Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung Seite 22

EtherCAT
8. Positions-, Geschwindigkeits- und Momenteninterface mit Betriebsartenumschaltung und
Erweiterungspaket „Momente"+„Latchen"
9. nur S300/S700: Positionsinterface mit Erweiterungspaket "Schreiben/Lesen der digitalen I/O"
10. nur S300/S700: Fahrauftragsinterface + digitale/analoge I/O + Verstärkeristwerte
11. nur S300/S700: Positionsinterface mit Erweiterungspaket "Latchen"
12. nur S300/S700: Geschwindigkeitsinterface mit Erweiterungspaket "Latchen"
13. nur S300/S700: Makroprogramm Interface
Feste Mappings mit als 22 Byte können nur bei S300/S700 zusammen mit dem erweiterten Map-
pingspeicher (XML version 2, DRVCNFG3 = 0x10000) benutzt werden.
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0x1708: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitssollwert (4 Byte),
Stromsollwert (2 Byte), Strombegrenzung (2 Byte),
Betriebsartenanforderung (2 Byte), Steuerwort (2 Byte),
Latchsteuerwort (2 Byte), insgesamt (18 Byte)
0x1B08: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte),
Antriebs-Schleppfehler (4 Byte), Betriebsartenrückmeldung (2 Byte),
Statuswort (2 Byte), Latchstatuswort (2 Byte), Latchposition (4 Byte),
insgesamt (20 Byte)
0x170A: Positionssollwert (4 Byte),
Steuerwort (2 Byte), Wert für digital Ausgang 1/Bit 0 und Ausgang2/Bit 1
setzen (2 Byte), insgesamt (10 Byte)
0x1B0A: Positionsistwert (4 Byte), Opmode Meldung (2 Byte), Statuswort (2 Byte),
Status digitale Eingänge (2 Byte), insgesamt (8 Byte)
0x1710: Zielposition O_P (4 Byte), Zielgeschwindigkeit O_V (4 Byte),
Fahrauftrag Steuerwort O_C (4 Byte),
Fahrauftrag Beschleunigung O_ACC (4 Byte),
Fahrauftrag Bremsbeschleunigung O_DEC (4 Byte),
Fahrprofil O_TAB (2 Byte), Steuerwort (2 Byte), Latchsteuerwort (2 Byte),
insgesamt (26 Bytes)
0x1B0B: Positionsistwert (4 Byte), Positionsistwert 2 (4 Byte),
Geschwindigkeitsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte),
Statuswort (2 Byte), Verstärkerfehler (4 Byte), Verstärkerwarnungen (4 Byte),
digitale Eingänge (4 Byte), analoger Eingang 1 (2 Byte),
analog Eingang 2 (2 Byte), Schleppfehler (4 Byte),
Status Fahrsatz TRJSTAT (4 Byte), insgesamt (40 Byte)
0x1711: Positionssollwert (4 Byte), Geschwindigkeits-Vorsteuerung (4 Byte),
Stromvorsteuerung (2 Byte), Strombegrenzung (2 Byte), Steuerwort (2 Byte),
Latchsteuerwort (2 Byte), insgesamt (16 Byte)
z.B. 0x1B06
0x1712: Geschwindigkeitssollwert (4 Byte), Geschwindigkeitsvorsteuerung (4 Byte),
Stromvorsteuerung (2 Byte), Strombegrenzung (2 Byte), Steuerwort (2 Byte),
Latchsteuerwort (2 Byte), insgesamt (16 Byte)
z.B. 0x1B06
0x1714: Steuerwort (2 Byte), user variable DPRVAR2 (2 Byte),
Benutzervariablen DPRVAR3 (4 Byte), DPRVAR4 (4 Byte),
DPRVAR5 (4 Byte), DPRVAR6 (4 Byte), insgesamt (20 Byte)
0x1B0C: Positionsistwert (4 Byte), Geschwindigkeitsistwert (4 Byte),
Statuswort (2 Byte), Benutzervariablen DPRVAR9 (2 Byte),
DPRVAR10 (4 Byte), DPRVAR11 (4 Byte), DPRVAR12 (2 Byte),
DPRVAR13 (2 Byte), DPRVAR14 (4 Byte), insgesamt (28 Byte)
04/2016
EtherCAT für S300/S400/S600/S700
Kollmorgen