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UC***-L2M-Serie
Inbetriebnahme
5.2.2
Verarbeitung der Prozessdaten aktivieren
Damit der Sensor Prozessdaten versenden/empfangen kann müssen Sie gemäß CiA 301 den
Sensor mithilfe eines NMT-Main Device in den Operational Zustand setzen.
Das Mapping der Prozessdaten ist im jeweiligen TPDO Mapping Parameter spezifiziert. Hier
werden die verfügbaren Objekte in den verschiedenen Subindizes codiert. Die Reihenfolge in
den Prozessdaten entspricht der Reihenfolge in den Subindizes.
Standardmäßig sind die Prozessdaten wie folgt gemappt:
Byte 0
Distanz-
byte 0
LSB
Tabelle 5.1
Das Mapping in TPDO1 ist dynamisch und Sie können dies ändern. Folgende Objekte können
gemappt werden.
•
Distanz
•
Signalqualität
•
8-Bit-Zähler
•
16-Bit-Zähler
•
Statusregister
•
Fehlerregister
•
Hersteller-Statusregister
•
Betriebsstunden
Führen Sie für eine Änderung des Mappings folgende Schritte durch:
1.
Deaktivieren Sie TPDO1 durch Setzen des "Invalid Bit" in 0x1800:1 COB-ID (Schreiben von
0x80000190).
2.
Deaktivieren Sie das aktuelle Mapping durch Schreiben einer 0 an 0x1A00:0.
3.
Ändern Sie die Mappingeinträge (Subindizes von 0x1A00) wie gewünscht und beachten Sie
Hinweis weiter oben.
4.
Aktivieren Sie das Mapping durch Schreiben der Anzahl der benötigten Mappingeinträge an
0x1A00:0. Beispielsweise müssen Sie bei 3 Objekten eine "3" eintragen.
5.
Aktivieren Sie TPDO1 durch Zurücksetzen des Invalid Bits in 0x1800:1 COB-ID (Schreiben von
0x190).
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Distanz-
Signal-
8-Bit-
byte 1
qualitäts-
Zähler
MSB
byte 0
Hinweis!
Beachten Sie für eine Änderung der Mappingeinträge von TPDO1 (Subindizes
von 0x1A00) folgende Aspekte. Die Codierung beschreibt Index, Subindex
und Größe in Bit. Für das Objekt Index 0x2000 Subindex 0x01, das 16 Bit
(0x10) groß ist, muss 0x20000110 geschrieben werden. Für ein weiteres 8 Bit
großes Objekt 0x2010:2 muss in den nächsten Subindex 0x20100208
geschrieben werden.
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
21
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