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3
PRODUKTBESCHREIBUNG
3.4.2
Entfernungsmessung
3.4.3
Richtungsmessung
3.4.4
Einflüsse von Objektoberflächen auf die Messung
12
B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000
Das Gerät sendet mit einer Laserdiode gepulste Laserstrahlen aus. Wenn ein Laser‐
strahl von einem Objekt reflektiert wird, dann wird der reflektierte Strahl vom Sensor
empfangen.
Der Abstand zum Objekt wird aufgrund der Zeit berechnet, die die gepulsten Lichtstrah‐
len benötigen, um reflektiert und vom Sensor empfangen zu werden.
t
1
2
Sendeimpuls
1
Empfangsimpuls
2
Die Laserstrahlen werden mithilfe einer intern rotierenden Sende-Empfangseinheit
(SEE) ausgesendet und tasten die Umgebung kreisförmig ab. Die empfangenen Mess‐
werte werden dem zugehörigen Winkelschritt und somit der Richtung zugeordnet.
Remission
Die Remission ist die Fähigkeit eines Materials, Licht zurück zu strahlen. Der Remissi‐
onsgrad korreliert mit dem Anteil des vom LiDAR-Sensor ausgesendeten Laserlichts,
der von einem Objekt zurückgestrahlt wird (vergleiche Lambert-Beer'sche Gesetz).
Glänzende Oberflächen haben bei gleicher Entfernung unter unterschiedlichen Auftreff‐
winkeln unterschiedliche Remissionsgrade. Die maximale Remission wird bei glänzen‐
den Oberflächen bei senkrechtem Auftreffen des Strahls erreicht.
Matte und stumpfe Oberflächen haben eine diffuse Remission und zeigen daher unab‐
hängig von der Entfernung vom Nullpunkt bei gleichem Auftreffwinkel ähnliche relative
Remissionsgrade.
Tabelle 3: Typische Remissionsgrade häufig verwendeter Materialien
Material
Gummireifen (vulkanisiert, schwarz)
Moosgummi (schwarz)
Fotokarton (schwarz, matt)
Karton (grau)
Holz (Tanne roh, verschmutzt)
PVC (grau)
Papier (weiß, matt)
Gips (weiß)
Aluminium (schwarz eloxiert)
Stahl (rostfrei, glänzend)
Stahl (hochglänzend)
Reflektor
Typ. relativer Remissionsgrad
2 %
2,4 %
10 %
20 %
40 %
50 %
80 %
100 %
110 ... 150 %
120 ... 150 %
140 ... 200 %
>1000%
8026337/0000/2022-02-15 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
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