Wenglor B 50 Betriebsanleitung Seite 85

Konstruktions-
methode
Smart Camera / Vision-Sensor / 1D-/2D-Code-Scanner / OCR-Reader
Kante auf Linie
Zunächst werden die Grauwerte der Suchlinie bestimmt. Anschließend wird die Ablei-
tung der Grauwerte gebildet, um festzustellen, wo sich eine Kante befindet. Bei mehre-
ren gefundenen Kanten entscheiden die Polarität und die Finde Angabe, welche Kante
als Punkt für das Koordinatensystem verwendet wird.
Beispiel: Im folgenden Bild soll der erste Übergang von dunkel nach hell als Kante
erkannt werden.
Die Grauwerte der Suchlinie sind im Profil dargestellt.
250
200
150
100
50
0
Die Grauwerte der Suchlinie sind im Profil dargestellt.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
In diesem Diagramm sind die Ableitungen des Profils sowohl für die Kantenbreite 3 als
auch für die Kantenbreite 9 dargestellt. Beträgt der Schwellwert Gradient Positiv 150
und der Schwellwert Gradient Negativ –120, so werden – bei einer eingestellten Kan-
tenbreite von drei – Kanten bei den Pixeln 16, 18 und 24 erkannt, da dort die Ableitung
den Schwellwert Gradient Pos übersteigt bzw. den Schwellwert Gradient Neg unter-
schreitet. Dagegen werden bei einer Kantenbreite von neun keine Kanten erkannt.
Profil
Pixelposition auf der Suchgeraden
85