Cia 402 Power State Machine; Zustandsmaschine; Controlword - Nanotec C5 Technisches Handbuch

5 Generelle Konzepte
Betriebsmodus Cyclic Synchronous Velocity
Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und
Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
Betriebsmodus Takt-Richtung
Änderung der Schrittauflösung über die Objekte 2057
(Clock Direction Divider). Beschleunigungs-/Verzögerungsrampen durch Anpassen der
Impulsfrequenz optimieren, um den Resonanzbereich möglichst schnell zu durchlaufen.

5.2 CiA 402 Power State Machine

5.2.1 Zustandsmaschine

5.2.1.1 CiA 402
Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine (State Machine) zu
durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard 402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040
(Controlword) angefordert. Der tatsächliche Zustand der Zustandsmaschine lässt sich aus dem Objekt 6041
(Statusword) entnehmen.

5.2.1.2 Controlword

Zustandsänderungen werden über Objekt 6040
Zustandsübergänge
Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge.
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
(Clock Direction Multiplier) und 2058
h
(Controlword) angefordert.
h
h
h
h
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