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INX360D-F99-B16-V15 / INY360D-F99-B16-V15
Betrieb und Kommunikation
7.2
CANopen Fehler- und Sicherheitsfunktionen
Neben der Standard Emergency-Nachricht verfügt der Neigungssensor über die
Sicherheitsfunktionen Heartbeat und Node-Guarding. Bei der Heartbeat-Funktion werden vom
Sensor selbständig Statusmeldungen in einem wählbaren Intervall versendet. Durch
ausbleibende Statusmeldungen können andere Busteilnehmer oder der Master einen Fehler
des Knotens sofort erkennen. Die Funktion Heartbeat kann auch in Netzwerken ohne Master
eingesetzt werden. Beim Node-Guarding hingegen fordert der Master mittels Remote-
Transmission-Request (RTR) die Knoten einzeln zu der Statusmeldung auf und ist zwingend
nötig. Überschreitet eine Statusmeldung einen vorgegeben Zeitraum oder bleibt komplett aus,
kann analog zur Heartbeat-Funktion von einem Knotenfehler ausgegangen werden. Zusätzlich
erwartet der Knoten die RTR-Nachrichten des Masters in einem regelmäßigen Intervall und
kann dadurch Masterfehler erkennen.
7.2.1
Fehlermeldungen
Fehlermeldungen werden standardmäßig über den CAN-Identifier 080h + Knotennummer
versendet. Diese Einstellung lässt sich durch das Objekt 1014h "COB-ID Emergency" im
Objektverzeichnis des Sensors verändern.
Beispiel einer vom Neigungssensor gesendeten Fehlernachricht:
089h
CAN-ID
CAN-ID: 089h, Fehlermeldung des Knotens mit der Knotennummer 9
Error code: 5010h, Fehlercode aus CiA410, Messbereich der X-Ebene überschritten
Errorfeld: 11h, entspricht dem im Objekt 1000h gespeicherten Fehlercode
Tabelle der unterstützten Fehlercodes:
Fehlercode
3081h
3100h
5010h
5020h
61xxh
6300h
10h
50h
11h
Error code
Error-
feld
Daten-
Daten-
Daten-
byte 1
byte 2
byte 3
Bedeutung
Node-Guarding Masterfehler
Unterspannungserkennung
Messbereichsüberschreitung X-Ebene (CiA410)
Messbereichsüberschreitung Y-Ebene (CiA410)
Softwarefehler, zweites Byte enthält weitere Details
EEPROM Checksummen Fehler
xxh
xxh
xxh
ungenutzt
Daten-
Daten-
Daten-
byte 4
byte 5
byte 6
xxh
xxh
Daten-
Daten-
byte 7
byte 8
17
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