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6 SDO-Dienste (Servicedaten)
6.1
Allgemein
Das Gerät unterstützt 1 SDO-Server (beschleunigtes Lesen/Schreiben, segmentiertes Lesen)
6.2
Parameter speichern/laden
Das Gerät unterstützt das Speichern von Parametern in einem nichtflüchtigen Speicher (EEPROM).
Speichern
6.2.1
Das Schreiben von "save" auf 0x1010-x speichert die entsprechenden Objekte im nichtflüchtigen Speicher. Nach einem
Reset oder Einschalten werden die Parameter aus dem nichtflüchtigen Speicher geladen. Die SDO-Anforderung an
1010h-x wird nach dem Speichern beantwortet.
Laden
6.2.2
Das Schreiben von "load" in 1011h-x stellt die entsprechenden Objekte wieder her. Die Parameter werden nach einem
Reset oder Einschalten wiederhergestellt.
Zuverlässiges nichtflüchtiges Speichern
6.2.3
Um ein zuverlässiges nichtflüchtiges Speichern im laufenden Betrieb zu gewährleisten, muss die Zeit zwischen einem
Zugriff auf Objekt 1010h-x oder 1011h-x und einem Reset oder Einschalten mindestens 600 msec betragen.
Unterbrochene Aktualisierung der Position
6.2.4
Save/Load-Operationen unterbrechen kurzzeitig die Aktualisierung der Position.
6.3
Beispiele für das Schreiben von Parametern
Wie man Daten speichert
6.3.1
Siehe Abschnitt 5.2.1 bzw. SDO-Nachricht senden
COB-ID
Len
0x600 + ID
8
So ändern Sie die Node-ID
6.3.2
Senden der SDO-Nachricht
COB-ID
Len
0x600 + ID
8
Hinweis: Werte unter 1 oder über 127 werden nicht akzeptiert und die bestehende Einstellung bleibt gültig. Speichern
von Einstellungen / neuen Einträgen im EEPROM erfolgt mit dem Befehl SAVE (siehe Par. "Wie man Daten speichert"),
gefolgt von einem Aus- und Einschalten.
So ändern Sie die Baudrate
6.3.3
Senden der SDO-Nachricht
COB-ID
Len
0x600 + ID
8
Hinweis: Werte über 7 werden nicht akzeptiert und die bestehende Einstellung bleibt gültig. Speichern von Einstellungen
/ neuen Einträgen im EEPROM erfolgt mit dem Befehl SAVE (siehe Par. "Wie man Daten speichert"), gefolgt von einem
Aus- und Einschalten.
Baumer_GIM140R_CANopen_DE_Rev0000.0000_Index00014_MNL.docx
08.09.2020
D0
D1
D2
0x23
0x10
0x10
D0
D1
D2
0x2F
0x01
0x21
D0
D1
D2
0x2F
0x00
0x21
D3
D4
D5
0x01
0x73
0x61
D3
D4
D5
0x00
ID
0x00
D3
D4
D5
0x00
BR
0x00
8/21
D6
D7
0x76
0x65
D6
D7
0x00
0x00
D6
D7
0x00
0x00
Baumer - Sensor Systems Srl
Chiari (BS), Italien
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