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Grundlagen der Kommunikation
6.5
EKxxxx - Optionale Distributed Clocks Unterstützung
Grundlagen Distributed Clocks (DC)
Das EtherCAT Distributed-Clocks-System umfasst in den EtherCAT Slaves integrierte lokale Uhren, die über
spezielle Datagramme vom EtherCAT Master synchronisiert werden. Nicht alle EtherCAT Slaves
unterstützen das Distributed Clocks Verfahren, sondern nur Slaves, deren Funktion dieses erfordert. Im
TwinCAT System Manager zeigt ein Slave seine DC-Fähigkeiten, indem er über einen Einstellungsdialog
„DC" verfügt.
Abb. 69: DC-Reiter zur Anzeige der Distributed Clocks Funktion
Eine dieser lokalen Uhren ist die Referenz-Uhr, nach der alle anderen synchronisiert werden. Siehe dazu
entsprechende Erläuterungen in der EtherCAT Grundlagendokumentation. Prinzipbedingt muss das der
erste DC-fähige EtherCAT Slave sein. Deshalb wählt TwinCAT standardmäßig den ersten DC-fähigen
Teilnehmer als Referenzuhr aus. In den erweiterten Eigenschaften des EtherCAT Masters wird dies
dargestellt bzw. kann vom Anwender verändert werden. Die Standard-Einstellung soll nicht verändert
werden, außer es wird in entsprechenden Dokumentationen z. B. zur externen Synchronisierung empfohlen.
Abb. 70: Erweiterte Einstellung Distributed Clocks im EtherCAT Master
In der Abbildung ist zu erkennen, wie TwinCAT standardmäßig die EL1252 als Referenzuhr auswählt, da die
vorhergehenden Komponenten kein DC unterstützen.
Einstellung EtherCAT Device
System- und Infrastrukturteilnehmer wie die Koppler und Abzweige EK1100, EK1122 etc. benötigen zur
Funktion keine Distributed Clocks. Dennoch kann es topologisch sinnvoll sein, z. B. den ersten Koppler im
EtherCAT System als Referenzuhr festzulegen. Deshalb sind die Infrastrukturkomponenten ab einem
bestimmten Bauzustand in der Lage als Referenzuhr zu arbeiten, wenn in der Konfiguration besondere
Einstellungen vorgenommen werden.
Die Komponenten unterstützen lt. der folg. Tabelle (DC-Unterstützung ab Rev/FW-Stand ) die Aktivierung
der Distributed Clocks:
88
Version: 3.5
EK112x, EK15xx
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