Heartbeat - Bosch Rexroth VT-HACD-1 Inbetriebnahmeanleitung

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CanOpen Dienste

Heartbeat

Inbetriebnahmeanleitung CANopen Schnittstelle | RD 30143-02-Z/08.07
SDO-Zugriff gelesen und vom NMT Master über SDO-Zugriffe auch verändert
werden. Die Zeit, die zwischen den Node Guarding-Telegrammen vergehen darf, bis
die Verstärkerkarte einen Fehler ausgibt, nennt man Life Time. Diese wird folgender-
massen berechnet:
Life Time = Guard Time x Life Time Factor
Voreingestellte Werte:
Guard Time: 0 (Angabe erfolgt in ms)
Life Time Factor: 0
Das Guarding-Verfahren kann jederzeit direkt durch Anforderung eines Guarding-
Telegramms durch den NMT Master gestartet werden. Damit wird auch das Life
Guarding in der Verstärkerkarte aktiviert, falls die Einträge im Objektverzeichnis
0x100C und 0x100D grösser 0 sind.
Der Heartbeat ist eine alternative zum Node Guarding. Der Vorteil beim Heartbeat ist
der Wegfall der Remote Frame Nachrichten. Somit kann auch auf das Togglbit
verzichtet werden. Dadurch ist die Buslast geringer als beim Node Guarding.
Die Knoten (nodes) erzeugen selbstständig eine zyklische Botschaft über ihren
aktuellen Kommunikationsstatus. Dies ist der sogenannte Heartbeat.
Es ist nicht erlaubt beide Methoden gleichzeitig zu nutzen. Ist die „Heartbeat Producer
Time" (0x1017) ungleich 0, so wird der Heartbeat verwendet und nicht das Node
Guarding.
Producer Telegram:
COB-ID
0x700 + Knotennummer der Verstärkerkarte
Am Zustandsbyte lässt sich erkennen, in welcher Phase sich die Buskommunikation
befindet. Das Bit 7 des Zustandsbytes ist reserviert.
Das Zustandsbyte kann folgende Werte annehmen:
0x05
0x7F
Der Consumer Heartbeat Time Interval ist im Objektverzeichnis mit dem Index 0x1016
und der Producer Heartbeat Time Interval mit dem Index 0x1017 eingetragen. Diese
zwei Einträge können über einen SDO-Zugriff gelesen und vom NMT Master über
SDO-Zugriffe auch verändert werden.
DLC
1
für den Zustand operational
für den Zustand preoperational
Byte 0
Zustandsbyte
0xYY