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6 Systemparameter
dazu ein Antrieb bewegt wird. Jede aktive Achse erhöht die
Regelabtastzeit um 1 ms.
Bei 'Regelung' wird die interne Positionierregelung aktiviert,
bestehend aus der Drehzahlvorsteuerung und dem Soll-Ist-Ver-
gleich (Feedback). Letzterer wirkt allerdings nur, wenn der
Regelfaktor KSP (Parameter [648]...[653], siehe Seite 62) auf
einen Wert ≠ 0 eingestellt wird. Dies ist wichtig für den Fall,
dass die Lageregelung in der Soll- oder Stopp-Position aktiv
sein soll (Parameter [732]...[735] und [738]...[743], siehe Seite
64).
Bei 'Signale' erfolgt eine zweistufige Antriebssteuerung über die
Signale Richtung, Schleichgang und Eilgang (siehe Parameter
[528] bei den Stellwertausgängen, Seite 58). Dies wird allge-
mein als Eil-/Schleichgang-Steuerung bezeichnet.
Bei 'Rampen' wird der Bremsvorgang über den Restweg zur
Sollposition beeinflusst, entsprechend den eigenen Anforde-
rungen. Hiermit können vor allem Hydraulikantriebe und
Schrittmotoren besser angepasst werden. Diese Möglichkeit
besteht für die Antriebssteuerung über CAN-Bus, Analog-
spannung und Schrittmotor aus einem SPS-Programm heraus.
Die Varianten 'Regelung' und 'Rampen' dienen als Voreinstel-
lung für die universellen Positionierbefehle unter CoDeSys, bei
denen keine Regelungsart vorgegeben werden kann.
Die spezifischen Parameter werden im nächsten Untermenü
(Taste
[606]...[611] Istwert
Zuordnung eines von 6 Istwerteingängen, einer Schrittmotor-
funktion oder einer virtuellen Funktion
Falls kein Eingang zugeordnet wird, so ist die Achse zwar ohne
Funktion, sie ist aber nicht inaktiv, d. h. sie beansprucht einen
Teil der Programmzykluszeit. Um dies zu verhindern, muss die
Achse abgeschaltet werden (siehe Parameter [000], Seite 44).
Die Einstellung 'Virtuell' erzeugt eine simulierte Achse, die ohne
Schleppfehler dem von der Regelung vorgegebenen Weg- und
Geschwindigkeitsprofil folgt (Istposition ≡ Positionsvorgabe der
Regelung). Damit kann "im Labor" sehr leicht das Positionier-
verhalten einer später realen Achse aus einem SPS-Programm
heraus getestet werden. Bei der Inbetriebnahme der Achse in
der Anlage muss ihr dann lediglich ein realer Istwerteingang
zugeordnet werden.
Mit der Einstellung 'Schrittmotor' werden die ausgegebenen
Takte gezählt und als Istposition der Achse zugeführt.
60
6.8
Achsenkonfiguration
˜
) eingestellt, siehe die folgenden Abschnitte.
Keiner | Eing. 1 | ... | Eing. 6 | Schrittmotor | Virtuell
Lenord + Bauer
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