Al Event (Interrupt Event) Und Interrupt-Freigabe; Interrupt Freigabe Register (Adresse 0X0204:0X0205); Al Event (Adresse 0X0220:0X0221) - Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung

Kollmorgen
3.2

AL Event (Interrupt Event) und Interrupt-Freigabe

Die Kommunikation zwischen Antrieb und EtherCAT FPGA erfolgt komplett interrupt-gesteuert. Ver-
antwortlich für die Interrupt Funktionalität der EtherCAT-Schnittstelle ist das Interrupt Freigabe
Register und das AL Event Register.
Mit einer 1 im entsprechenden Bit des Interrupt Freigabe Register aktiviert der Servoverstärker die
einzelnen Events der EtherCAT-Schnittstelle , mit einer 0 werden die Events deaktiviert.
3.2.1

Interrupt Freigabe Register (Adresse 0x0204:0x0205)

Parameter
AL Control Event
-
DC Distributed
Clock
-
Mail Out Event
Mail In Event
Pro Out Event
Pro In Event
-
Mit einer 1 im entsprechenden Bit des AL Event Register signalisiert die EtherCAT-Schnittstelle
dem Servoverstärker in der Interrupt-Routine, welches Event vom Servoverstärker bearbeitet wer-
den soll.
3.2.2

AL Event (Adresse 0x0220:0x0221)

Parameter
AL Control Event
Sync Manager Watch-
dog Event
Distributed Clock (DC)
Event
-
Sync Manager 0 Event
Sync Manager 1 Event
Sync Manager 2 Event
Sync Manager 3 Event
Sync Manager 4 –
Sync Manager 7 Event
Sync Manager 8 –
Sync Manager 15 Event
EtherCAT für S300/S400/S600/S700
04/2016
ZA
Adresse Bit
Drive
0x204 0 r/w
0x204 1 r/w
0x204 2 r/w
0x204 3...7 r/w
0x205 0 r/w
0x205 1 r/w
0x205 2 r/w
0x205 3 r/w
0x205 4...7 r/w
Adresse Bit
0x220 0
0x220 1
0x220 2
0x220 3...7
0x221 0
0x221 1
0x201 2
0x201 3
0x221 4...7
0x222 0...7
ZA
Beschreibung
ECAT
Aktivieren des AL Control Events für den
r
Phasenhochlauf
r Reserviert
Aktivieren des Distributed Clock (DC) Inter-
r
rupts für die komplette Kommunikation
r Reserviert
Aktivieren des Mailbox Output Events (SDO,
r
Sync Manager 0) für den Objekt-Kanal.
Aktivieren des Mailbox Input Events (SDO,
r
Sync Manager 1) für den Objekt-Kanal.
Aktivieren des Prozessdaten Output Events
r
(PDO, zyklische Sollwerte der Karte)
Aktivieren des Prozessdaten Input Events
(PDO, zyklische Istwerte des Ser-
r
voverstärkers)
r Reserviert
ZA ZA
Beschreibung
Drive ECAT
Bearbeiten des AL Control Events für
r r/w
den Phasenhochlauf.
Bearbeiten eines Sync Manager
r r/w
Watchdog Events.
Bearbeiten eines Distributed Clock
r r/w
(DC) Events.
r r/w Reserviert
Aktivieren des Maibox Output Events
(SDO, Sync Manager 0) für den Ob-
r r/w
jekt-Kanal.
Aktivieren des Mailbox Input Events
(SDO, Sync Manager 1) für den Ob-
r r/w
jekt-Kanal.
Aktivieren des Prozessdaten Output
Events (PDO, zyklische Sollwerte der
r r/w
Karte)
Aktivieren der Prozessdaten Input
r r/w Events (PDO, zyklische Istwerte des
Servoverstärkers)
r r/w Reserviert
r r/w Reserviert
EtherCAT
15