Touch Probe-Befehle; Sonstige Befehle - SEW-Eurodrive MOVITRAC 31 Benutzerhandbuch

7.6.7

Touch Probe-Befehle

SETTP: Mit dem Befehl SETTP wird der "Touchprobe" aktiviert. Dies bedeutet, dass nach Ausführung
dieses Befehls der nächste 1-Pegel an der Klemme X3.42 dazu führt, dass die Istposition aktuell
ermittelt und in einem Zwischenspeicher abgelegt wird. Der 1-Pegel muss für mindestens 1 ms
anliegen, um sicher erkannt zu werden. Nur der erste erkannte 1-Pegel (an X3.42) nach Ausführung
des Befehls SETTP führt zum Speichern der Istposition ("Touchprobeposition"). Das IPOS Pro-
gramm wird nach dem Befehl SETTP fortgesetzt unabhängig davon, ob der Touchprobe (1-Pegel
an X3.42) gekommen ist oder nicht. Die Touchprobeposition wird zusätzlich in der IPOS-Variablen
255 abgelegt und kann dort z.B. zum "dynamischen" Vermessen verwendet werden.
GOTPH: Der Befehl GOTPH "wartet" bis der Touchprobe gekommen ist. Der Befehl hat als Argument
eine Variablennummer. Nach dem Eintreffen des Touchprobes wird die Zielposition = "Touchprobe-
Position" + Variableninhalt angefahren. Der Befehl ist nichtwartend.
JMPNTP: Der Befehl "Springe falls noch kein Touchprobe erkannt" kann z.B. dazu verwendet
werden, um bis zum Eintreffen des Touchprobes im Programm weiter zu arbeiten.
Beispielprogramm:
M00: GO0 #0
SETO0 #0000000
GOWA #0
GOA #100 Umdr.
SETT0 #2000ms
SETTP
M01: JMPT0=0#M02
JMPNTP #M01
GOTPH 005
WAITPOS
JMP #M00
M02: SET01 #00000001
JMP #M02
END
7.6.8

Sonstige Befehle

Der Befehl GOØ löst eine Referenzfahrt entsprechend dem eingestellten Referenzfahrttyp aus. Dabei
wird die IPOS-Betriebsart verlassen. Während der Referenzfahrt werden die eingestellten Referenz-
drehzahlen verwendet (Referenzfahrt → Kap. 5.2).
Der Befehl GOØ hat ein Argument. Abhängig vom Argument hat er folgende Wirkung:
GOØ #Ø Der Antrieb wird nur referenziert, falls er noch unreferenziert ist. Ist die Achse referenziert, wird
der Folgebefehl ausgeführt.
GOØ #1 Der Antrieb wird immer referenziert, gleich ob er schon referenziert ist oder nicht. Nach
durchgeführter Referenzierung wird der Folgebefehl ausgeführt.
Der Befehl NOP hat keine Auswirkungen. Lediglich die Befehlsverarbeitungszeit vergeht, bis der
Folgebefehl ausgeführt wird.
®
MOVITRAC 31.. - FPI 31..
Achse referenzieren
Meldeausgang zurücksetzen
Fahre wartend nach X=0
Fahre nichtwartend nach 100 Umdr.
Timer 0 mit 2000ms starten
Touchprobe aktivieren
2s vergangen ohne Touchprobe ?
Touchprobe erkannt?
Positioniere absolut auf TP-Position+Wert in
Variable 005
Warte bis Zielposition erreicht ist
und alles nochmal
Melde dass kein Touchprobe erkannt wurde
Verfahrprogramme 7
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