbuch des jeweiligen Feldbussystems. 4-42 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 95: Positionierung, Sollwert Und

    − Benutzerdefinierbare Wegeinheiten − Elf Referenzfahrttypen − Tipp- bzw. Handbetrieb − Steuerung und Parametrierung des Antriebes über Feldbus CDD3000 H1 H2 H3 ANTRIEBSTECHNIK Typ: Netz: Feldbus Ausg.: SN.: 000.000.00000000 Bild 4.30 Positionierung, Sollwert und Steuern über Feldbus 4-43 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 96: Grundeinstellungen Vornehmen

    Bremsbe- Bremsbeschleunigung des Positioniersatzes 1 - 2147483647 554_PODEC schleunigung in positiver und negativer Richtung (_PRAM) Die Verschliffzeit (bei sin²-förmigen Rampen) 0 - 2000 560_JTIME Verschliffzeit verlängert den Beschleunigungsvorgang (_SRAM) (positiv+negativ), dient der Ruckbegrenzung. Tabelle 4.14 Grundeinstellungen Fahrprofil 4-44 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 97 0 - 32764 (_PSTD) Beschleunigungsnormierung Inkremente / 712_POABE Die Beschleunigung 0 - 3600 ms² (_PSTD) Normierte Kundeneinheit für den 766_POWUN Weg, die Geschwindigkeit und die 767_POSUN entspricht der Einheit Beschleunigung der Positionierung 768_POAUN (_PSTD) Tabelle 4.15 Grundeinstellungen Normierung 4-45 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 98 Beispiel: Parametrierung in Winkelgrad gewünscht ➪ Bezug 360˚ = 1 Motorumdrehung Zähler 65536 Inkr. 8192 ➪ Konfiguration Nenner 360˚ Hinweise zum Normierungsassistenten siehe Kapitel 4.10.2. Weitere Informationen und Beispiele siehe Kapitel 4.10.10 voreingestellte Lösung „Positionierung, frei programmierbar“. 4-46 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 99 Verschiebung des Maschinennullpunktes rung festgelegte (_PRR) gegenüber dem Referenzpunkt. Kundeneinheit Nullpunktsuche Die Referenzfahrt kann auch ohne Beachtung OFF (0) 792_POZP des Nullimpulses des Drehgebers nur auf den ON (1) (_PRR) Referenznocken gemacht werden. Tabelle 4.16 Grundeinstellungen Referenzfahrt 4-47 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 100: Beispiel: Referenzfahrttyp

    RNok Bild 4.35 Referenzfahrttyp 1. Der Referenznocken befindet sich zwischen den beiden Hardware-Endschaltern. Der auszuwertende Nullim- puls soll der erste nach Verlassen des Nockens in negativer Rich- tung sein. Weitere Informationen siehe Kapitel 4.11.2 "Grundeinstellungen vorneh- men". 4-48 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 101 (_PBAS) Schleichgang der zweite Tipp-Eingang zusätzlich Kundeneinheit betätigt wird. Tippbetrieb Schleichgang Geschwindigkeit des Schleichganges (über digita- im Register len Eingang oder im Menü Handbetrieb). Normierung 716_POSGW 1 - 2147483647 festgelegte (_PBAS) Kundeneinheit Tabelle 4.17 Grundeinstellungen Tippbetrieb 4-49 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 102 4 Voreingestellte Lösungen Register Beschleunigungsprofil Bild 4.37 Register Beschleunigungsprofil In dieser Maske werden die maximalen Beschleunigungen und die Beschleunigungsart eingetragen. 4-50 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 103 Linear +, Linear- in negativer Richtung. festgelegte (_PRAM) Linear - Kundeneinheit Tabelle 4.18 Grundeinstellungen Beschleunigungsprofil Hinweis: Dieses Beschleunigungsprofil gilt nur für die Referenzfahrt und den Tippbetrieb. Während des Automatikbetriebes gilt die im Register Fahr- profil vorgegebene Beschleunigung. 4-51 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 104 Endanschlag. Bei Erreichen eines Software-End- schalters wird mit der einstellbaren Bremsrampe abgebremst und eine Fehlermeldung abgesetzt. Werden beide Parameter = 0 gesetzt, so erfolgt keine Überwachung. Vor und während der Referenzfahrt werden die Software-Endschalter nicht überwacht. 4-52 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 105: Funktionen Parametrieren

    − Bremsenansteuerung, siehe Kapitel 5.1.2. − Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5.9.1. − Drehmomentreduzierung (SCALE-Funktion) siehe Kapitel 5.1.1. − Endschalterauswertung siehe Kapitel 5.1.2. Hinweis: Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio- nen unabhängig von der voreingestellten Lösung. 4-53 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 106: Klemmenbelegung

    ISA01 - nicht belegt ISA01 + nicht belegt ISA00 - nicht belegt ISA00 + nicht belegt Bild 4.39 Klemmenbelegung bei Positionierung, Sollwert und Steuern über Feldbus Hinweis: Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzer- handbuch des jeweiligen Feldbussystems. 4-54 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 107: Positionierung Mit Festpositionen (Pct_3, Pcb_3)

    Bild 4.40 Positionierung mit Festposition, Steuern über Klemme Die Sollwertaufbereitung wird in der nächsten Abbildung näher darge- stellt: IE00 IE01 IE02 IE03 IE04 Regelung Referenzfahrt Positioniersatz 1 Positioniersatz 2 Positioniersatz 30 Positioniersatz 31 Sollposition erreicht Bild 4.41 Sollwertaufbereitung 4-55 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 108: Grundeinstellungen Vornehmen

    Mittels der Eingabe in der „Tabelle“ können bis maximal 31 Positionier- sätze programmiert werden. Die Satz-Nr. des Positioniersatzes entspricht gleichzeitig dem binären Code, der an den Steuereingängen TB0 bis TB4 zur Auswahl des Satzes angelegt werden muß. Hinweis: Die Eingänge TB0 bis TB4 sind BCD-kodiert. 4-56 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 109 2. Aktiviere sofort (direkt) (DIR). Mit der High-Flanke am Eingang „Freigabe-Tabellenposition“ wird der an den Eingängen TB0 ... TB4 anliegende Binärcode eingelesen und direkt ausge- führt, d.h. eine eventuell noch laufende Positionierung wird abgebrochen. Tabelle 4.20 Grundeinstellungen Positionstabelle 4-57 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 110: Register Normierung

    Die im Register „Normierung“ 0.001083 Inkremente/ms² Bremsbeschleuni- 559_PDDEL nigung beim Bremsen für die- eingestellte Einheit. Grundein- entspricht der Einheit gung (_PSET) sen Positioniersatz heit ist „Inkremente pro ms²“. U/min/sec Tabelle 4.21 Positioniersätze Register Normierung Bild 4.43 Register Normierung 4-58 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 111 Beispiel: Parametrierung in Winkelgrad gewünscht ➪ Bezug 360˚ = 1 Motorumdrehung Zähler 65536 Inkr. 8192 ➪ Konfiguration Nenner 360˚ Hinweise zum Normierungsassistenten siehe Kapitel 4.10.2. Weitere Informationen und Beispiele siehe Kapitel 4.11.10 voreingestellte Lösung „Positionierung, frei programmierbar“. 4-59 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 112 Verschiebung des Maschinennullpunktes Normierung festge- (_PRR) gegenüber dem Referenzpunkt. legte Kundeneinheit Die Referenzfahrt kann auch ohne Beachtung OFF (0) 792_POZP Nullpunktsuche des Nullimpulses des Drehgebers nur auf den ON (1) (_PRR) Referenznocken gemacht werden. Tabelle 4.23 Grundeinstellungen Referenzfahrt 4-60 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 113: Beispiel: Referenzfahrttyp

    End + Bild 4.46 Referenzfahrttyp 1. Der Referenznocken befindet sich zwischen den beiden Hardware-Endschaltern. Der auszuwertende Nullim- puls soll der erste nach Verlassen des Nockens in negativer Rich- tung sein. Weitere Informationen siehe Kapitel 4.11.2 "Grundeinstellungen vorneh- men". 4-61 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 114 (_PBAS) Schleichgang der zweite Tipp-Eingang zusätzlich Kundeneinheit betätigt wird. Tippbetrieb Schleichgang Geschwindigkeit des Schleichganges (über digita- im Register len Eingang oder im Menü Handbetrieb). Normierung 716_POSGW 1 - 2147483647 festgelegte (_PBAS) Kundeneinheit Tabelle 4.24 Grundeinstellungen Tippbetrieb 4-62 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 115 4 Voreingestellte Lösungen Register Fahrprofil Bild 4.48 Register Fahrprofil Hier legen Sie die Beschleunigungsart und die maximalen Beschleuni- gungen (Anfahren und Bremsen, negativ und positiv) fest. 4-63 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 116 Linear + Linear- in negativer Richtung. legte (_PRAM) Linear - Kundeneinheit Tabelle 4.25 Grundeinstellungen Fahrprofil Hinweis: Dieses Beschleunigungsprofil gilt nur für die Referenzfahrt und den Tippbetrieb. Während des Automatikbetriebes gilt die im Register Fahr- profil vorgegebene Beschleunigung. 4-64 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 117 Endanschlag. Bei Erreichen eines Software- Endschalters wird mit der einstellbaren Bremsrampe abgebremst und eine Fehlermeldung abgesetzt. Werden beide Parameter = 0 gesetzt, so erfolgt keine Überwachung. Vor und während der Referenzfahrt werden die Software-Endschalter nicht überwacht. 4-65 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 118: Funktionen Parametrieren

    − Bremsenansteuerung siehe Kapitel 5.1.2. − Parametrierbare Encodersimulation siehe Kapitel 5.9.1. − Drehmomentreduzierung (SCALE-Funktion) siehe Kapitel 5.1.1. − Endschalterauswertung siehe Kapitel 5.1.2 Hinweis: Im Gegensatz zu den Grundeinstellungen sind diese Funktio- nen unabhängig von der voreingestellten Lösung. 4-66 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 119: Klemmenbelegung

    ISA00 + nicht belegt Bild 4.50 Klemmenbelegung 1/2 bei Positionierung mit Festpositionen, Steuern über Klemme Hinweis: In der Grundausstattung (ohne User-Modul) sind nur 4 Posi- tionen (2² = 4) möglich. Zur Klemmenerweiterung wird zusätzlich das User-Modul UM8I40 benötigt. 4-67 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 120 Drehzahl- oder Positionstabelle Index 2 IED01 Drehzahl- oder Positionstabelle Index 1 IED00 Drehzahl- oder Positionstabelle Index 0 DGND digitale Masse 24 V DC-Versorgung, Einspeisung +24 V Bild 4.51 Klemmenbelegung 2/2 bei Positionierung, Festpositionen, Steu- ern über Klemme 4-68 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 121: Steuern Über Feldbus

    Hilfsspannung 24 V ISA01 - nicht belegt ISA01 + nicht belegt ISA00 - nicht belegt ISA00 + nicht belegt Bild 4.52 Klemmenbelegung bei Positionierung, Feldpositionen, Steuern über Feldbus Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzerhandbuch des jeweiligen Feldbussystems. 4-69 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 122: Ansteuerung

    Siehe Register „Positionstabelle“. Ein laufender Positioniervorgang eines Positioniersatzes Optional kann mit den Eingängen TIPP/TIPM in positiver und hat Priorität, d. h. wird zuerst ausgeführt, dann erst negativer Richtung im Tippbetrieb verfahren werden. kann man tippen. Tabelle 4.27 Ansteuerung 4-70 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 123: Beispiel Einer Positionierung Mit Festpositionen

    4 Voreingestellte Lösungen Beispiel einer Positionierung mit Festpositionen Position Grad] -180 -360 TBEN START ENPO Bild 4.53 Beispiel zu Positionierung mit Festpositionen 4-71 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 124 Einheit Grad. − Die Geschwindigkeit 1,0922 incr/ms entspricht der Einheit − Die Beschleunigung 0,001803 incr/ms entspricht der Einheit U/min/sec. − Die Startbedingung ist: Aktivieren, wenn alte Zielposition erreicht (REFR). Hinweis: Siehe dazu auch Bild 4.43 auf Seite 58. 4-72 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 125: (Pct_4, Pcb_4)

    Parametrierbares zeitoptimales Fahrprofil − Benutzerdefinierbare Wegeinheiten − Elf Referenzfahrttypen − Rundtischpositionierung − Tipp- bzw. Handbetrieb − Steuerung des Antriebs über E/A (PCT_4) − Steuerung des Antriebs über Feldbus (PCB_4) CDD3000 Servoregler Ablauf- Positio- Motor- steuerung nierung regler iMOTION 4-73 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 126: Funktionsüberblick

    4 Voreingestellte Lösungen 4.10.1 Funktionsüber- Positionierregler CDD3000 blick Der Servoregler CDD3000 verfügt über eine integrierte Einachs-Positio- nier- und Ablaufsteuerung. Dadurch ergeben sich wesentliche Vorteile gegenüber der klassischen Aufteilung, bestehend aus einem Servoregler mit einer Moment- und Drehzahlregelung und einer separaten, überlager- ten Positionier- und Ablaufsteuerung.

  • Seite 127: Die Programmierung Bietet Folgende Möglichkeiten

    Anwendungen hochpräzises Positionieren bzw. zeit- und wegoptimale Drehzahlprofile fahren. Häufige Einsatzgebiete sind: ➢ Handhabungsgeräte (Teile positionieren, montieren, sortieren, pal- letieren, etc.) ➢ Pressen ➢ Vorschubantriebe, Anschläge positionieren ➢ Rundschalttisch ➢ Sondermaschinen, z. B. ablängen, dosieren Bild 4.55 Linearantrieb 4-75 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 128: Unter-Betriebsarten Des Positionierreglers

    Drehgeber die Position nur innerhalb einer Umdrehung erfassen. RNok 0 - Nullposition des Gebers Ausnahmen: Endlosachsen (z. B. Förderbänder, Rundtische), die keinen absoluten Positionsbezug über mehrere Umdrehungen benö- tigen oder Verwendung von Multiturn-Drehgebern, die die Position über viele Umdrehungen erfassen können (Typ G3, G6-Multiturn). 4-76 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 129 Satz abgefragt wird) Zykluszeit der Lageregelung typisch 1 bis 5 ms bei SPS mit Positionierkarte 250 µs Lageregelung, (ohne Feininterpolation), Drehzahlvorgabe digital Drehzahlvorgabe analog über ±10 V ➀ ➁ - SPS-Zyklus; - Positionierkern Tabelle 4.29 Zeitverhalten des Positionierreglers 4-77 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 130: Genauigkeit Und Zeitverhalten

    Beschleunigungswerte ändern im Programm (SET K15 ... K24) ≥ 20 Zeit zwischen Wahl des Automatikbetriebs und darauffolgendem Startbefehl Bitte berücksichtigen Sie die Ungenauigkeiten, die zusätzlich durch die Mechanik entstehen können (Torsion und Lose). Tabelle 4.30 Genauigkeit und Zeitverhalten 4-78 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 131 Der Weg Wegnormierung Nenner 1 - 65535 701_POWGN Wegeinheiten Nenner (_PSTD) Geschwindigkeitsnormierung 1 - 65535 Inkremente / 702_POAVE Geschwindig- (_PSTD) keit Die Beschleu- Beschleunigungsnormierung 1 - 3600 Inkremente / 703_POABE nigung ms² (_PSTD) Tabelle 4.31 Grundeinstellungen Normierung 4-79 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 132: Konfiguration

    Deshalb können Rundungsfehler für den Weg entstehen. Beispiel: Parametrierung in Winkelgrad gewünscht ➪ Bezug 360˚ = 1 Motorumdrehung Zähler 65536 Inkr. 8192 ➪ Konfiguration Nenner 360˚ Weitere Informationen und Beispiele siehe Kapitel 4.10.10 "Hilfen zur Berechnung". 4-80 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 133 Sollte es sich bei der Applikation um eine Rundtisch- anwendung handeln und wegoptimiertes Verfahren Die Anzahl der Wegeinheiten für eine Umdrehung des Rundti- gewünscht sein, ist „Rundtischanwendung“ anzu- sches ist einzutragen. wählen. Tabelle 4.32 Normierungsassistent Bild 4.57 Normierungsassistent Positionierung (1) 4-81 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 134 4 Voreingestellte Lösungen Bild 4.58 Normierungsassistent Positionierung (2) Bild 4.59 Normierungsassistent Einstellung Rundtisch 4-82 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 135 4 Voreingestellte Lösungen Register Geschwindigkeiten Bild 4.60 Register Geschwindigkeiten Hier geben Sie die maximale Verfahrgeschwindigkeit und die Geschwin- digkeiten des Tippbetriebes (Handbetrieb) sowie die Drehrichtung der Positioniersteuerung vor. 4-83 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 136 Normierung festge- 2147483647 (_PBAS) legte Kundeneinheit Drehrichtung (Vorzeichen) der Positioniersteuerung NEG (0) 721_POSIG POS (1) (_PSTD) Tabelle 4.33 Grundeinstellungen Geschwindigkeiten Hinweis: Bezogen auf den Motor bedeutet positive Drehrichtung Rechtslauf bei Blick auf die Motorwelle (A-seitiges Lager- schild). 4-84 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 137 SIN (1) 706_POBEN tung, Negative Die sinus²-förmigen Rampen entstehen, indem die zeitliche (_PRAM) Richtung Änderung der Beschleunigung, der Ruck, begrenzt wird. Bei Sinus²-förmiger Beschleunigung wird die Zielposition um die Verschliffzeit später erreicht. Tabelle 4.34 Grundeinstellungen Beschleunigungsprofil 4-85 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 138 Bremsen in positiver, Linear- in negativer Richtung. 2147483647 Normierung 710_POBLN Linear +, festgelegte (_PRAM) Linear - Kundeneinheit Tabelle 4.34 Grundeinstellungen Beschleunigungsprofil Referenzfahrt Bild 4.62 Register Referenzfahrt In dieser Maske werden die Randbedingungen der Referenzfahrt einge- stellt. 4-86 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 139 Verschiebung des Maschinennullpunktes 2147483647 Normierung festge- (_PRR) gegenüber dem Referenzpunkt. legte Kundeneinheit Die Referenzfahrt kann auch ohne Beachtung OFF (0) 792_POZP Nullpunktsuche des Nullimpulses des Drehgebers nur auf den ON (1) (_PRR) Referenznocken gemacht werden. Tabelle 4.35 Grundeinstellungen Referenzfahrt 4-87 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 140 Die Gerätefirmwareversionen V1.x unterstützen nur Referenzfahrten mit angeschlossenem Referenznocken an Digitaleingang ISD04. Also auch bei Direktantrieben oder Rundtischanwendungen, in denen nur eine Motorumdrehung genutzt wird, muß eine Referenznocken angeschlossen werden. Ab Gerätefirmware V2.35 werden zusätzlich folgende Varianten unter- stützt: 4-88 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 141 Nockens simuliert und so beispielsweise automatisch der Gebernullpunkt gesucht. Die Zeit für die Simulation des Nockens kann mittels Variable POVAR Index 99 (entspricht der Variablen H99 des iMotion-Programms) in einem Bereich von 0-5000 ms eingestellt werden. 4-89 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 142 Erreichen des Nockens in positiver Richtung siehe Tabelle 4.36 Beispiel: Referenzfahrttyp 8 Bild 4.66 Referenzfahrttyp 8: Der Referenznocken befindet sich bündig am positven Hardware-Endschalter, Auswertung des erster Nullimpul- ses nach Verlassen des Nockens in negativer Richtung siehe Tabelle 4.36 4-90 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 143: Legende Zur Grafik "Referenzfahrttyp"

    End + positiver Hardware-Endschalter RNok Referenznocken Nullimpuls des Drehgebers VRef 1 erste (höchste) Ref.-Geschwindigkeit zweite (mittlere) Ref.-Geschwindigkeit VRef 2 VRef 3 dritte (niedrigste) Ref.-Geschwindigkeit Maschinennullpunkt Hinweis: Weitere Informationen zum Nullimpuls des jeweiligen Dreh- gebers siehe Kapitel 5.9.1. 4-91 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 144: Wählen Sie Den Referenzfahrttyp, Der Ihrer Anordnung Entspricht

    Somit liefert der Geber stets eine Position innerhalb einer Umdre- hung. Tabelle 4.36 Referenzfahrttypen Nullpunktsuche Die Referenzfahrt kann auch ohne Beachtung des Nullimpulses des Drehgebers nur auf den Referenznocken gemacht werden (dazu Käst- chen „mit Nullpunktsuche“ deaktivieren). 4-92 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 145: Zeitverhalten Der Referenzfahrt

    < 2 ms /Schleppfehler PORV1 = Drehzahl 1 bei der Referenzfahrt PORV2 = Drehzahl 2 bei der Referenzfahrt PORV3 = Drehzahl 3 bei der Referenzfahrt Bild 4.67 Signalverläufe bei der Referenzfahrt Zur Durchführung der Referenzfahrt muß 4-93 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 146 ± 2147483648 positiv Achsrichtung legte Kundeneinheit (_PBAS) Software-Endschalter Software-Endschalter in negativer im Register Normierung festge- 719_POSWN ± 2147483648 negativ Achsrichtung legte Kundeneinheit (_PBAS) Bei aktivem Software-Endschalter 496_STOPR Bremsrampe 0 - 65535 wirkende Bremsrampe (_SRAM) Tabelle 4.37 Grundeinstellungen Endschalter 4-94 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 147 Fehlermeldung abgesetzt. Bei Errei- chen eines Software Enschalters wird mit der einstellbaren Bremsrampe abgebremst und eine Fehlermeldung abgesetzt. Werden beide Parame- ter = 0 gesetzt, so erfolgt keine Überwachung. Während der Referenz- fahrt werden die Software-Endschalter nicht überwacht. 4-95 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 148 Feste Programmnummer 0 ... 99 NOCOD Ein Eingang pro Programm 0 ... 7 Binär codiert 0 ... 99 BCD codiert 0 ... 99 Fehler „angewähltes Programm nicht vorhanden (E-POS216)“, wenn keine gültige Kombination anliegt. Tabelle 4.39 Programmwahl Kodierung 4-96 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 149 Der Anwender kann auswählen, welches der gespeicherten Programme gestartet werden soll. Die Anwahl erfolgt im Automatikmode. Nach der Auswahl wird das entsprechende Programm mit einer High-Flanke am Starteingang gestartet. Werkseinstellung: Immer Programm P00 starten. Register Merker Bild 4.70 Register Merker 4-97 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 150 (_PPAR) Funktionsselektor Merker M76 siehe Tabelle 776_FSM76 4.41 (_PPAR) Funktionsselektor Merker M77 siehe Tabelle 777_FSM77 4.41 (_PPAR) Funktionsselektor Merker M78 siehe Tabelle 778_FSM78 4.41 (_PPAR) Funktionsselektor Merker M79 siehe Tabelle 779_FSM79 4.41 (_PPAR) Tabelle 4.40 Merker Grundeinstellungen 4-98 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 151 Warnschwelle I x I x T Gerät überschritten (Parameter 339_WLITD) 33 WI2TM Warnschwelle I x I x T Motor überschritten (Parameter 338_WLITM) Tabelle 4.41 Ereignisstabelle Merker Hinweis: Weitere Informationen zu den jeweiligen Funktionen der Mer- ker siehe Kapitel 5.2.1 "Digitale Ausgänge". 4-99 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 152: Sonderfunktionen Der Voreingestellten Lösung

    SAVE) oder mit dem Button „Einstellung des Gerätes speichern” im Flash-Eprom gespeichert worden sind. Das Speichern dauert ca. 6 Sekunden und darf nicht unterbro- chen werden (z. B. durch Netz-Aus), da sonst die gesamte Geräteeinstellung inkonsistent und das Gerät somit ohne Funktion ist. 4-100 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 153 Zeile der Tabelle (1 ... 31) für die Positionierung verwendet wird. Die Posi- tionswerte können im Programm gesetzt werden (SET_Befehl) oder mit dem Verfahrdateneditor eingegeben werden. Hinweis: Nach dem Einschalten werden alle Tabellenpositionen auf die im Flash-Eprom gespeicherten Werte gesetzt (Daten speichern notwendig!). 4-101 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 154: Mit Dem Button Im Hauptfenster Öffnet Sich Folgende Editiermaske

    4.43 (_PPRG) Abbruchbedin- Festlegen, ob das Ablauf- OFF (0) / 773_POERR gung im Fehler- programm im Fehlerfall ON (1) (_PPRG) fall gestoppt wird Tabelle 4.42 Grundeinstellung Startbedingungen Über den Button Editieren wird der Programmeditor geöffnet. 4-102 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 155 Zusätzlich zu den Startbedingungen kann durch die Einstellung „Verhal- ten im Fehlerfall“ Parameter 773_POERR das System so konfiguriert wer- den, daß im Fehlerfall das Ablaufprogramm beendet wird. Tabelle 4.43 Startbedingungen Achtung: Die Funktion „Tippen“ ist nur in der Startbedingug STD (0) erlaubt. 4-103 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 156 Programm mit der gleichen Nummer überschrieben wird. Programm löschen bei Feldbusbetrieb. Bei Betrieb über einen Feldbus muß das alte Programm vorher gelöscht werden: %CL Pyy yy = Programmnummer 0 .. 99 Hinweis: Weitere Informationen dazu im Benutzhandbuch des jeweili- gen Feldbussystems. 4-104 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 157 - Positionierung, Sollwert und Steuern über Feldbus (PCB_2) - Positionierung, Festpositionen (PCT_3/PCB_3) - Positionierung, frei programmierbar (PCT_4/PCB_4) Durch Betätigen der Buttons „Tippen+” und „Tippen-“ kann die Achse mit der programmierten Tippgeschwindigkeit (Schleichgang, Eilgang) oder einer frei wählbaren Geschwindigkeit verfahren werden. 4-105 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 158 • Positionieren Bild 4.74 Register Positionieren Hier kann eine Position (absolut oder relativ) vorgegeben werden, die nach Betätigen des Buttons „Start” mit der programmierten Tippge- schwindigkeit automatisch angefahren wird. Der Button „Stop” bricht eine laufende Bewegung ab. 4-106 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 159 Durch Betätigen des Buttons „Starten” kann eine Referenzfahrt angefor- dert werden. Diese Referenzfahrt kann durch Betätigen des Buttons „Anhalten” oder durch Wegschalten der Endstufenfreigabe ENPO gestoppt werden. Die Bedingungen der Referenzfahrt (Typ, Geschwindig- keiten, usw.) sind im Register „Referenzfahrt“ (Grundeinstellungen) vorher einzustellen. 4-107 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 160 4 Voreingestellte Lösungen • Kommando Bild 4.76 Register Kommando Hier kann direkt ein Kommando (Befehl) eingegeben werden, das nach Betätigen des Buttons „Setzen” ausgeführt wird. Weitere Informationen zu den Befehlen siehe Kapitel 4.10.7 "Befehls- satz". 4-108 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 161: Klemmenbelegung

    ISA01 + nicht belegt ISA00 - nicht belegt ISA00 + nicht belegt Bild 4.77 Klemmenbelegung bei Positionierung, frei programmierbar, Steu- ern über Klemme Hinweis: Folgende Beschreibung gilt bei eingestellter Startbedingung der Ablaufsteuerung auf STD(0) - siehe Kapitel 4.10.3. 4-109 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 162: Ansteuerung

    Bild 4.79 Timing der Ansteuerung „Go“ Hinweis: Diese Ansteuerung gilt bei eingestellter Startbedingung der Ablaufsteuerung STD (0) - siehe Kapitel 4.10.3. Bei Startbe- dingung CTRL (4) startet das Ablaufprogramm automatisch mit der Regelung (Eingang: START-Regelung = 1). 4-110 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 163: Steuern Über Feldbus

    ISA01 - nicht belegt ISA01 + nicht belegt ISA00 - nicht belegt ISA00 + nicht belegt Bild 4.80 Klemmenbelegung Positionierung, frei programmierbar bei Steu- ern über Feldbus Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzerhandbuch des jeweiligen Feldbussystems. 4-111 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 164: Befehlssatz

    Anwender lesbar sind. Der Befehlssatz ist in folgende Kategorien untergliedert: • Sprungbefehle / Unterprogramm aufrufen • Setzbefehle • Positionier- und Verfahrbefehle • Wartebefehle Die Ausführungszeit für Befehle beträgt im allgemeinen 1 ms. Auf Aus- nahmen wird hingewiesen. 4-112 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 165 Hxx + - * : z, Hyy Variable berechnen H[Cxx] + - * : z, Hyy Variable berechnen (indiziert) 1) Ausführungszeit = 2 ms indiziert = in Abhängigkeit eines Zählerstandes 2) Ausführungszeit parameterabhängig Tabelle 4.44 Kurzübersicht Befehlssätze 4-113 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 166 Ist- oder Solldrehzahlen in 1/min auslesen Hxx/H[Cxx] = FPARA[Hxx/x, Hxx/y] Feldparameter lesen bzw. allg. FPARA[x/Hxx/H[Cxx], y/Hxx/Hxx[Cxx]] allg. Feldparameter schreiben = z/Hxx/H[Cxx] 1) Ausführungszeit = 2 ms indiziert = in Abhängigkeit eines Zählerstandes 2) Ausführungszeit parameterabhängig Tabelle 4.44 Kurzübersicht Befehlssätze 4-114 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 167 Hxx Vy, Hyy optimiert, mit Forts.) Rundtisch: Position, Geschwindigkeit (weg- GOWRT x, Hxx Vy, Hyy optimiert, ohne Forts.) 1) Ausführungszeit = 2 ms indiziert = in Abhängigkeit eines Zählerstandes 2) Ausführungszeit parameterabhängig Tabelle 4.44 Kurzübersicht Befehlssätze 4-115 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 168 Warten bis Eingang = 0/1 Warten bis Triggerposition (TouchProbe) gespeichert (ausgelöst) wurde Geräteeinstellung sichern aus RAM ins SAVE Flash-EPROM Ausführungszeit ca. 6 s 1) Ausführungszeit = 2 ms indiziert = in Abhängigkeit eines Zählerstandes 2) Ausführungszeit parameterabhängig Tabelle 4.44 Kurzübersicht Befehlssätze 4-116 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 169 0 ... 65535 (16 Bit) 0 ... 4.294.967.295 Stand eines Timers (32 Bit) [ms] Zahlenwert (Position, Geschwin- -2.147.483.648 (32 Bit, x, y, z digkeit, Variablen oder Tabellen- ... +2.147.483.647 mit Vorzeichen) position) Tabelle 4.45 Legende zu Tabelle 4.44 4-117 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 170: Sprungbefehle Und Unterprogrammaufrufe (Jmp)

    Bedingung geknüpft, die in Klammern angegeben wird. Ist die Bedingung erfüllt, so wird der Sprung auf die angegebene Satznummer, zum Pro- grammende bzw. zum Unterprogramm ausgeführt. Ist die Bedingung nicht erfüllt, wird das Programm mit dem darauffolgenden Satz fortge- setzt. 4-118 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 171 Variablenindex (00 ... 99) Satznummer(000 ... 999) Ausführungszeit: 1 ms Achsstatus PW erreicht: JMP (PW = 1) Ny/END/PyyIstposition im Positionsfenster PW nicht erreicht: JMP (PW = 0) Ny/END/PyyIP nicht im Positionsfenster Achse steht: JMP (ST = 1) Ny/END/PyySollposition = Zielposition 4-119 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 172 (000 ... 999) Stand eines Zählers vergleichen: JMP (Cxx = d) Ny/END/Pyy überschreiten: JMP (Cxx > d) Ny/END/Pyy unterschreiten: JMP (Cxx < d) Ny/END/Pyy = Vergleichs-Zählerstand (0...65535) = Zählerindex (00 ... 99) = Satznummer (000 ... 999) 4-120 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 173 (000 ... 999) Größe einer Variablen (Ver- vergleichen: gleich mit zweiter Variablen) direkt: JMP (Hxx = Hyy) Ny/END/Pyy indiziert: JMP (H[Cxx] = Hyy) Ny/END/Pyy überschreiten: direkt: JMP (Hxx > Hyy) Ny/END/Pyy indiziert: JMP (H[Cxx] > Hyy) Ny/END/Pyy 4-121 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 174 JMP (PARA[n] > z) Ny/END/Pyy indiziert: JMP (PARA[Cxx] > z) Ny/END/Pyy unterschreiten: direkt: JMP (PARA[n] < z) Ny/END/Pyy indiziert: JMP (PARA[Cxx] < z) Ny/END/Pyy Variablenwert (± 2.147.483.647) Zählerindex (00 ... 99) PARA[n] Parameternummer (000 ... 999) Satznummer (000 ... 999) 4-122 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 175 Bei anderen sind entsprechende Umrechnungen nötig. z. B. INT32Q16 - nach dem Lesen durch 65536 teilen - vor dem Schreiben mit 65536 multiplizieren FIXPOINT16 - Normierung auf 0,05 - lesen: durch 20 teilen - schreiben: mit 20 multiplizieren 4-123 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 176: Setzbefehle (Set)

    (00 ... 99) Ippi, Iqqk = Eingänge (ISxx, IExx) Oppi = Ausgänge (OSxx, OExx) Das Zeichen „I“ ist das ASCII-Zeichen Nr. 124. Man erhält es durch Drük- ken von <ALT> und gleichzeitiges Eingeben von „124“ auf der Zehnerta- statur. 4-124 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 177 = Merkerindex (00...99) Ippi, Iqqk = Eingänge (IE00 ... IE07 = Stecker X15) Das Zeichen „I“ ist das ASCII-Zeichen Nr. 124. Man erhält es durch Drük- ken von <ALT> und gleichzeitiges Eingeben von „124“ auf der Zehnerta- statur. 4-125 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 178 SET Hxx -z Multiplikation SET Hxx *z Division SET Hxx :z über Berechnung - indiziert: Addition SET H[Cxx] +z Subtraktion SET H[Cxx] -z Multiplikation SET H[Cxx] *z Division SET H[Cxx] :z Berechnung über zweite Variable - direkt: 4-126 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 179 Hyy = 0 ist nicht erlaubt (Division durch 0)! (Fehlermeldung wird ausgelöst). Bei diesen Operationen ist darauf zu achten, daß kein Bereichsüberlauf entsteht. Zähler setzen direkt: SET Cxx = d mit Variable: SET Cxx = Hyy mit Zähler: SET Cxx = Cyy 4-127 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 180 SET T[Cxx] = Hyy mit Istposition: SET T[Cxx] = IP mit Sollpos.: SET T[Cxx] = SP = Wert der Tabellenposition (+2.147.483.647) = Zählerindex (00 ... 99) = Variablenindex (00 ... 99) = Index der Tabellenposition (00 ... 15) 4-128 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 181 - vor dem Schreiben mit 65536 multiplizieren FIXPOINT16 - Normierung auf 0,05 - lesen: durch 20 teilen - schreiben: mit 20 multiplizieren Referenzpunkt übernehmen Bei Ausführung dieses Befehls wird die augenblickliche Istposition auf den Wert der Nullpunktkorrektur gesetzt: SET 0 4-129 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 182 (0 = linear; 1 = sin mit Variable: SET K15 = Hxx (Hxx = 0/1) Beschleunigungsart für negative Richtung: SET K16 = 0/1 (0 = linear; 1 = sin mit Variable: SET K16 = Hxx (Hxx = 0/1) 4-130 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 183 OV1 und OV2 den Wertebereich 0 ... 10 V entspricht 0 ...2047 = OVNORM- besitzen. Nur bei Einstellung der Funktionsselektoren der beiden Analogeingänge auf FISA0 = OVR1 und FISA1 = OVR2! Hxx = Variablenindex (0 ... 99) Cxx = Zählerindex (0 ... 99) 4-131 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 184 Position bzw. Weg direkt / Geschwindigkeit über Variable absolut: GO Ax Hyy relativ: GO Rx Hyy Position bzw. Weg über Variable / Geschwindigkeit direkt absolut: GO A Hxx Vy relativ: GO R Hxx Vy Position bzw. Weg über Variable / Geschwindigkeit über Variable 4-132 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 185 GOW R Hxx Vy Position bzw. Weg über Variable / Geschwindigkeit über Variable absolut: GOW A Hxx Hyy relativ: GOW R Hxx Hyy Position bzw. Weg über Tabelle / Geschwindigkeit über Variable absolut: GOTWA Hyy relativ: GOTWR Hyy 4-133 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 186 = Index der Variablen mit Geschwindigkeitswert Das Vorzeichen des Wertes in Hxx bestimmt die Fahrtrichtung. = Geschwindigkeitswert [Geschwindigkeitseinheit] Synchronfahren (elektronisches Beim Synchronfahren setzt der CDD3000 die eingehenden Rechteckim- Getriebe) pulse eines Leitgebers direkt in einen Positionssollwert um und fährt die- sen lagegeregelt an.
  • Seite 187 Einkuppeln auf eine drehende Leitachse ist nicht möglich. Ein GOR-Befehl (relative Positionierung) während der Synchronfahrt führt zu einer überlagerten Positionierung. 1000 (1) Leitachse (2) Folgeachse Bild 4.81 Relative Positionierung während der Synchronfahrt. t =Zeitpunkt des Befehls GO R1000 V200 4-135 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 188 Weges erforderlich sind (siehe Bedienmaske „Leitgeber/ Encodersimulation“). Beispiel: Synchronfahrt bei einer Druckmaschine Ein CDD3000 als Leitachse (Master) besitzt eine Encodersimulation mit 3072 Inkrementen und ein mechanisches Getriebe mit einer Übersetzung von 15. Ein CDD3000 als Slave-Achse besitzt ein mechanisches Getriebe mit einer Übersetzung von 5.
  • Seite 189 Bild 4.83 Beispiel einer Druckmaschine Der CDD3000, der den Gegendruckzylinder antreibt, arbeitet als Master. Seine Encodersimulation dient als Lagesollwert für den CDD3000, der als Slave diesem Sollwert folgt und den Druckzylinder antreibt. Somit sind die Bewegungen von Gegendruckzylinder und Druckzylinder synchronisiert.
  • Seite 190 GOWRT Hxx Hyy Position über Tabelle / Geschwindigkeit direkt GOWTRT Vy Position über Tabelle / Geschwindigkeit über Variable GOWTRT Hyy = Absolutposition [Wegeinheit] = Index der Variablen mit Positionswert = Index der Variablen mit Geschwindigkeitswert = Geschwindigkeitswert [Geschwindigkeitseinheit] 4-138 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 191 Dies ist nicht in allen Anwendungen ohne weiteres zulässig (z. B. Huban- wendungen). Der Anwender muß dafür sorgen, daß die Anlage nicht beschädigt und Menschen nicht verletzt werden! Wiedereinschalten der Lageregelung durch: STOP B oder STOP M 4-139 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 192 4 Voreingestellte Lösungen Touchprobe-Befehle Der CDD3000 besitzt zwei schnelle Touchprobe-Eingänge (auch als Interrupt-Eingänge bezeichnet), mit denen die aktuelle Istposition abge- speichert und im Ablaufprogramm weiterverwendet werden kann zur: Beispiele: 4-140 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 193 Rampen angefahren. • Ist zu dem Zeitpunkt, an dem der Befehl GO TP1R x Vy abgearbeitet wird, noch kein Triggersignal angekommen und demzufolge auch keine Istposition abgespeichert, so wird ein Fehler ausgelöst und das Ablaufprogramm abgebrochen. Beispielprogramm: 4-141 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 194 Position der TouchProbe3 = 0 N020 SET TP4 G1 F0; aktiviere TochProbe4(Eingang IS04, steigende Flanke) N040 WAIT TP4; warte auf Trigger: TochProbe4 N100 GO R D TP3-TP4 20 V30;Positionierauftrag (TP3 - TP4 + 20), (Geschwindigkeit 30) N410 JMP N020; Rücksprung 4-142 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 195 Fächersensor Der Master CDD3000 wird drehzahlgeregelt betrieben und reicht seine Encodersimuation an den Slave CDD3000 weiter. Bei diesem ist die Syn- chronfahrt aktiv. Er speichert die Istpositionen beider TouchProbes ab. Die Differenz TP4 - TP3 soll x sein. Ist dies nicht der Fall, so wird diese durch eine Relativpositionierung von Band A ausgeglichen.
  • Seite 196 Parameter (148-TXEV1; 149-TXEV2; 628-TXEV3; 629- TXEV4) eingetragen werden. In den entsprechenden TX-PDO’s ist der Index 3 des Parameters (793-TPPOS) für TouchProbe 3 bzw. Index 4 für TouchProbe 4 gemappt. Mit dem Zustandswechsel des TouchProbe-Ein- gangs wird die zugewiesene TX-PDO versendet. 4-144 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 197: Wartebefehle Und Speichern

    6 Sekunden, bis der nächste Befehl ausgeführt wird. Direkt: SAVE über Parameter SET PARA [150] = 1 Dieser Befehl kann auch verwendet werden, um die Dateien ohne PC zu sichern, z. B. für ein Teach-in (Aufnehmen von Tabellenpositionen). 4-145 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 198: Programmende

    Befehl und ein bis zwei Operanden: N050 WAIT ST Falls ein Kommentar eingefügt werden soll, ist dieser durch ein Semiko- lon abzutrennen: N050 WAIT ST ;warten bis Achse steht Am Programmende steht immer die Zeile (ohne Zeilennummer): 4-146 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 199 UP ist 10. Unterprogramme werden genauso auf- gebaut und behandelt wie Hauptprogramme. Vorteile bei der Verwendung von Unterprogrammen ergeben sich vor allem aus: • der übersichtlicheren Programmstruktur und • der Auslagerung von mehrfach benötigten Programmteilen. 4-147 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 200: Programmbeispiele

    Pos. 1 aus Variable H11 anfahren N130 WAIT H20; Wartezeit N140 WAIT (IS03=0); warten bis Eingang IS03=0 N150 GO W A H12 H10; Pos. 2 aus Variable H12 anfahren N160 WAIT H20; Wartezeit N200 JMP N110; schließen der Endlosschleife 4-148 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 201 Position 2 N090 WAIT 1000; N100 GOW A500 V50; Position 3 N110 WAIT 1000; N120 GOW A200 V150; zurück in Ausgangs- position N130 JMP N050; Wartebefehl ist nicht notwendig, da Programm erst nach Abschluß der Referenzfahrt fortgesetzt wird. 4-149 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 202: Beispiel 3: Relatives Positionieren

    GOW A200 V150; zurück in Ausgangs- position N090 JMP N040 Der Vergleich wird mit der Sollposition ausgeführt, weil ein Vergleich auf die Istposition problematisch ist. Die Bedingung wird nicht erfüllt, wenn nicht exakt dieses Inkrement erreicht wird. 4-150 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 203 N030 JMP (M85=1) P06; Achse stoppen N040 JMP (ST=0) N030 N050 SET M81=0 Startmerker zuruecksetzen %P03 (Absolutpos.) N010 WAIT ST N020 GO A H51 H52; Positionierung N030 JMP (M85=1) P06; Achse stoppen N040 JMP (ST=0) N030 N050 SET M82=0; 4-151 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 204 Achse stoppen N020 WAIT ST; warten bis Achse steht N030 GO V H70; Tippen N040 SET M84=0; Startmerker zuruecksetzen %P06 (Stop) N010 STOP B; Achse Stoppen N020 WAIT ST; warten bis Achse steht N030 SET M85=0; Startmerker zurücksetzen 4-152 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 205 Achse um Wegstrecke H12 mit Geschwindigkeit H10 freifahren N080 SET 0; endgültige Referenzposition setzen N090 SET OS01=1; Ausgang für abgeschlossene Referenzierung setzen N095 SET M99=1; Merker für abgeschlossene Referenzierung setzen N100 SET PARA[805]=100; Drehmomentbegrenzung wieder auf 100% setzen 4-153 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 206: Hilfen Zur

    192 mm zung: Bei einer Umdrehung des Motors legt der Schlitten Ritzelumfang 192mm 48mm --------------------------------------------- ----------------- - Getriebeübersetzung zurück. Folgende Umrechnungen sind vorzunehmen: gewünschte interne Einheit Programmiereinheit Weg: Incr. Geschwindigkeit: m/min Incr./ ms Beschleunigung: m/s² Incr./ ms² 4-154 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 207: Geschwindigkeitsauflösung

    10 65536 Incr. 10mm ⋅ ----------------------- - --------- - -------------- - Faktor stellt den Normierungsfak- ⋅ 48 1000 tor Geschwindigkeit dar. Ergebnis: Geschwindigkeit = 13,653 ➢ Die Geschwindigkeit kann nun im Register „Normierung“ in 0,01 m/s eingetragen werden. 4-155 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 208: Beschleunigungsauflösung

    Die Beschleunigung kann nun im Register „Normierung“ in 0,1 m/s² ein- getragen werden. Hinweise zum Umgang mit linearen Gebersystemen: Das Antriebssystem CDD3000 stellt das angeschlossene Drehgebersy- stem immer in einen festen Bezug zum Motor. Wichtig ist, daß das Antriebssystem alle Gebersysteme auf 16 Bit pro Motorumdrehung nor- miert.

  • Seite 209: Konfiguration Weg-Normierung

    U = 30 0m m Konfiguration Drehgeber: Strichzahl pro Motorumdrehung = 2048 *300mm/400mm /3 =512 Inkr. am Geber Der Servoregler CDD3000 stellt diese intern automatisch als 2 Inkre- mente dar = 65536Inkr Normierung der Einheiten: Weg: Bezug Inkr. / Wegeinheit -> 1 Umdrehungen am Motor = 100 mm Vorschub ->...

  • Seite 210: Konfiguration Beschleunigung

    4 Voreingestellte Lösungen 1.3 Konfiguration Beschleunigung Wunscheinheit soll sein mm/s² interne Einheit ist immer Inkr./ms² -> Inkr./ms² = x * mm/s² x = Inkr./ms² * s²/mm x = Inkr./ms² * (1000ms)²/65536Inkr. Einheitenfreie Darstellung x = 1525,88 4-158 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 211 Strichzahl pro Motorumdrehung = 30mm -> 30000µm Maximal einstellbare Strichzahl = 8190Inkr. ! Dies muß bei der Wegnor- mierung beachtet werden. Der Servoregler CDD3000 stellt eine Motorumdrehung intern als 2 Inkremente dar = 65536Inkr Normierung der Einheiten: Weg: Bezug Inkr. / Wegeinheit -> 1 Umdrehungen am Motor = 30000µm Vorschub ->...
  • Seite 212 4 Voreingestellte Lösungen 2.3 Konfiguration Beschleunigung Wunscheinheit soll sein mm/s² interne Einheit ist immer Inkr./ms² -> Inkr./ms² = x * mm/s² x = Inkr./ms² * s²/mm x = Inkr./ms² * (1000ms)²/240058Inkr. Einheitenfreie Darstellung x = 4,166 4-160 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 213: Softwarefunktionen

    5.3.2 Drehzahlregelung / Lageregelung ......5-51 Grenzwerte ............5-59 5.4.1 Grenzwerte ............5-60 5.4.2 Toleranzen ............5-62 5.4.3 Schleppfehler .............5-64 5.4.4 Stoprampen ............5-65 Motor und Geber ...........5-66 5.5.1 Motor ..............5-67 5.5.2 Motorschutz ............5-69 5.5.3 Geber ..............5-72 5.5.4 Kommutierungsfindung ........5-81 5.5.5 Linearmotoren ...........5-92 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 214 Fehlermeldungen ..........5-99 Bussysteme ............5-101 5.8.1 PROFIBUS ............5-102 5.8.2 CANLust ............5-103 5.8.3 CANopen ............5-105 Leitgeber / Encodersimulation ......5-106 5.9.1 Encodersimulation ........... 5-107 5.9.2 Leitgeber ............5-111 5.9.3 Encodersimulation über SSI ......5-115 5.10 Nockenschaltwerk ..........5-118 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 215: Eingänge

    5 Softwarefunktionen Eingänge Bild 5.1 Bedienmaske Eingänge Der Servoregler CDD3000 enthält: − zwei analoge Eingänge (ISA0, ISA1) − sechs digitale Eingänge (ENPO, IS00 bis IS04) − zwei virtuelle (digitale) Eingänge (FIF0, FIF1) − als Option weitere acht digitale Eingänge (IE00 bis IE 07).

  • Seite 216: Analoge Eingänge

    (2) Eingangsfilter zur Störentkopplung von 0 bis 64 ms (3) Totgangsfunktion zur Störentkopplung um den Nullpunkt (4) Normierung des Analogeingangs (5) Analogwert (6) Digitalwert Nummer des Eingangs (0/1) Bild 5.2 Funktionsblock zur Anpassung der analogen Eingänge Bild 5.3 Register Analoge Eingänge Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 217 Tabelle 5.1 Grundeinstellung Analoge Eingänge Konfigurationsmöglichkeiten ISA0 (± 10 V): [min [Nm] Totgang -10 V +10 V Totgang [-min [-Nm] Bild 5.4 Konfigurationsmöglichkeiten ISA0 Konfigurationsmöglichkeiten ISA1 (0 - 10 V): [Nm] [min +10 V Totgang Bild 5.5 Konfigurationsmöglichkeiten ISA1 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 218: Einstellung Filter

    8 ms 16 ms 32 ms 64 ms Tabelle 5.2 Filterzeitkonstanten Analoge Eingänge Einstellungen der analoge Eingänge CDD3000 KP/DM Funktion ✔ 45 ANALG Analoger Sollwerteingang: ISA0 = ±10 V und ISA1 = 0 bis 10 V Direkteingang für analoge Drehzahlsollwerte +10 V: Abtastzy- ✔...

  • Seite 219: Funktionen/Optionen Der Analogen Eingänge Cdd3000

    5 Softwarefunktionen Funktionen/Optionen der analogen Eingänge CDD3000 (45) ANALG Voreingestellte Lösung: Drehmoment-/ Drehzahlregelung, +10 V Soll- wert. Analoger Sollwerteingang für Drehzahl- oder Drehmomentsollwerte, Abtastzyklus 1 kHz (1 ms) Auflösung ISA0 (±10 V): 12 bit ISA1 (0 bis 10 V): 10 bit Das heißt 1 Bit entspricht ca.

  • Seite 220: Ohne Funktion

    Drehmomentbegrenzung (online) 0-100 % vom eingestellten maximalen Drehmoment (Register: Grenzwerte und Toleranzen) Achtung: Wirkt auch beim Notstop/Schnellhalt! Hinweis: Bei Betrieb über Feldbus kann in Parameter 805_SCALE das maximale Drehmoment (0 ... 100 %) als Zahlenwert geschrieben werden (Verzicht auf Analogsignal). Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 221 Da diese Einstellung die Regelstruktur umgeht, liegt der Abtastzyklus des Drehmoment-Sollwertes, in Abhängigkeit der eingestell- ten Taktfrequenz der Endstufe entweder bei 8 kHz (125 µs) oder bei 16 kHz (62,5 µs). Achtung: Totgang und Filterzeit sind bei dieser Funktion deaktiviert. Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 222: Digitale Eingänge

    • Freie Funktionsbelegung der wird die Funktion der digita- digitalen Eingänge len Eingänge bestimmt. (1)Auswahl der Funktion des digitalen Eingangs ISD0x (2)Digitalwert ISE0x ISA0x Bild 5.7 Funktionsblock zur Anpassung der digitalen Eingänge Bild 5.8 Register Digitale Eingänge 5-10 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 223: Einstellungen Der Digitalen Eingänge Cdd3000

    (_IN) IS04 Funktionsselektor siehe Tabelle 214_FIS04 Standardeingang ISD04 (_IN) Tabelle 5.4 Grundeinstellungen Digitale Eingänge Einstellungen der digitalen Eingänge CDD3000: KP/DM Funktion ✔ ✔ Eingang abgeschaltet ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ START Start der Regelung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔...
  • Seite 224 34 POMOD programmierbar Fehler zurücksetzen: Störmeldungen werden zurückgesetzt, wenn der ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ 35 RSERR Fehler nicht mehr vorliegt. ✔: Eingang verwendbar X: Werkseinstellung Eingang nicht verwendbar Tabelle 5.5 Einstellungen der digitalen Eingänge CDD3000 5-12 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 225: Funktionen / Optionen Der Digitalen Eingänge Cdd3000

    ✔: Eingang verwendbar X: Werkseinstellung Eingang nicht verwendbar Tabelle 5.5 Einstellungen der digitalen Eingänge CDD3000 Funktionen / Optionen der digitalen Eingänge CDD3000 (0) OFF Eingang ist ohne Funktion / abgeschaltet. High-Pegel an diesem Eingang ist ohne Auswirkung. (1) START Start der Regelung mit vorgegebenem Sollwert (Vorraussetzung: Ein-...
  • Seite 226 Flanke ist nicht erforderlich. "Betriebsbereit" ≥ 2 ms Endstufenfreigabe ENPO ≥ 4 ms Startsignal Regelung "Betriebsbereit" Endstufenfreigabe ENPO Startsignal Regelung ≥ 4 ms "Regelung aktiv" Bild 5.10 (Einschaltvorgang a) ohne Auto-Start und b) mit Auto Start 5-14 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 227 0 (±10V). Parameter SADD1 hat den Wert 1. Mit high Pegel am Eingang ADD1 wird RSSL1 von FA0 auf FA1 geschal- tet. Von nun an ist Analogeingang 1 aktiv, und der Sollwert von Eingang 0 wird ignoriert. 5-15 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 228 Die Satz-Nr. der Festdrehzahl / des Positioniersatzes entspricht dem binären Code der an den Steuereingängen TB0 bis TB4 anliegt. IE00 IE01 IE02 IE03 IE04 Regelung Referenzfahrt Positioniersatz 1 Positioniersatz 2 Positioniersatz 30 Positioniersatz 31 Sollposition erreicht Bild 5.11 Sollwertaufbereitung: Positionierung, Festpositionen 5-16 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 229 Bremsbeschleunigung (Register Rampen) gestoppt. Ist ein Endschalter angefahren, so läßt sich die Achse im Handbetrieb in die andere Richtung freifahren (Tippen über Eingänge oder D RIVE ). Während der Referenzfahrt haben die Endschalter die Funktion Richtungsumkehr. 5-17 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 230 Das Signal Go kann nach 10 ms zurückgenommen werden (Startimpuls). (29) AUTO Mit dem low-high-Flankenwechsel am Eingang AUTO wird der Automatik- betrieb angewählt und mit Eingang GO das angewählte Programm gestartet (siehe Programmanwahl PGMx). Der Handbetrieb (Tippbetrieb, Einrichtbetrieb) wird durch low-Pegel am Eingang AUTO angewählt. 5-18 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 231 Positionierung beendet wird. Nach Wiederanlegen (high-Pegel) dieses Signals wird das Programm an der unterbrochenen Stelle selbständig fortgesetzt. (32) OPTN1 Der Eingang ist vom Modul an Optionssteckplatz 1 verwendbar. (33) OPTN2 Der Eingang ist vom Modul an Optionssteckplatz 2 verwendbar. 5-19 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 232 • Elektronisches Getriebe als Funktion des Ablaufprogrammes (42) RECAM Positionierung, frei programmierbar: Der Eingang IS04 ist für den Anschluß eines Referenznockens vorgese- hen und deshalb mit einer besonderen Hardware ausgestattet. Auswer- tung eines Referenznockens für Nullpunktbestimmung bei Positionierung. 5-20 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 233: Digitale Eingänge Anwendermodul Um8I40 (Optional)

    5 Softwarefunktionen (43) / (44) TP3 und TP4 Positionierung, frei programmierbar: Der CDD3000 besitzt 2 schnelle Touchprobe-Eingänge mit denen die aktuelle Istposition abgespeichert und im Programm weiterverwendet werden kann, z. B. zur dynamischen Vermessung oder zur Druckmarken- synchronisation. Ist Touchprobe 3 aktiviert, so wird bei der nächsten steigenden Flanke am Eingang ISD03 (Touchprobe TP4 = ISD04) die aktuelle Istposition abge- speichert.
  • Seite 234 IE07 (_IN) Tabelle 5.6 Grundeinstellungen Digitale Eingänge UM8I40 Funktion der externen digitalen Eingänge, siehe Kapitel 5.1.2 "Digitale Eingänge". Hinweis: Bei nicht aufgestecktem (vorhandenem) Optionsmodul kann man die Funktionen zwar auswählen, aber der Zustand bleibt immer Low (0). 5-22 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 235: Virtuelle (Digitale) Eingänge

    Eingänge Bild 5.15 Register Virtuelle Eingänge Der Servoregler CDD3000 stellt zwei virtuelle Eingänge zur Verfügung, die den festen Wert 1 (High-Pegel) besitzen. Diese können an Stelle eines dauerhaft eingeschalteten Schalters eingesetzt werden (z. B. für die Funktion „Automatischer Start“ (Reglerfreigabe)).

  • Seite 236: Ausgänge

    5 Softwarefunktionen Ausgänge Bild 5.16 Bedienmaske Ausgänge Der Servoregler CDD3000 enthält: • zwei digitale Standardausgänge (OS00, OS01), einen Relaisaus- gang (OS02) und einen Ausgang zur Aussteuerung einer Halte- bremse (OS03) • zwei virtuelle, digitale Ausgänge (OV00, OV01) Jeder Ausgang des Servoreglers besitzt einen Parameter, der ihm eine Funktion zuweist.

  • Seite 237: Digitale Ausgänge

    OS00 Funktionsselektor siehe Tabelle 240_FOS00 Standardausgang OSD00 (_OUT) OS01 Funktionsselektor siehe Tabelle 241_FOS01 Standardausgang OSD01 (_OUT) OS02 Funktionsselektor siehe Tabelle 242_FOS02 Standardausgang OSD02 (_OUT) OS03 Funktionsselektor siehe Tabelle 247_FOS03 Standardausgang OSD03 (_OUT) Tabelle 5.8 Grundeinstellungen Digitale Ausgänge 5-25 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 238: Einstellungen Der Digitalen Ausgänge Cdd3000

    5 Softwarefunktionen Einstellungen der digitalen Ausgänge CDD3000 KP/DM Funktion ✔ ✔ Ausgang abgeschaltet ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ Sammelmeldung Störung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ WARN Sammelmeldung Warnung ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ERRW Sammelmeldung Warnung oder Störung ✔...

  • Seite 239: Funktionen / Optionen Der Digitalen Ausgänge Cdd3000

    ✔ 30 T_RDY Technologie bereit ✔: Eingang verwendbar X: Werkseinstellung Eingang nicht verwendbar Tabelle 5.9 Einstellungen der digitalen Ausgänge CDD3000 Funktionen / Optionen der digitalen Ausgänge CDD3000 (1) OFF Ausgang ist abgeschaltet. High-Pegel: ohne Funktion Low-Pegel: ohne Funktion (1) ERR Sammelmeldung Störung...
  • Seite 240 Sammelmeldung Warnung oder Störung negiert (low-aktiv), drahtbruchsi- chere Ausgabe High-Pegel: keine Warnung und kein Fehler Low-Pegel: Parametrierbare Warngrenze überschritten oder Gerät im Fehlerzustand (7) ACTIV Regelung in Funktion, Endstufe ist aktiv High-Pegel: Endstufe aktiv Low-Pegel: Endstufe nicht aktiv, Motor nicht bestromt 5-28 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 241 Die Meldungen (8) ROT_R, (9) ROT_L und (10) ROT_0 wer- den mit der Zeit gefiltert, die unter ECTF (Drehzahlistwertfil- ter) eingestellt ist. (11) LIMIT Sollwertbegrenzung aktiv High-Pegel: Der intern verarbeitete Sollwert übersteigt die Sollwertbe- grenzung und wird auf dem Grenzwert gehalten Low-Pegel: Sollwert wird nicht begrenzt 5-29 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 242 Option 789_POMSK Maskierung des Sollwert-erreicht-Statusflags Hinweis: Diese Funktion ist nur in Lageregelung wirksam (13) SIO Von serieller Schnittstelle RS232 (X4) verwendbar Ausgang kann über die serielle Schnittstelle durch das L -Steuer- wort gesetzt werden High-Pegel: Ausgang gesetzt Low-Pegel: Ausgang nicht gesetzt 5-30 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 243 Ausgang kann vom Ablaufprogramm gesetzt/zurückgesetzt werden. (17) /EFLW Regelungsart Positionierung: Kein Schleppfehler (low-aktiv), drahtbruch- sichere Ausführung (siehe Kapitel 5.4.3) High-Pegel: kein Schleppfehler Low-Pegel: Es liegt ein Schleppfehler vor, d.h. der Abstand zwischen Soll- und Istposition ist zu groß. 5-31 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 244 Ansteuerung der Bremse stehen zur Verfügung. Sie regeln das Einfallen der Bremse im Fehlerfall bzw. beim Ein- und Abschalten der Regelung. Welche Parameter bei den jeweiligen Bremsarten zur Einstellung der Funktionalität relevant sind, entnehmen Sie bitte der folgenden Tabelle. 5-32 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 245 Bremse berücksichtigt die Kommutie- HOLD6 rungsfindung (WE) Regelung aus, 400 ms nach Fehler, ENPO aus, Start aus und Stillstand Tabelle 5.10 Bremsarten STOPR JTIME Stillstands- fenster THTDC TREF Start Endstufe aktiv Lastmoment TMOFF TMON Drehmoment Bremse Bild 5.20 Drehzahlprofil Bremsfunktion 5-33 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 246: Verwendete Parameter Der Bremsarten

    Die Funktion kann nur durch die Aktivierung bzw. Deaktivierung des Startsignals oder des Startbits bei Busbetrieb (START), ausgelöst wer- den. Sie wirkt nicht bei der Anforderung des Schnellhalts durch die Funktion STOP ( Bus) oder /STOP (Klemme) Einstellung wirkt nur bei Hold1 bis Hold6! 5-34 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 247 Quittierung der Fehlermeldung − der digitale Eingang „START“ wird gelöscht (Steuerort Term) − das „START“ BIT 0 des Steuerwortes wird auf LOW gesetzt (Steuerort Option ) erfolgt eine sofortige Abschaltung der Endstufe, unabhängig von der Einstellung im Parameter ERRAC. 5-35 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 248 SPD_0 Die Bremse fällt ein: - im Stillstand - beim Abschalten der Regelung (weitere Parameter: keine) Bild 5.21 SPD_0 ERR_1 Die Bremse fällt ein: - im Fehlerfall sofort - im Stillstand (weitere Parameter: keine) Bild 5.22 ERR_1 5-36 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 249 - im Fehlerfall beim Stillstand oder - spätestens 400 ms nach dem der Fehler aufgetreten ist (weitere Parameter: keine) Bild 5.23 ERR_2 ERR_3 Die Bremse fällt ein: - im Fehlerfall sofort (weitere Parameter: keine) Bild 5.24 ERR_3 5-37 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 250 -beim Abschalten der Regelung (weitere Parameter: keine)) Bild 5.25 HOLD HOLD1 Die Bremse fällt ein: - im Fehlerfall - bei abgeschalteter Regelung im Stillstand Weitere Parameter: Überlappungszeit Bremse ein / Regelung aus 467-THTDC [ms] Verzögerungszeit Abbau des Drehmomentes 867-TMOFF [ms] 5-38 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 251 - nach Abschalten der Regelung, wenn Stillstand erreicht wurde - im Fehlerfall beim Stillstand oder spätestens 400 ms nachdem der Fehler aufgetreten ist Bild 5.26 HOLD2 Weitere Parameter: Überlappungszeit Bremse ein / Regelung aus 467-THTDC [ms] Verzögerungszeit Abbau des Drehmomentes 867-TMOFF [ms] 5-39 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 252 - nach Abschalten der Regelung, wenn Stillstand erreicht wurde - im Fehlerfall sofort - mit Wegnahme des ENPO Bild 5.27 HOLD3 Weitere Parameter: Überlappungszeit Bremse ein / Regelung aus 467-THTDC [ms] Verzögerungszeit Abbau des Drehmomentes 867-TMOFF [ms] 5-40 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 253 - im Fehlerfall beim Erreichen des Stillstandsfensters nach erfolgter Bremsrampe, aber spätestens 400 ms nach Auftreten des Fehlers - mit Wegnahme des ENPO Bild 5.28 HOLD4 Weitere Parameter: Überlappungszeit Bremse ein / Regelung aus 467-THTDC [ms] Verzögerungszeit Abbau des Drehmomentes 867-TMOFF [ms] 5-41 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 254 - mit Wegnahme des ENPO) Bild 5.29 HOLD5 Weitere Parameter: Überlappungszeit Bremse ein/Regelung aus 467-THTDC [ms] Verzögerungszeit Abbau des Drehmomentes 867-TMOFF [ms] Verzögerungszeit Regelung aktiv/Bremse Öffnen 865-TMON [ms] Verzögerungszeit Regelung aktiv/Sollwert aufschalten 866-TRef [ms] Skalierung zur Vorsteuerung des Stromes/Lastmomentkompensation 878-LCQFA [%] 5-42 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 255 Ein- und Ausschalten erfolgt grundsätzlich im Stillstand, bzw. im Fehlerfall. Achtung: Bei der Einstellung HOLD1 und ERR3 fällt die Bremse im Fehlerfall (unabhängig von der Motordrehzahl) sofort ein. Diese „Havariebremsung” kann die Lebensdauer der Halte- bremse beeinträchtigen. 5-43 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 256 Störung vor (START ist nicht erforderlich) Low-Pegel: Gerät ist nicht “Einschaltbereit” (21) SCVAM Drehzahlschwellwert erreicht Optionen ... Bild 5.31 Drehzahlschwellwert High-Pegel: Bei Erreichen des Drehzahlschwellwertes (z. B. 3000min Low-Pegel: Drehzahlschwellwert nicht erreicht 5-44 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 257 Das Ablaufprogramm ist noch nicht gestartet oder bereits abgearbeitet und an der Anweisung END angekommen. Low-Pegel: Ablaufprogramm nicht am Ende (25) CCOUT (siehe Kapitel 5.10 Nockenschaltwerk) Von Nockenschaltwerk angesteuert (26) ... (29) USERx (0 –4) Einstellung reserviert für Sondersoftware 5-45 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 258 5 Softwarefunktionen (30) T_RDY Regelung in Funktion, Endstufe ist aktiv, Kommutierungsfindung abge- schlossen High-Pegel: Endstufe aktiv, Kommutierung abgeschlossen Low-Pegel: Endstufe nicht aktiv oder Endstufe aktiv und die Kommutierungsfindung wird durchgeführt 5-46 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 259: Digitale Ausgänge Anwendermodul Um8I40

    OED03 (_OUT) Tabelle 5.11 Grundeinstellungen Digitale Ausgänge UM8I40 Funktion der externen digitalen Ausgänge siehe Kapitel 5.2.1 "Digitale Ausgänge" Hinweis: Bei nicht aufgestecktem (vorhandenem) Optionsmodul kann man die Funktionen zwar auswählen, aber der Zustand bleibt immer Low (0). 5-47 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 260: Virtuelle (Digitale) Ausgänge

    Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter OV00 Funktionsselektor virtueller Ausgang siehe Tabelle 248_FOV00 OV00 (_OUT) OV01 Funktionsselektor virtueller Ausgang siehe Tabelle 249_FOV01 OV01 (_OUT) Tabelle 5.12 Grundeinstellungen Virtuelle Ausgänge Funktionen der virtuellen Ausgänge siehe Kapitel 5.2.1 "Digitale Aus- gänge". 5-48 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 261: Regelung

    5 Softwarefunktionen Regelung Bild 5.35 Bedienmaske Regelung In der Maske „Regelung“ werden alle regelungstechnischen Einstellun- gen/Optimierungen vorgenommen. 5-49 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 262: Regelungssoftware

    5 Softwarefunktionen 5.3.1 Regelungssoft- Der Servoregler CDD3000 arbeitet nach dem Prinzip der feldorientierten Regelung. Feldorientierung bedeutet, an der Stelle im Motor einen Strom ware einzuprägen, an der das Feld am größten ist. Dadurch wird der eingeprägte Strom optimal im Drehmoment umgesetzt.
  • Seite 263 Pi-Regler, der Lageregler als P-Regler ausgeführt. Die Verstärkung (P-Anteil) und die Nachstellzeit (I-Anteil) der einzelnen Reg- ler ist im jeweiligen Sachgebiet einstellbar. In der Bedienmaske werden die Einstellungen in den Registern „Rege- lung“ und „Regelung erweitert“ vorgenommen. 5-51 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 264: Drehzahlregelung / Lageregelung

    Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter SCGFA Skalierungsfaktor: 0 - 999,95 811_SCGFA PI-Regler Verstärkung (_CTRL) Drehzahlregler SCDSC Dimensionierung 0 - 200 46_SCDSC Drehzahlregler, gewünschte Dyna- (_SCD) Gesamtträgheitsmoment der Anlage 0-1000 kg/m² 817_SCJ mit Motor (_SCD) Tabelle 5.13 Grundeinstellungen Regelung 5-52 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 265: Einstellung Endstufe

    Eine manuelle oder erweiterte Einstellung der Regelkreise können Sie vornehmen mit dem Erweitert ... Button. Einstellung Endstufe Bild 5.38 Register Endstufe Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Schaltfre- Schaltfrequenz der Endstufe / 4/8/16 690_PMFS quenz des Modulators BUS: 0-2 (_CONF) Tabelle 5.14 Grundeinstellungen Endstufe 5-53 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 266 − besser die Laufruhe des Motors bei hohen Drehzahlen − geringer die Geräuschentwicklung Bild 5.39 Register Regelung erweitert In dieser Maske kann man den Drehzahl- und Lageregler an die Anwen- dung anpassen, indem die Regler und Filter direkt parametriert werden. Voraussetzung ist regelungstechnisches Basiswissen. 5-54 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 267 Alle Parameter der erweiterten Einstellung sind online (bei aktiver Endstufe) veränderbar. Ein detailliertes Bild der Regelstruktur mit Vorsteuerung ist mit dem Zoom-Button anzeigbar. Scaling-Factor [%] SCGFA 100% SCGFO 20% [rpm] 50 U/min SCGSO Bild 5.40 Reduktion der Drehzahlreglerverstärkung bei kleinen Drehzahlen 5-55 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 268: Vorsteuerung

    Die Vorsteuerung hat das Ziel, die Zeitkonstanten von Drehzahl- und Drehmomentregelkreis zu kompensieren. Dazu berechnet der CDD3000 durch Differentation des Positionsollwer- tes das Vorsteuersignal für die Drehzahl und durch nochmalige Differen- tation das Vorsteuersignal für die Beschleunigung. Aus der Beschleuni- gung wird durch Multiplikation mit der Massenträgheit das Drehmoment...
  • Seite 269 Einstellung der Vorsteuerung Hinweis: Die Höhe der Vorsteuerwerte ist abhängig von dem einge- stellen Massenträgheitsmoment (siehe: „Anpassung an die externe Massenträgheit“). Die Verschliffzeit wirkt auch auf die Vorsteuerung. Bei Ver- schliffzeiten größer 30 ms ist die Versteuerung inaktiv. 5-57 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 270 In dieser Maske kann der Stromregler direkt parametriert werden. Vor- aussetzung ist regelungstechnisches Basiswissen. Bedeutung Wertebereich Einheit Parameter Verstärkung Anpassung der P-Verstärkung des 0-426 800_TCG Stromreglers (_CTRL) Nachstellzeit Anpassung des I-Anteils des Strom- 0-50 802_TCTLG reglers mit der Nachstellzeit (_CTRL) Tabelle 5.17 Einstellung des Stromreglers 5-58 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 271 Mit dem Button Testsignal d-Strom aufschalten wird direkt ein Bild mit dem Digital-Scope aufgenommen. Hinweis: Für diesen Test muß der CDD3000 in einer drehzahlgeregel- ten Betriebsart sein. Ansonsten kann sich der Motor bewe- gen. Der Sprung erfolgt in 2 Stufen. Der erste kleinere Sprung richtet die Motorwelle aus, der 2.

  • Seite 272: Grenzwerte

    5 Softwarefunktionen Grenzwerte Bild 5.43 Bedienmaske Grenzwerte und Toleranzen In der Maske „Grenzwerte“ können die anwendungsspezifischen Grenz- werte und Toleranzen, wie z. B. die Maximaldrehzahl, eingestellt werden. 5-60 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 273: Grenzwerte

    5 Softwarefunktionen 5.4.1 Grenzwerte Bild 5.44 Register Grenzwerte 5-61 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 274 Nennstrom zur Verfügung. Wird in diesem Bereich mehr Strom abverlangt, wird der Fehler E-OLM5 ausgelöst. ist von der Taktfrequenz der Endstufe abhängig. Strombegrenzung - EIN Strombegrenzung - AUS E-OL5 nenn 5 Hz 5 Hz < 50 Hz Tabelle 5.18 Grundeinstellungen Grenzwerte 5-62 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 275: Toleranzen

    Istdrehmoment bei Betriebsart Drehmomentregelung) kleiner als der Parameter Sollwertfenster, liegt am Ausgang „Sollwert erreicht“ ein 24 V-Pegel an. Positionsfenster Fenster für die Meldung „Position erreicht“ im Ablaufpro- 1 - 65535 Inkremente/ 720_POWIN gramm Kundeneinheit (_PBAS) Tabelle 5.19 Grundeinstellungen Toleranzen 5-63 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 276 5 Softwarefunktionen Stillstandsfenster Fenster für die Meldung „Drehzahl=0“ [min n = 0 Stillstandsfenster Bild 5.46 Stillstandsfenster Sollwertfenster Fenster für die Meldung „Sollwert erreicht“ [min n = 0 Sollwertfenster Istdrehzahl Bild 5.47 Sollwertfenster 5-64 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 277: Schleppfehler

    (_ERR) überschrei- stufe sperren tung 2 = Fehler melden, Schnell- halt und auf Rücknahme des Startsignals warten Tabelle 5.20 Grundeinstellungen Schleppfehler Hinweis: Bei Drehzahlschleppfehlerüberwachung auf 0 U/min ist die Überwachung deaktiviert (sinnvoll bei der Aufnahme von Sprungantworten). 5-65 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 278: Stoprampen

    Endstufe wird gesperrt, wenn die REFV (_OUT) „Sperren der Ist-Geschwindigkeit = 0 Endstufe “ (vorzugs- REFV: weise für Hub- Endstufe wird gesperrt , wenn die anwendung) Soll-Geschwindigkeit = 0 (siehe auch Seite 5-35) Tabelle 5.21 Grundeinstellung Stoprampe 5-66 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 279: Motor Und Geber

    Vorgehensweise beim Einstellen eines Motors: − Motordaten laden − Motorschutz einstellen (Temperaturüberwachung und I Schutz) − Drehgeber einstellen (Resolver/optischer Geber) − Falls notwendig, Kommutierungsfindung einstellen (Synchron- motor /Linearmotor ohne absoluten Geber). Weitere Informationen zur Motordatenbank siehe Betriebsanleitung CDD3000. 5-67 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 280: Motor

    • daß die elektrischen Daten des Motors richtig parametriert sind, • der Motorschutz des Motors (Karteikarte „Motorschutz“) korrekt ein- gestellt ist und • die Regelkreise des Antriebs voreingestellt werden. Der Drehmomentregler wird optimal eingestellt, so daß keine weiteren Anpassungen notwendig sind. 5-68 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 281 über den Button „Anderes Verzeichnis“ direkt lad- bar. Hinweis: Sollten Sie einen Motor einsetzen, der nicht in der Datenbank enthalten ist, so bietet Ihnen die Firma LTi DRiVES GmbH die individuelle Datensatzerstellung als Dienstleistung an. Bitte erkundigen Sie sich hierzu bei Ihrem Projekteur. 5-69 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 282: Motorschutz

    überwachung PTC-Eingang ON (1) (_MOT) IxIxt Die I²xt-Überwachung schützt den Motor über den gesamten 854_MOI2T Drehzahlstellbereich. Wert steht 0 - 237262 A² sek. (_MOT) nur für Motoren aus der Motorda- tenbank zur Verfügung. Tabelle 5.22 Grundeinstellungen Motorschutz 5-70 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 283: Einstellungen Temperaturüberwachung

    Um die durch normale Stromwelligkeit auftretenden Stromspit- zen zu unterdrücken, wird ieff² mit einem P-T1-Glied gefiltert. Überschreitet der Integrator den einstellbaren Grenzwert (Parameter 854- MOI2T), so wird der Fehler E-OLM ausgelöst. Die Einstellung "0" für Parameter 854-MOI2T deaktiviert die I²xt-Überwa- chung 5-71 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 284 Motorschutz: Max.-Wert I² x t-Integrator (entspricht dem Parameter 854-MOI2T) Integratorwert (Effektivwert): Motorschutz: Istwert I² x t-Integrator Der Wert MOI2T berechnet sich aus Id0 (Effektivwert des Stillstand- stroms) und dem Überlastfaktor A und der Zeit T gemäß: MOI2T = (A * Ido) 5-72 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 285: Geber

    5 Softwarefunktionen 5.5.3 Geber Das Antriebssystem CDD3000 ist ab der Firmwareversion V2.35 in der Lage, mit Ein- und Zwei-Drehgebersystemen zu arbeiten. Die Werksein- stellung sieht immer den Betrieb mit einem Gebersystem, montiert auf der Motorwelle, vor. Bei der Konfiguration des Antriebssystems während der Erstinbetrieb-...

  • Seite 286: Ein-Drehgeber-System

    Grundeinstellung Drehgeber Hinweis: Zur Einstellung der Strichzahl: Die Werkseinstellung der Strichzahl für den Geber G1 ist 2048. Soll eine beliebige Strichzahl im Bereich 1- 65535 ein- gestellt werden, wird der Geber als "USER - benutzerdefi- niert" eingestellt. 5-74 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 287 • Auf ADAPT schalten und ca. 1-3 min. warten, damit sich die Kom- pensationsalgorithmen einschwingen können. • Auf ON schalten, damit die ermittelten Werte auch verwendet wer- den. • Einstellung übernehmen (und netzausfallsicher speichern). Hinweis: Kontrolle der Performance über das Digital-Scope möglich: Aufzeichnen von Drehzahlistwerten/Spursignalen vor und nach GPOC. 5-75 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 288 Bei Antriebssystemen mit zwei Gebern ist der Drehgeber für die Kommutierungsfindung und Drehzahlregelung immer der Resolver. Als Lagegeber wird einer der Gx-Typen ausge- wählt. Dieser Lagegeber wird immer an Stecker X7 ange- schlossen, auch im Fall eines TTL-Gebers. 5-76 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 289: Optionen (Einstellung User)

    Korrekturwert für die mechanische 434_ECOFF 0 - FFFF Drehgeber Einbaulage des Drehgebers (_ENC) Steckplatz Für Hallsensorauswertung am OFF (0) 435_RESON X6 ver- Resolvereingang kann die Erregung Hallsensor (_SYS) wenden abgeschaltet werden. ON (1) Resolver Tabelle 5.26 Grundeinstellungen Optionen Drehgeber 5-77 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 290 Singleturn-Absolutwertgeber, 25 Bit SSI-Schnittstelle Multiturn-Absolutwertgeber, 25 Bit SSI-Schnittstelle Singleturn-Absolutwertgeber, 11 Bit SSI-Schnittstelle Singleturn-Absolutwertgeber, 13 Bit SSI-Schnittstelle Single-, Multiturn-Absolutwertgeber, Hiperface Single-, Multiturn-Absolutwertgeber, Hiperface TTL-Drehgeber TR-Geber mit reduziertem Hiperface-Protokoll Sin/Cos, Single- oder Multiturn EnDat 2.1 Tabelle 5.27 Drehgebertyp benutzerdefiniert 5-78 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 291 431 CFENC Drehgebertyp = ED21 450 CF2EC Drehgebertyp für Drehz.- und Lageregelung = ED21 Maske „Motor und Geber“ [Beutzerdefiniert] / [Optionen] Hinweis: Der CDD3000 kann optische Geber mit beliebigen Strichzah- len zwischen 1 und 65535 pro Motorumdrehung auswerten. 5-79 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 292 5 Softwarefunktionen Zwei-Drehgeber-System: Der Servoregler CDD3000 kann gleichzeitig 2 Drehgeber (Einen Resol- ver und einen optischen Geber) auswerten. Damit kann eine "übergeordnete Lageregelung" realisiert werden, d.h. direkt am Prozess kann ein optischer Geber angebracht werden, um mechanische Unzulänglichkeiten (Lose / Ausdehnung...) zu kompensie- ren.
  • Seite 293 Einheiten der Größen im lagegeregelten Betrieb im Kapitel 4.10 . Achtung: Drahtbrucherkennung bei der Verwendung von zwei Drehgebern Bei einem Drahtbruch an einem der beiden Geber erfolgt eine Fehlerabschaltung. Es gibt keine Unterscheidung, welcher der beiden Geber den Drahtbruch ausgelöst hat! Achtung: 5-81 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 294: Kommutierungsfindung

    Parameter der Kommutierungsfindung / Ändern der Regelungsart u.s.w.), erzwungen werden. Unter der Karteikarte Drehgeber wird hierzu der Geber G1(Sinus/Cosi- nus-Drehgeber ohne Lagebezug)oder USER (benutzerdefiniert) einge- stellt: Unter der Karteikarte Kommutierungsfindung kann danach das zu ver- wendende Verfahren und dessen Parametrierung eingestellt werden. 5-82 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 295 Personal geändert werden. Bei fal- scher Einstellung kann der Motor unkontrolliert anlaufen. Hinweis: Es wird empfohlen, die Drehzahlschleppfehlerüberwachung zu aktivieren (siehe Kapitel 5.4.3). Diese Überwachung ver- hindert zuverlässig ein Durchgehen des Motors (z. B. bei unzureichend parametrierter / ausgeführter Kommutierungs- findung). 5-83 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 296 Generell sollte man den Ablauf der Kommutierungsfindung mit dem Digital-Scope des D s aufzeichnen, um RIVE ANAGER sich ein genaues Bild des Ablaufes zu schaffen. Für weitere Hinweise zum Einsatz der Kommutierungsfin- dung fragen Sie bitte Ihren Projekteur. 5-84 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 297 Hinweis: Die Gesamtdauer beider Intervalle darf 8100 ms nicht überschreiten. 2. Die Periodendauer sollte zwischen 2 ms (=> 500 Hz) und 10 ms (=> 100 Hz) liegen. 3. Die Anzahl der Schwingungen muß im Bereich 5..50 liegen. 5-85 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 298: Verfahren Der Kommutierungsfindung

    Kommutierungswinkel falsch bestimmt, und der Motor kann unkontrolliert auslaufen. Parametrierung: Es werden zwei Intervalle, in denen ein Gleichstrom aufgeschaltet wird, bezüglich Zeitdauer und Stromstärke parametriert. Die Parametrierung erfolgt in der Karteikarte „Kommutierungsfindung“ im Menü „Motor und Geber einstellen“. 5-86 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 299 Rotor sich am Ende des 2. Intervalls (Feld [0]) in Ruhe befindet. Als Stromstärke empfiehlt sich der Motornennstrom. Hinweis: Ungeübte Anwender sollten immer als Stromstärke den Motornennstrom (Amplitudengröße) und als Zeitdauer die Maximalzeit von 2 x 4 s wählen. 5-87 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 300: Kontrollieren Der Eingestellten Parametrierung

    Hierzu werden die Größen Strom in Alpha- und Beta-Achse sowie die elektrische Rotorlage (Winkel: elektrisch, Rotor- Stator) aufgezeichnet. In dem angegebenen Plot befindet sich der Rotor jeweils am Ende der beiden Zeiträume bei t = 0,5 s und t = 2 s in Ruhe. 5-88 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 301: Kommutierungsfindung Lhmes (2) Bei Gebremster Maschine

    Gleichanteil und Anzahl Perioden festgelegt werden kann. Die- ses geschieht in der Karteikarte „Kommutierungsfindung“ im Menü „Motor und Geber einstellen“. Im Feld 2 werden die Periodendauer (z. B. 3 ms => 333 Hz Testsignalfre- quenz) und die Amplitude (z. B. 1A) eingetragen. 5-89 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 302 Die Parameter [3] und [4] beschreiben die Induktivität unter Sättigungs- einfluß, und sollten 5 % bis 10 % auseinander liegen. Liegen diese Werte zu dicht beieinander, bricht der Regler mit der Fehlermeldung E-ENC 137 ab. In diesem Fall muß der Strom im Feld 4 erhöht werden. 5-90 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 303: Kommutierungsfindung Iecon (4) Mit Minimierter Bewegung

    2. Gebersystems und mit der des Motors übereinstimmt. Das kann mit Digital-Scope im DM überprüft werden: Resolver Spur A/B (CFENC muß auf R1 parame- triert werden). Der Offset des Drehgebers (Hallsensors), d. h. der mechani- sche Korrekturwert der Einbaulage muß einmalig bestimmt werden. 5-91 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 304: Kommutierungsfindung Hall2 (6) Mit Hallsensoren

    5 Softwarefunktionen Kommutierungsfindung HALL2 (6) mit Hallsensoren Hallsensorauswertung von zwei um 90 Grad räumlich versetzten Senso- ren: Sonst wie HALL1 (5) zu behandeln. 5-92 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 305: Linearmotoren

    5 Softwarefunktionen 5.5.5 Linearmotoren Im Register „Linearmotor“ können die Motordaten aus den Typenschild- daten/Datenblattangaben berechnet werden. Bild 5.60 Register Linearmotor 5-93 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 306 Abschnitt Skalierung: Falls die Strichzahl des Gebers oder die maximale Geschwindigkeit problematisch sind, kann ein Polpaar mehreren Umdre- hungen entsprechen (MONPP ≠ 1). Hinweis: Zur weiteren Vorgehensweise bei der Datensatzerstellung für Linearmotoren fragen Sie bitte Ihren Projekteur. 5-94 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 307: Istwerte

    5 Softwarefunktionen Istwerte Bild 5.62 Bedienmaske Istwerte In der Maske „Istwerte“ kann man alle für die Diagnose und Überwa- chung erforderlichen Werte abfragen. 5-95 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 308: Temperaturen

    Wicklung des Motors (nur bei (_VAL) KTY 84/gelb). Tabelle 5.30 Grundeinstellungen Temperaturen Hinweis: Die Lebensdauer der elektronischen Komponenten (ELKO, Endstufentransistoren, ...) reduziert sich erheblich bei einem dauerhaften Betrieb mit einer Innenraumtemperatur von mehr als 65 °C. 5-96 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 309: Gerätedaten

    565 V V DC (_VAL) ⋅ Netzspannung Betriebsstunden Betriebsstunden des Gerätes 0 - 65535 87_TOP (_VAL) Zeit nach Ein- Zeit nach Einschalten des Gerätes 0 - 65535 TSYS_86 schalten (_VAL) Tabelle 5.31 Grundeinstellungen Gerät 5-97 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 310: Steckplätze

    Softwareversion des Optionsmoduls in Steckplatz 1 0 - 999,95 577_OP2RV(_OPT) sion Tabelle 5.32 Grundeinstellungen Steckplätze Mögliche Module: Bezeichnung NONE Keine Option (CM-CAN1) LCAN Lust (CM-CAN2) COPEN open PROFI ProfibusDP (CM-DPV1) E/A - Modul (UM-8I40) 2AOUT Analogausgang (UM-2AO) Tabelle 5.33 Optionsmodule 5-98 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 311: Feldbus

    Erweitertes Steuerwort Erweitertes Steuerwort der Rx-Pdo (Byte 2,3) Steuerort Quelle der Steuerbefehle siehe Kapitel Soll- 260_TERM (unabhängig von der Sollwertquelle) wertstruktur (_CONF) Sollwertselektor Quelle der Sollwertvorgabe siehe Kapitel Soll- 280_RSSL1 (unabhängig vom Steuerort) wertstruktur 4.1.1 (_REF) Tabelle 5.34 Grundeinstellungen Feldbus 5-99 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 312: Fehlermeldungen

    2.-letzter 2.-letzter Fehler siehe Anhang 96_ERR2 Fehler B (Störungs- (_ERR) beseitigung) 3.-letzter 3.-letzter Fehler siehe Anhang 97_ERR3 Fehler B (Störungs- (_ERR) beseitigung) 4.-letzter 4.-letzter Fehler siehe Anhang 98_ERR4 Fehler B (Störungs- (_ERR) beseitigung) Tabelle 5.35 Grundeinstellungen Fehlermeldungen 5-100 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 313: Fehler Rücksetzen

    Endstufe sperren (2) STOP Schnellhalt durchführen (3) LOCKH Endstufe sperren, gegen Wiederanlauf sichern (4) LOCKS Schnellhalt durchführen, gegen Wiederanlauf sichern (5) RESET Endstufe sperren, Rücksetzen durch Netz-Aus Weitere Informationen zu Störmeldungen und deren Beseitigung siehe Anhang B. 5-101 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 314: Bussysteme

    5 Softwarefunktionen Bussysteme Bild 5.69 Bedienmaske Bussysteme In der Maske „Bussysteme“ werden alle für die Bussysteme „CAN-Lust“, „CAN-OPEN“ und „PROFIBUS“ relevanten Einstellungen vorgenommen. Weitere Informationen zu den Bussystemen entnehmen Sie den Doku- mentationen des jeweiligen Bussystems. 5-102 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 315: Profibus

    Zyklisches Steuertelegramm Watchdog-Überwachung, Steuerprotokoll 0 - 255 574_CAWDG wird erwartet in (_OPT) Status Aktualisierung Zykluszeit der Statusmeldung über Bus 0 - 32000 575_CASCY (_OPT) Tabelle 5.36 Grundeinstellungen Profibus Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzerhandbuch „CM-DPV1“ . 5-103 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 316: Canlust

    „voreingestellte Lösung“ angepaßt wird. Nachträgliche Änderungen sind nicht zulässig. Zyklisches Steuertele- Watchdog-Überwachung, Steuerprotokoll 0 - 255 574_CAWDG gramm wird erwartet in (_OPT) Status Aktualisierung Zykluszeit der Statusmeldung über Bus 0 - 32000 575_CASCY (_OPT) Tabelle 5.37 Grundeinstellungen CANLust 5-104 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 317: Modus Steuerung / Sollwertübergabe

    DRIVECOM, 32 Bit Soll-, 2x16 Bit Istwert EasyDrive Basic EasyDrive ProgPos (PCB_4) EasyDrive TabPos (PCB_3) EasyDrive DirectPos (PCB_2) EasyDrive Synchron (PCB_1) Tabelle 5.38 Modus Steuerung /Sollwertübergabe Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzerhandbuch „CM-CAN1“ . Bild 5.72 EreignissteuerungTxPD01 5-105 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 318: Canopen

    Zyklisches Steuertele- Watchdog-Überwachung, Steuerprotokoll 0 - 255 574_CAWDG gramm wird erwartet in (_OPT) Status Aktualisierung Zykluszeit der Statusmeldung über Bus 0 - 32000 575_CASCY (_OPT) Tabelle 5.39 Grundeinstellungen CANopen Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Benutzerhandbuch „CM-CAN2“ . 5-106 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 319: Leitgeber / Encodersimulation

    5 Softwarefunktionen Leitgeber / Encodersimula- tion Bild 5.74 Bedienmaske Leitgeber / Encodersimulation In der Maske „Leitgeber / Encodersimulation“ werden alle Einstellungen für den Betrieb mit Leitgeber und/oder Nutzung der Encodersimulation vorgenommen. 5-107 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 320: Encodersimulation

    Beachten Sie bitte, daß die Strichzahlumwandlung durch die Software eine geringfügige Totzeit in der Ausgabe der Posi- tion mit sich bringt. Diese Einstellung wird typischerweise beim Einsatz eines Resolvers gewählt. Besonders bei hohen Strichzahlen ist die Grenzfrequenz von 500 kHz des Ausgangs zu beachten. 5-108 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 321 Dabei muß unbedingt die Verfahrrichtung berücksichtigt werden. Zeitdiagramm: Referenzsensor (Rnok) Simulation Nullimpuls ON/OFF über digit. Eing. Nullimpuls von Motor-Geber ECSNO Nullimpuls simuliert Spur A (Referenzsignal) Spur B 1) t > 500 µs (Sichergestellt durch Steuerung) 2) erster Nullimpuls Bild 5.76 Zeitdiagramm 5-109 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 322 488 ECSNO Positiv := rechtsdrehend (clock wise cw, Default) − 488 ECSNO negativ := linksdrehend (counter clock wise) Achtung: Wird der Parameter ECSNO zu gering oder die Verfahrrich- tung mit falschen Vorzeichen gewählt, so wird kein simulierter Nullimpuls ausgegeben. 5-110 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 323 Signale der Encodersimulation bei Blick auf die Motorwelle (links bei Rechtslauf des Motors) Hinweis: Falls das Signal zu stark jittert / rauscht, kann es unabhängig vom Drehzahlistwertfilter ECTF mit dem Parameter 429_ECSTF (_SYNC) gefiltert werden (Werkseinstellung ist 1ms). 5-111 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 324: Technische Daten Zur Auflösung

    R- 3 RS485 RS485 +5V 6 GND 1 +5V +10% 100 mA max. * Bei CDD3000 ist der Wellenabschlußwiderstand nicht enthalten. Er muß extern beschaltet werden. Bild 5.78 Anschluß- und Signalbeschreibung der Encodersimulation Technische Daten zur Auflösung Art des Drehgebers Resolver...
  • Seite 325 1 – 3000min 2048Impulse ------------------------------------------------------------- 102 4kHz Beispiel: 1 – 60min Hinweis: Die an die Encodersimulation angeschlossene Steuerung muß deren Ausgangsfrequenzen verarbeiten können. Die maximale Ausgangsfrequenz beträgt 500 kHz (abhängig vom verwendeten Kabel: Länge / Typ / Kapazität..) 5-113 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 326: Leitgeber

    -65535 ... 480_VRN0M +65536 (_SYNC) Übersetzung Nenner (3) Übersetzungsverhältnis: Nenner 0 ... 481_VRDEN 65536 (_SYNC) sofort übernehmen Synchrone Übernahme des Übersetzungsverhält- (0) OFF 485_VRSET nisses (nach Änderung in der Bedienmaske) (1) ON (SYNC) Tabelle 5.42 Grundeinstellungen Leitgeber 5-114 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 327 5 Softwarefunktionen TTL-Leitgeber Der Leitgebereingang X5 ermöglicht die inkrementelle Sollwertvorgabe für die Regelung. Als Sollwertgeber dient entweder die Encodersimula- tion eines weiteren Servoreglers CDD3000, ein handelsüblicher inkre- menteller Drehgeber oder eine Schrittmotorsteuerung. Die Signalform entspricht entweder • A/B-Inkrementalgebersignalen oder • Puls-Richtungssignalen bei Anschluß einer Schrittmotorsteuerung.

  • Seite 328: Cnc Oder Htl - Leitgeber

    RS485 R+ 7 R- 3 RS485 +5V +10% 100 mA max. * Der Wellenabschlußwiderstand muß beim CDD3000 extern angeschlossen werden. Bild 5.80 Anschluß und Signalbeschreibung des Leitgebereingangs HTL-Leitgeber Ein Leitgeber mit HTL-Pegel (24V) kann alternativ über die Steuer- klemme X2 angeschlossen werden. Hierfür werden die digitalen Ein- gänge ISD03 und ISD04 verwendet.
  • Seite 329 Leitgebereingang an X5 deakti- viert. Zur Einhaltung der Schaltzeiten bzw. Flankensteilheit des Drehgebers darf die von der Abtastfrequenz und der Versor- gungsspannung abhängige Kabellänge nicht überschritten werden. Beachten Sie daher bitte das Datenblatt des Herstellers. 5-117 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 330: Encodersimulation Über Ssi

    Alternativ zur TTL-Encodersimulation kann eine Encodersimulation über SSI parametriert werden. Über die SSI-Schnittstelle wird die Absolutlage tion über SSI kommuniziert. Der CDD3000 simuliert einen SSI-Drehgeber und nimmt damit in der SSI-Kommunikation die Slave-Funktion ein. Die Kommunikation nach SSI-Standard für Single und Multiturndrehgeber (wie auch von Heidenhain-Drehgebern unterstützt) benutzt einen zusätz-...
  • Seite 331 5 Softwarefunktionen Die für die SSI-Kommunikation relevanten Parameter werden in der Regi- sterkarte eingestellt. Bild 5.81 Register SSI-Encodersimulation 5-119 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 332 - X5 CDD3000 CNC oder CDD3000 Clock+ 5 *60 Ω Clock- 9 RS485 RS485 Data+ 8 *60 Ω Data- 4 RS485 RS485 * Der Wellenabschlußwiderstand muß beim CDD3000 extern angeschlossen werden. Bild 5.82 Anschluß- und Signalbeschreibung der SSI-Encodersimulation 5-120 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 333: Nockenschaltwerk

    CMx kann über Ausgänge oder über den Feldbus versendet werden. Desweiteren ist der Nockenstatus durch Beschreibung eines Merkers Mxx in der Ablaufsteuerung „iMotion“ nutzbar. Nocken 16 Nocken 3 Nocken 2 Nocken 1 Das Nockenschaltwerk wird gestartet und bearbeitet, wenn eine Nocken- anzahl ungleich Null vorgegeben wird. 5-121 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 334 5 Softwarefunktionen Bild 5.83 Einstellungen Nockenschaltwerk 5-122 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 335 (36) Start Nockenschaltwerk" parametriert ist oder einer positive Flanke des Merkers 75 in iMotion-Ablaufprogramm, wird das Nok- kenschalt auf die aktuelle Position synchronisiert. Mit dieser positi- ven Flanke wird der Zyklus des Nockenschaltwerks erneut gestartet (der Zyklus wird zu Null gesetzt). 5-123 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 336: Stoppen Des Nockenschaltwerkes Über Imotion Oder Feldbus

    • Das Nockenschaltwerk selbst versendet keine Can-Telegramme. Durch das Setzen von Merker 98, Merker 99, dem virtuellen Aus- gang OV00 und dem virtuellen Ausgang OV01 wird eine Eventhand- ling zum CAN hergestellt siehe auch Aktion eines Nockens definieren. 5-124 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 337 Sie den entsprechenden Ausgang durch "Anklicken" an. • Beachten Sie bitte, daß der ausgewählte Ausgang dem Nocken- schaltwerk (z. B.: OS03 = CCOUT (25))zugewiesen werden muß. Die Zuweisung des Ausgang wird in der Maske Ausgänge vorge- nommen. 5-125 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 338 5 Softwarefunktionen Bild 5.85 Funktion der digitalen Ausgänge definieren 5-126 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 339: Anhang A Parameterübersicht

    01-MODE = 4 in Werkseinstellung in der Softwareversion 3.20. Abkürzungen: Leseebene (LE) gibt die Bedienebene (01-MODE) an, ab der der Parameter angezeigt wird. Schreibebene (SE) gibt die Bedienebene (01- MODE) an, ab der der Parameter editiert werden kann. geräteabhängig Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 340 Fehlernummer (1 Byte), Fehlerort (1 Byte), Fehler- zeit (2 Bytes) STRING ASCII-Zeichen, max. 100 Byte bei Busbetrieb incl. Nullterminator Hinweis: Der D verfügt über eine komfortable Druckfunk- RIVE ANAGER tion, mit der Sie sich jederzeit Ihre aktuelle Parameterliste ausdrucken können. Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 341 650 CCFRM incr USIGN16 FEPROM (_CTRL) Regelungseinstellung 460 PCG 1/min Lageregelung: P-Regler-Verstärkung 4.000 FLOAT32 FEPROM 462 PDMX incr Lageregelung: maximaler Schleppfehler 65536 INT32 FEPROM 800 TCG Drehmomentregelung: PI-Regler-Verstär- 32.445.202 FLOAT32 FEPROM kung 802 TCTLG Drehmomentregelung: PI-Regler-Nach- FLOAT32 FEPROM stellzeit Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 342 - 0,0h ERR_STRUC FEPROM ERR4 viertletzter Fehler - 0,0h ERR_STRUC FEPROM 423 ERPAR Fehlerhafter Parameter beim Selbsttest 4 15 USIGN16 RAM_AV 524 R-EXT Reaktion auf externe Fehlermeldung STOP USIGN8 FEPROM WARN USIGN8 FEPROM 539 R-FLW Reaktion auf Schleppfehler Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 343 USIGN8 FEPROM IED07 222 FIF00 Funktionsselektor virtueller Fixeingang 0 USIGN8 FEPROM 223 FIF01 Funktionsselektor virtueller Fixeingang 1 USIGN8 FEPROM 224 FIS04 Funktionsselektor Standardeingang USIGN8 FEPROM ISD04 311 RNA1 Maximalwert ISA1 bei +10 V für Drehmo- INT32Q16 FEPROM mentregelung Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 344 Begrenzung von Imax bei f > 5 Hz FLOAT32 FEPROM 803 TCMMX Nm Begrenzung: maximales Drehmoment FLOAT32 FEPROM 805 SCALE Begrenzung: Drehmoment -Skalierungs- USIGN8 RAM_CV faktor 813 SCSMX 1/min Begrenzung: maximale Drehzahl 3000 FLOAT32 FEPROM (_MOT) Motordaten 153 CFMOT Motorart USIGN8 FEPROM Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 345 489 CLBDR CANLust Baudrate USIGN8 FEPROM 492 CACNF Mode der Sollwertübergabe CANLust USIGN8 FEPROM 570 CAMOD Funktionsauswahl Optionsmodul CAN- SLAVE USIGN8 FEPROM Lust 571 CLADR CANLust Geräteadresse USIGN8 FEPROM 572 CASTA Statuswort CAN-Bus 0000H 4 15 USIGN16 RAM_AV Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 346 Kanal 0 231 REF_R Nm Sollwert-erreicht-Fenster für Drehmo- INT32Q16 FEPROM mentregelung 232 REF_R 1/min Sollwert-erreicht-Fenster für Drehzahlre- INT32Q16 FEPROM gelung 233 REF_R incr Sollwert-erreicht-Fenster für Lagerege- USIGN32 FEPROM lung 240 FOS00 Funktionsselektor Standardausgang C_RDY USIGN8 FEPROM OSD00 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 347 716 POSGW Schleichganggeschwindigkeit USIGN32 FEPROM 718 POSWP Positiver Software-Endschalter INT32 FEPROM INT32 FEPROM 719 POSWN Negativer Software-Endschalter 720 POWIN Sollwert erreicht Fenster USIGN16 FEPROM 734 POQPN Quelle der Programmnummer USIGN8 FEPROM 735 POPKD Kodierung der Programmnummer USIGN8 FEPROM Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 348 Kodierung des Tabellenindex USIGN8 FEPROM 759 POQTI Quelle des Tabellenindex USIGN8 RAM_CV (_PRAM) Positionierung, Beschleunigungsprofile 552 POSMX Geschwindigkeit für Sollwertvorgabe INT32 FEPROM über SIO, Festpos., Bus 553 POACC Anfahrbeschleunigung für Sollwertvor- USIGN32 FEPROM gabe über SIO, Festpos., Bus A-10 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 349 792 POZP Nullpunktsuche USIGN8 FEPROM (_PSRD) PosMod Normierungen 700 POWGZ Wegnormierung Zähler USIGN32 FEPROM 701 POWGN Wegnormierung Nenner USIGN32 FEPROM 711 POAVE Geschwindigkeitsnormierung INT32Q16 FEPROM 712 POABE Beschleunigungsnormierung INT32Q16 FEPROM 721 POSIG Vorzeichen der Drehrichtung USIGN8 FEPROM A-11 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 350 290 SADD2 Offset für Sollwertselektor 2 USIGN8 FEPROM 291 REF1 Sollwert vom Sollwertselektor 1 4 15 INT32Q16 RAM_AV 292 REF2 Sollwert vom Sollwertselektor 2 4 15 INT32Q16 RAM_AV 293 REF3 REF1 + REF2 4 15 INT32Q16 RAM_AV A-12 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 351 Steuerwort der seriellen Schnittstelle USIGN16 RAM_CV (_SRAM) Drehzahl-Beschleunigungsprofil ACCR 1/min/s Drehzahlregelung: Beschleunigungs- USIGN16 FEPROM rampe 102 DECR 1/min/s Drehzahlregelung: Verzögerungsrampe USIGN16 FEPROM 496 STOPR 1/min/s Stoprampe USIGN16 FEPROM 560 JTIME Drehzahlregelung: Verschliffzeit der S- USIGN16 FEPROM förmigen Rampe (_STAT) Gerätestatus A-13 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 352 Leitgeber: Zähler des Übersetzungsver- INT32 FEPROM hältnisses 481 VRDEN Leitgeber: Nenner des Übersetzungsver- USIGN32 FEPROM hältnisses 482 RCDE INT32Q16 FEPROM 483 RCEM INT32Q16 FEPROM 484 RCO INT32Q16 FEPROM 485 VRSET Synchrone Übernahme des Überset- USIGN8 RAM_CV zungsverhältnisses A-14 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 353 (_PSET) Positionierung, Festpositionen 555 PDPOS Fahrsätze: Zielposition INT32 FEPROM 556 PDMOD Fahrsätze: Modus (Absolut, Relativ) USIGN8 FEPROM 557 PDSPD Fahrsätze: Geschwindigkeit INT32 FEPROM 558 PDACC Fahrsätze: Anfahrbeschleunigung USIGN32 FEPROM 559 PDDEC Fahrsätze: Bremsbeschleunigung USIGN32 FEPROM (_MENU) Menüsteuerung KP200 A-15 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 354 Rundtischposition innerhalb der einge- INT32 RAM_AV stellten Winkeleinheiten 753 POOVR Override USIGN8 RAM_AV 754 POAIP Aktuelle Istposition in Wegeinheiten INT32 RAM_AV 755 POASP Aktuelle Sollposition in Wegeinheiten INT32 RAM_AV INT32 RAM_AV 756 POADP Aktueller Schleppfehler in Wegeinheiten A-16 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 355: Störungsbeseitigung

    Anhang B Störungsbeseitigung Tritt während des Betriebes eine Störung auf, so wird dies signalisiert: • CDD3000: Die rote LED (H1) blinkt (Blinkcode siehe Tabelle A.2) • D In einem Fenster werden mögliche Fehler- RIVE ANAGER ursachen und Maßnahmen zur Fehlerbe- hebung angezeigt.
  • Seite 356 ✳ ● Regelung freigegeben ✳ ❍ ● Fehler (Blinkcode) ● ● ● Warnung (bei betriebsbereit) Warnung (bei Regelung freigege- ● ✳ ● ben) ❍ ● ✳ LED aus, LED an, LED blinkt Tabelle A.2 Bedeutung der Leuchtdioden A-18 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 357 Motor-PTC-Auswertung korrekt eingestellt? E-OTM Motortemperatur zu hoch Motor überlastet? Motor abkühlen lassen, Dimensionierung überprüfen. Umgebungstemperatur zu hoch: Lüftung im Schaltschrank Übertemperatur Servoreg- verbessern. E-OTI Last zu hoch beim Treiben/Bremsen: Dimensionierung über- prüfen, evtl. Bremswiderstand einsetzen. Tabelle A.1 Störmeldungen/Blinkcode A-19 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 358 Fehler beim Initialisieren einer Variablen E-PAR Einstellung der Resolverpolpaarzahl nicht möglich E-FLT Allgemeiner Fehler bei Fließkommaberechnung Anmerkung: 1 = Sollte sich dieser Fehler wiederholen, wenden Sie sich bitte an Ihren Service-Partner 2 = Siehe Feldbusbeschreibung (Benutzerhandbuch) Tabelle A.2 Störmeldungen A-20 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 359 E-POS pos. Software-Endsch. angefahren E-POS neg. Software-Endsch. Angefahen E-POS Verfahrauftrag bei nicht definiertem Referenzpunkt Anmerkung: 1 = Sollte sich dieser Fehler wiederholen, wenden Sie sich bitte an Ihren Service-Partner 2 = Siehe Feldbusbeschreibung (Benutzerhandbuch) Tabelle A.2 Störmeldungen A-21 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 360 Drahtbruch des Gebers erkannt (offline), kein Drehgeber angeschlossen E-WRN Überlauf des Fehlerzählers im CAN-Controller Anmerkung: 1 = Sollte sich dieser Fehler wiederholen, wenden Sie sich bitte an Ihren Service-Partner 2 = Siehe Feldbusbeschreibung (Benutzerhandbuch) Tabelle A.2 Störmeldungen A-22 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 361: Helpline/Support & Service

    Telefon: +49 6441 966-888 E-Mail: service@lt-i.com Hinweis: Falls Sie darüber hinaus Beratungsbedarf haben, finden Sie alle angebotenen Dienstleistungen im Bestellkatalog -Sup- port & Service. Den Bestellkatalog können Sie auf unserer Internetseite http://drives.lt-i.com unter der gleichnamigen Rubrik herunterladen. A-23 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 362: Rücksetzen Von Störungen Mit Der Reaktionsnummer

    Fehler Ursache Abhilfe Bei zu häufigem Schalten Netzspannung liegt an. Ser- Nach einer Ruhephase von schützt sich das Gerät durch voregler zeigt keine Reaktion einigen Minuten ist das Gerät hochohmige Abkopplung (LEDs aus). wieder betriebsbereit. vom Netz. A-24 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 363: Bedienfehler Bei K

    Wert ändern. ATT5 neuer Parameterwert zu groß Wert verringern. ATT6 neuer Parameterwert zu klein Wert erhöhen. ATT7 Karte darf in aktuellem Zustand nicht gelesen Start-Signal zurücksetzen. werden. ERROR ungültiges Paßwort Korrektes Paßwort eingeben. Tabelle A.3 Bedienfehler K A-25 Anwendungshandbuch CDD3000...

  • Seite 364: Bedienfehler Bei S

    Speicherplatz auf S MART ERR99 angewähltes Teilgebiet nicht auf S vorhanden, MART keine Parameter von S übernommen MART Tabelle A.4 -Fehler MART Hinweis: Bedienfehler K können mit start/enter zurückgesetzt werden. Bedienfehler S können mit stop/return zurückge- MART setzt werden. A-26 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 365 5-101 ................Achsstatus 4-142 CANopen 5-103 ............... Analoge Eingänge CARD-Menü 3-13 ....Anschluß- und Signalbeschreibung CDD3000 Ein- und Ausgänge 3-19 ..........Encodersimulation 5-107 CDD3000 Soll- und Istwerte 3-18 ....Applikations-Datensatz anpassen 3-20 ....Aufbau eines Positioniersystems 4-74 .........
  • Seite 366 5-95 ......Größe einer Variablen 4-118 ......... Motor einstellen 5-66 ....... Größe eines Parameters 4-119 ....Motor im D wechseln 5-67 RIVE ANAGER Grundeinstellungen ........ Motor und Geber 5-65 ......Encodersimulation 5-106 ......Multiturn-Drehgeber 4-76 ........Multiturn-Geber A-28 Anwendungshandbuch CDD3000...
  • Seite 367 5-68 ....... Parameterübersicht ......Normierung 4-45 4-58 ........Piktogramme ......Positionstabelle 4-56 ........Positionieren 4-103 ........Profibus 5-100 ...... Positionierregler CDD3000 4-74 ......Programmanwahl 5-17 ........Positioniersätze 4-58 ........ Referenzfahrt 4-47 Positionierung ........Regelung 5-51 ....frei programmierbar 4-73 ......
  • Seite 368 4-34 5-109 A-14 ..............Schutzart 2-10 Umweltbedingungen 2-10 ............ Service-Reparatur A-23 Unbedingte Sprungbefehle 4-115 ......... Servoantrieb CDD3000 Unter-Betriebsarten des Positionierreglers 4-76 ..............Setzbefehle 4-121 Unterprogramme 4-115 .......... Sicherheit ....Signale der Encodersimulation 5-106 ........Singleturn 5-72 .........
  • Seite 370 LTi DRiVES GmbH Gewerbestraße 5-9 35633 Lahnau Germany Fon +49 (0) 6441/ 966-0 Fax +49 (0) 6441/ 966-137 www.lt-i.com info@lt-i.com Technische Änderungen vorbehalten. Die Inhalte unseres Dokumentes wurden mit größter Sorgfalt zusammengestellt und entsprechen unserem derzeitigen Informationsstand. Dennoch weisen wir darauf hin, dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durch- geführt werden kann.

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