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10.5
SYNC
Der SYNC-Befehl bewirkt, dass alle TxPDOs eines CANopen-Slaves gesendet werden. Es ist daher mög-
lich, den Slave mit Hilfe von SYNC abzufragen.
Tabelle 10.11:
CAN-ID
DLC
80h
0
Der Slave sendet alle Eingangswerte, wenn er diesen Befehl erhält. Alle TxPDOs werden gesendet.
Um sicher zu stellen, dass der Slave automatisch die aktuellen Eingangswerte sendet, wenn er einen
SYNC-Befehl erhält, muss die Übertragungsart für die betroffenen PDOs auf 1 (zyklisch, synchron) gesetzt
werden. Außerdem muss das Gerät sich im Betriebszustand „Operational" befinden.
Es ist möglich, die Übertragungsart für die TxPDOs mit Hilfe der SDOs 1800 ... 1803 (PDO-Kommunikati-
onsparameter) und dem Unterobjekt 2 zu ändern. Die folgenden Arten sind erlaubt:
• Azyklisch/synchron = 0
• Zyklisch/synchron = 1 = 1 ... 240
• Azyklisch nach Geräteprofil = 255 (nur für TxPDO 1 ... 4, digitale Eingänge)
Leuze electronic
Abfrage von Eingängen mit Hilfe von SYNC
DATEN
MSI 400
CANopen-Gateway
145
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Fehlerbehebung
