Hybride Implementierung Aus Sps Und Nc-Programm; Abb. 19 Kin_Base Offset Aus Perspektive Des Masters (Drehtisch) - Beckhoff TF5200 Funktionsbeschreibung

Beschreibung
Abb. 19: Kin_Base Offset aus Perspektive des Masters (Drehtisch)
2.4.4.1

Hybride Implementierung aus SPS und NC-Programm

Im NC-Code werden die Konfigurationsparameter via. #TRACK CS ON [ID=0 ...] übergeben, während die
SPS lediglich die Korrektur bestimmt und diese weitergibt.
Slave
...
N200 X1305.92 Y0
N210 #TRACK CS ON [ID=0 OPTION=1 FILTER=0 WAIT KIN_BASE X=-1305.92]
N230 G92 X1305.92
N240 Z90
; Roboter auf Drehachse positioniert um Sprünge
; zu verhindern
; Drehtisch (X1) wird unabhängig vom Roboter gedreht
N250 X0 Y0 X1[INDP_ASYN POS=-90 G01 F500 G90]
N260 Z80
N270 X-60
N280 X60
N290 X0
N300 Y-60
N310 Y60
N320 Z90
...
N480 #WAIT INDP ALL
; Roboter zum Drehtisch Mittelpunkt um Sprünge
; zu verhindern
N490 G01 X0 Y0
N500 #TRACK CS OFF [FILTER=0 WAIT]
...
38 Version: 1.03 TF5200 | TwinCAT 3 CNC
Dynamisches Koordinatensystem