Überlagerung.von.p-,.I-.Und.d-Anteil - bürkert 8793 Bedienungsanleitung

Typ 8792, 8793
Ergänzende Fachinformationen
40.4. Überlagerung von P-, I- und D-Anteil
Funktion:
1
∫
= ⋅ +
Y K p X d X
i T
Mit Kp · Ti = Tn und Kd/Kp = Tv ergibt sich für die Funktion des PID-Reglers:
1
= ⋅ +
Y K p ( X d
T n
Kp Proportionalbeiwert / Verstärkungsfaktor
Tn Nachstellzeit
(Zeit, die benötigt wird, um durch den I-Anteil eine gleich große Stellgrößenänderung zu erzielen,
wie sie infolge des P-Anteils entsteht)
Tv Vorhaltzeit
(Zeit, um die eine bestimmte Stellgröße aufgrund des D-Anteils früher erreicht wird als bei einem
reinen P-Regler)
Sprungantwort.und.Anstiegsantwort.des.PID-Reglers
X
Xd
Y
D-Anteil
Kp⋅Xd
Nachstellzeit Tn
Sprungantwort des PID-Reglers
Bild 137: Kennlinie Sprungantwort Anstiegsantwort PID-Regler
d X d
+
d t d K d (7)
t d
d X d
∫
+
X d t d T v )
t d
t
I-Anteil
P-Anteil
t
(8)
X
Y
Vorhaltezeit Tv
Anstiegsantwort des PID-Reglers
deutsch
t
I-Anteil
D-Anteil
P-Anteil
t
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