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Verwandte Anleitungen für ABB IRBT 2002S
Inhaltszusammenfassung für ABB IRBT 2002S
- Seite 1 Produkthandbuch Verfahreinheit IRBT 2002S/1402S IRC5, M2004 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 2 Änderungen der in diesem Dokument enthaltenen Informationen bleiben vorbehalten, darüber hinaus ergeben sich aufgrund der Informationen keine Verpflichtungen seitens ABB Automation Technologies AB. ABB Automation Technologies AB übernimmt keinerlei Haftung für eventuell in diesem Dokument enthaltene Fehler. ABB Automation Technologies AB haftet in keinem Fall für beiläufig entstandene oder mittelbare Schäden, die sich aus der Verwendung dieses Dokuments bzw.
- Seite 3 Spezifikation Tab. 1: Inhalt Produkthandbuch Beschreibung Verfahreinheit IRBT 2002S/ Sicherheitshinweise 1402S IRC5, M2004 Technische Spezifikation Varianten und Optionen Installation und Betrieb Tab. 2: Auspacken und Handhabung Mechanische Installation Elektroinstallation Inbetriebnahme Wartung Tab. 3: Wartung Ersatzteile 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 4 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 5 2.5 Sicherheit während der elektrischen Installation 2.6 Sicherheit während der Inbetriebnahme 2.7 Sicherheit während der mechanischen Wartung 3 Technische Spezifikation 3.1 IRBT 2002S 3.1.1 Positionsgenauigkeit IRBT 2002S 3.2 IRBT 1402S 3.2.1 Positionsgenauigkeit IRBT 1402S 3.3 Abmessungen 3.3.1 Bodenmontage 3.3.2 Schnitt, Bodenmontage 3.3.3 Deckenmontage...
- Seite 6 Spezifikation ii 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 7 Installationszeit erforderlich, bevor das System einsatzbereit ist. Sämtliche Informationen über den Roboter sind in der Roboterdokumentation zusammengefasst. Die Systeme für Verfahreinheit IRBT 2002S und IRBT 1402S bieten eine erhöhte Programmierfreiheit für die Bewegungsmuster der Roboter IRB 2400 und IRB 1400.
- Seite 8 Beschreibung Allgemeines Die Verfahreinheit führt Bewegungen aus, die über die Programmiereinheit des Roboters programmiert und gesteuert werden. Das bedeutet, dass die Programmierung/Steuerung der Verfahreinheit sich nicht von der der anderen Roboterachsen unterscheidet. Die Verfahreinheit ist mit einer Messplatine ausgerüstet, die Resolversignale des Antriebssystems der Verfahreinheit in digitale Signale umwandelt.
- Seite 9 Beschreibung Allgemeines Kabel Steuer- und Leistungskabel für Verfahreinheit und Roboter werden durch einen Kabelschlepp geführt. Dieser enthält zudem einen Luftschlauch mit einem Durchmesser von 10 mm, der den Roboter mit Druckluft versorgt. Als Option kann ein breiterer Kabelschlepp geliefert werden. 3HEA 800 968-003 Rev.
- Seite 10 Art.-Nr.: 3HXDXXXX-X Seriennr.: 2002-XXX Lieferjahr: 2001 Gewicht kg: Auftrag: XXXXXXXX Abb. 2 Kennschilder an Verfahreinheit 2002S/1402S 1.2.1 Parameterdiskette Beispiel eines Labels auf einer Parameterdiskette: Verfahreinheit System-Parameter Teile-Nr.: 3HEA xxx Konfigurationsdateien: IRBT Eigentum von ABB Västerås/Schweden. Alle Rechte vorbehalten. Reproduktion, Modifikation und Nutzung sowie die Weitergabe an Dritte sind ohne ausdrückliche Zustimmung streng...
- Seite 11 Steuerausrüstung Bei der Steuerausrüstung handelt es sich um Typ IRC5. Verfahreinheit Laufwagen, Ständer und Kabelschlepp und die dazu gehörenden Teile als Einheit montiert (IRBT 2002S/1402S). Laufwagen Der bewegliche Teil, auf dem der Manipulator montiert ist. Ständer Der montiere Rahmen der Verfahreinheit.
- Seite 12 Beschreibung Terminologie und Konzepte 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 13 Sicherheitshinweise Beschreibung 2 Sicherheitshinweise 2.1 Beschreibung In diesem Kapitel sind Sicherheitshinweise für alle Arbeitsschritte aufgeführt, bei denen das Risiko von Personen- oder Materialschäden besteht. Die Hinweise sind zusätzlich neben den Anweisungen für jeden Arbeitsschritt abgedruckt. Allgemeine Warnhinweise, die zur Vermeidung von Schwierigkeiten dienen, sind nur bei den betreffenden Anweisungen vermerkt.
- Seite 14 Sicherheitshinweise Sicherheit während Auspacken und Handhabung 2.2 Sicherheit während Auspacken und Handhabung Lesen Sie die Sicherheitsanweisungen sorgfältig durch, bevor die Verfahreinheit ausgepackt und installiert wird. Transport-Anweisungen Es dürfen nur Module in einer Länge von maximal 6 m angehoben werden. Wenn mehrere Module verbunden werden, müssen die Verbindungen bei Lieferung montiert sein.
- Seite 15 Sicherheitshinweise Sicherheit während der Inbetriebnahme 2.6 Sicherheit während der Inbetriebnahme Kalibrieren Sicherstellen, dass sich keine Personen auf der Verfahreinheit befinden, wenn der Laufwagen in Bewegung ist. Außerdem sicherstellen, dass sich keine losen Gegenstände auf den Abdeckplatten der Verfahreinheit befinden, die zwischen Laufwagen und den Platten festgeklemmt werden können.
- Seite 16 Sicherheitshinweise Sicherheit während der mechanischen Wartung 1-10 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 17 Gewicht ca. 200 kg (Laufwagen) + 40 kg/m 3.1.1 Positionsgenauigkeit IRBT 2002S Das Diagramm gilt für genau getrennte Punkte von Station zu Station: Zeit (s) Zeit (s) Abb. 4 Positionsgenauigkeit IRBT 2002S 1-11 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 18 Gewicht ca. 200 kg (Laufwagen) + 40 kg/m 3.2.1 Positionsgenauigkeit IRBT 1402S Das Diagramm gilt für genau getrennte Punkte von Station zu Station: Zeit (s) Zeit (s) Abb. 5 Positionsgenauigkeit IRBT 1402S 1-12 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 19 Technische Spezifikation Abmessungen 3.3 Abmessungen 3.3.1 Bodenmontage Abb. 6 IRBT 2002S/1402S, Bodenmontage 3.3.2 Schnitt, Bodenmontage Anschluss an Steuersystem 1060 Abb. 7 Schnitt, Bodenmontage 1-13 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 20 Technische Spezifikation Deckenmontage 3.3.3 Deckenmontage Abb. 8 IRBT 2002S/1402S, Deckenmontage 3.3.4 Schnitt, Deckenmontage 1250 Anschluss an Steuerungssystem 1215 Abb. 9 Schnitt, Deckenmontage 1-14 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 21 Technische Spezifikation Kabelschlepp 3.3.5 Kabelschlepp Abb. 10 Abmessungen für Kabelschlepp 1-15 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 22 16 28 32 28 16 Nur deckenmontierte Einheiten Bolzen zum Nivellieren Montagebolzen, M12 Kabelschlepp N x 1,000 , M12 IRBT 2002/1402 Fahrstrecke – 1,000 Abb. 11 Bodenplan, IRBT 2002S/1402S, Boden- und Deckenmontage Fahrstrecke 2002/1402 1-16 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 23 Die Artikelnummern beziehen sich auf IRB 2400 und IRB 1400 des Jahresmodells M97. Andere Roboter/Jahresmodelle haben andere Artikelnummern. 4.2 Bestellliste In der Tabelle sind die Varianten und Optionen aufgeführt, die für IRBT 2002S/ 1402S bestellt werden können. Für weitere Spezifikationen setzen Sie sich bitte mit ABB in Verbindung.
- Seite 24 Varianten und Optionen Bestellliste Optionen Art.-Nr. Beschreibung 3HXD 1204-x Abdeckplatten für die Führungsschienen (nur für bodenmontierte Version und wenn der Roboter so montiert ist, dass die Position der 1. Achse parallel zur Bewegung auf der Fahrbahn ist). 3HXD 1141-yy Kundenangepasstes Signalkabel für IRB 1400. 3HXD 1187-yy Kundenangepasstes Signalkabel und Versorgungskabel für IRB 2400.
- Seite 25 Tab. 2: Installation und Betrieb 1 Auspacken und Handhabung 1.1 Allgemeines 1.2 Inspektion Lieferannahme 1.3 Transport-Anweisungen 1.3.1 Schienenmodul < 5 m 1.4 Not-Aus 1.5 Manuelles Lösen der Bremse 2 Mechanische Installation 2.1 Bodenmontierte Verfahreinheiten 2.1.1 Installation 2.1.2 Ausrichten, alle Längen 2.2 An der Decke montierte Verfahreinheiten 2.2.1 Traversenmontage 2.3 Boden, alle Verfahreinheiten...
- Seite 26 Installation und Betrieb ii 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 27 Auspacken und Handhabung Allgemeines 1 Auspacken und Handhabung Lesen Sie die Sicherheitsanweisungen und die anderen Anweisungen sorgfältig durch, bevor die Verfahreinheit ausgepackt und installiert wird. 1.1 Allgemeines Ausrüstung auspacken und auf eventuelle Transportschäden untersuchen. Die Ausrüstung wurde vor dem Transport zum Schutz gegen Rost mit einem dünnen Ölfilm versehen, der vor dem Einpacken aufgetragen wurde.
- Seite 28 • Der Laufwagen wiegt ungefähr 160 kg, die Schienenmodule ca. 38 kg/Meter (IRBT 2002S). Abb. 1 Schienenmodul< 5 m • Die Schienenmodule können auch mit einem Gabelstapler angehoben werden. In diesem Fall muss die Gabel unter der Langseite der Schienenmodule angesetzt werden.
- Seite 29 Auspacken und Handhabung Not-Aus 1.4 Not-Aus Der Not-Aus-Taster darf nur im Notfall zum Anhalten der Fahrbewegung benutzt werden. Das Not-Aus darf niemals als Stoppfunktion zum Anhalten der Fahrbewegung verwendet werden. 1.5 Manuelles Lösen der Bremse Der Laufwagen wird normalerweise durch die Motorbremse arretiert. Wenn der Laufwagen manuell bewegt werden muss, muss die Bremse gelöst werden.
- Seite 30 Auspacken und Handhabung Manuelles Lösen der Bremse 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 31 Mechanische Installation Bodenmontierte Verfahreinheiten 2 Mechanische Installation 2.1 Bodenmontierte Verfahreinheiten Die Standardversion der Verfahreinheit besteht aus folgenden Einheiten, die direkt installiert werden können: • Einem Laufwagen mit einem Schienenmodul und einer Kabelschlepphalterung. Verfahreinheiten mit Fahrstrecken von mehr als 6 m bestehen aus mehreren Schienenmodulen.
- Seite 32 Mechanische Installation Ausrichten, alle Längen Maßnahme 7. Ziehen Sie die Bolzen der Führungsschienen und die Bolzen an, die seitlich und unter den Schienen sitzen. 8. Überprüfen Sie die Teilung im Stoß der Zahnstange des Antriebs, indem Sie diese mit dem losen Teil im letzten Schienenmodul vergleichen. Der freie Teil der Zahnstange ist 200 mm lang.
- Seite 33 Position zu heben. Dies vereinfacht die Installation, besonders bei langen Fahrstrecken, die aus mehreren Schienenmodulen bestehen. Wenden Sie sich an ABB Automation Technologies AB, wenn Sie weitere Informationen benötigen. 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 34 Mechanische Installation Boden, alle Verfahreinheiten 2.3 Boden, alle Verfahreinheiten 28 32 N x 1,000 IRBT Fahrstrecke + 1,000 Abb. 2 Boden, IRBT 2002S/1402S, Boden- und Deckenmontage 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 35 Mechanische Installation Installieren des Manipulators 2.4 Installieren des Manipulators Die Hebeanweisungen für den Manipulator (IRB 1400 und IRB 2400) können im Manipulatorhandbuch, Installation und Inbetriebnahme nachgelesen werden. Es wird empfohlen, den Manipulator mithilfe von Hebeschlingen und einem Traversenkran anzuheben. Die Hebeschlingen müssen im Einklang mit den geltenden Hebevorschriften dimensioniert sein.
- Seite 36 Mechanische Installation Dynamische Lasten 2-10 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 37 Elektroinstallation Allgemeines 3 Elektroinstallation 3.1 Allgemeines Das Antriebspaket der Verfahreinheit schließt einen AC-Motor mit Antriebspaket Rückschubeinheit ein. Das Messsystem besteht aus einer seriellen Messsystemkarte zum Konvertieren der Messsystem Resolversignale in digitale Form sowie einem Akku als Memory-Backup. Diese Komponenten sind in der SMB auf dem Laufwagen montiert. Der Kabelschlepp enthält abgesehen von den Kabeln, die für die Steuerung der Kabelschlepp Verfahreinheit erforderlich sind, sämtliche Steuerkabel zum Roboter.
- Seite 38 Elektroinstallation Kabel für externe Achse 3.3 Kabel für externe Achse Das Motorkabel verläuft vom Anschluss XS7 der Steuerausrüstung durch den Leistungskabel Kabelschlepp zur SMB der Antriebseinheit. Ein Kabel läuft zum Antriebsmotor M7 der Verfahreinheit. Das Signalkabel läuft von der Steuerausrüstung durch den Anschlusspunkt J1 über Signalkabel den Kabelschlepp zur SMB und von dort weiter zum Anschluss am Robotersockel.
- Seite 39 Lieferumfang des Roboters. Information zu Zahlen, die in den Artikelnummern durch Buchstaben ersetzt sind, siehe “Erklärung der Symbole” auf Seite 1 - ÅKVAGN KABELKEDJA GOLV IRC5 Abb. 3 Anschlüsse an IRBT 2002S/1402S Beschreibung Standardnr. Artikel Option Signalkabel 3HXD 1432-x...
- Seite 40 Elektroinstallation Schaltplan 2-14 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 41 Inbetriebnahme Allgemeines 4 Inbetriebnahme 4.1 Allgemeines Das System geht in Not-Aus-Modus über, wenn sich der Laufwagen schneller als 25 % der programmierbaren Geschwindigkeit bewegt. Die Werte der Kommutations- und Synchronisationsoffsets sind auf einer Diskette definiert, die im Lieferumfang der Ausrüstung eingeschlossen ist. Verfahreinheit 2002S Die Verfahreinheit ist für den Roboter IRB 2400 auf Maximallast + 300 kg Zusatzlast eingestellt.
- Seite 42 Das Laden von Diskette wird in der Roboterdokumentation beschrieben. Der IRBT Kommutationsoffset ist ein fester Wert, der werkseitig eingelesen wird. Alle IRBT 2002S/1402S Verfahreinheiten haben den gleichen Offsetwert, und es besteht keine Veranlassung, den Wert zu ändern. Die verschiedenen Arbeitsbereiche der Fahrstrecken sind auf Grundlage der Kalibriermarkierung definiert.
- Seite 43 1. Schmierzeit an der Antriebseinheit mit einem 3-mm-Inbusschlüssel einstellen. 2. Gasgenerator auf erforderliche Ausgabezeit (1-3 Monate) am Treiber markiert, einstellen. 3. Inbetriebnahmedatum auf dem Typenschild am Schmierfettinjektor notieren. Abb. 4 Aktivieren der Schmierinjektoren 2-17 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 44 Inbetriebnahme Kalibrieren 4.3 Kalibrieren Sicherstellen, dass sich keine Personen auf der Verfahreinheit befinden, wenn der Laufwagen in Bewegung ist. Außerdem sicherstellen, dass sich keine losen Gegenstände auf den Abdeckplatten der Verfahreinheit befinden, die zwischen Laufwagen und den Platten festgeklemmt werden können. 4.3.1 Kalibrieren der Verfahreinheit Bevor die Verfahreinheit eingesetzt werden kann, müssen die Resolver kalibriert werden.
- Seite 45 Inbetriebnahme Kontrolle auf unnormale(n) Verschleiß und Geräusche 4.3.4 Kontrolle auf unnormale(n) Verschleiß und Geräusche Falls bei Inbetriebnahme der Verfahreinheit unnormale Geräusche auftreten, kann dies an einer inkorrekten Montage der Linearführungen oder Zahnstangen liegen, oder daran, dass der Eingreifdruck des Getriebespiels justiert werden muss. 2-19 3HEA 800 968-003 Rev.
- Seite 46 Inbetriebnahme Kontrolle auf unnormale(n) Verschleiß und Geräusche 2-20 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 47 1.5 Automatisches Schmiersystem (Option) 1.5.1 System Simalube 1.6 Einstellungen 1.6.1 Getriebespiel 1.7 Elektrische Einstellungen 1.7.1 Richtung des Resolversignals 1.7.2 Resolveroffset in Kommutations-Modus 2 Ersatzteile 2.1 IRBT 2002S/1402S 2.1.1 Antriebseinheit 2.2 Zubehör für automatisches Schmiersystem Wartung i 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 48 Wartung ii 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 49 Wartung Routineüberprüfungen und vorbeugende Wartungsarbeiten 1 Wartung 1.1 Routineüberprüfungen und vorbeugende Wartungsarbeiten 1.2 Wartungsplan Die Verfahreinheit ist so konstruiert, dass sie mit einem Minimum an Wartung auskommt. Dennoch müssen in regelmäßigen Abständen Routineüberprüfungen und vorbeugende Wartungsarbeiten durchgeführt werden. Im Wartungsplan sind die Routineüberprüfungen und Wartungsarbeiten in chronologischer Reihenfolge beschrieben.
- Seite 50 Wartung Mechanische Wartung 1.3 Mechanische Wartung 1.3.1 Getriebe Bei Lieferung ist das Getriebe mit der vorgeschriebenen Ölmenge gefüllt. Das Öl muss alle fünf Jahre gewechselt werden. Kürzere Intervalle verkürzen lediglich die Lebensdauer des Getriebes. Bei jedem zweiten Ölwechsel muss das Getriebe komplett auseinander gebaut und das Altöl komplett und gründlich ausgespült werden.
- Seite 51 Wartung Linearführungen säubern. 1.3.4 Linearführungen säubern. Die Linearführungen überprüfen und falls erforderlich säubern. 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 52 Wartung Wartung der Elektrik 1.4 Wartung der Elektrik 1.4.1 Inspektion der elektrischen Funktionen Bei der Verfahreinheit müssen monatlich folgende Punkte kontrolliert werden: • Alle elektrischen Funktionen • Funktionen der Endposition • Starten Sie die Verfahreinheit und kontrollieren Sie, ob beide Endpositionen erreicht werden.
- Seite 53 Wartung Austauschen der Batterien des Backup-Speichers 1.4.6 Austauschen der Batterien des Backup-Speichers Die Messkarte der Verfahreinheit ist zum Speichern eines Backups der Positionsdaten mit einer Batterie ausgestattet. Diese Batterie muss alle 5 Jahre ausgetauscht werden, oder wenn sie schwächer wird. Dies wird dadurch angezeigt, dass die RUN Lampe beim Starten aufleuchtet und ein Fehlercode im Textfeld des FlexPendant angezeigt wird.
- Seite 54 1.5 Automatisches Schmiersystem (Option) 1.5.1 System Simalube Die Schmierfettnippel können aufgefüllt werden. Eine neue Antriebseinheit und neue Schmiernippel können bei ABB Automation Technologies AB, Arc Welding Products bestellt werden. Auffüllen Zum Auffüllen der Injektoren sind eine Schmierpistole oder Schmierpumpe, ein Füllnippel und eine Patrone erforderlich.
- Seite 55 Wartung Einstellungen 1.6 Einstellungen 1.6.1 Getriebespiel Beachten Sie, dass ein negatives Zahnradspiel zu einer Überlastung des Getriebes und der Stützrollenlager und der Oberfläche der Zahnstangenhalterung führt. Das Spiel zwischen Zahnstange und Getriebe kann an dieser Einheit eingestellt werden, es wurde vor der Lieferung eingestellt und muss bei der Installation nicht justiert werden.
- Seite 56 Wartung Elektrische Einstellungen 1.7 Elektrische Einstellungen 1.7.1 Richtung des Resolversignals Falls erforderlich im Einklang mit dem Produkthandbuch für die Steuerausrüstung IRC5 überprüfen. 1.7.2 Resolveroffset in Kommutations-Modus Falls erforderlich muss der Resolveroffset im Kommutations-Modus mithilfe des folgenden Spezialwerkzeugs justiert werden: Kommutatorarm 6808 0011-LT. •...
- Seite 57 Ersatzteile IRBT 2002S/1402S 2 Ersatzteile 2.1 IRBT 2002S/1402S 7, 8, 9 3, 5 Abb. 1 IRBT 2002S/1402S Artikel Menge Art.-Nr. Beschreibung Bemerkung 3HXD 0100-102 Antriebseinheit Siehe Seite 3 - 10 2321 0848-8 Zahnstange L=1,000 6399 0003-376 Gummischaber 2185 0441-1 Kugelelement 2213 1923-4 Nockenstößel...
- Seite 58 Ersatzteile Antriebseinheit 2.1.1 Antriebseinheit Abb. 2 Antriebseinheit IRBT 2002S/1402S Artikel Menge Art.-Nr. Beschreibung Bemerkung 3HXD 1000-112 Motor Mittel 2334 0001-14 Zahnradantrieb 2154 381-6 Hülse ETP-25/34-27 2321 0849-7 Getriebe 9ADA 183-39 Inbusschraube M8×35 9ADA 267-7 Sechskantmutter 3-10 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 59 Ersatzteile Zubehör für automatisches Schmiersystem 2.2 Zubehör für automatisches Schmiersystem Abb. 3 Optionen Artikel Menge Art.-Nr. Beschreibung Bemerkung 6399 0003-596 Füllnippel 6399 0003-597 Klemme 6399 0003-594 Fettinjektor 6399 0003-595 Gasantriebseinheit 3-11 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 60 Ersatzteile Zubehör für automatisches Schmiersystem 3-12 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...
- Seite 62 3HEA 800 968-003 Rev. A, November 2005...