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Interpretationsbeispiel
Unter Berücksichtigung einer Auflösung von 0,1°:
P0 = 0x84, P1 = 0x03
Das bedeutet P = 0x0000000384 (900 dezimal) = 90°.
Die Achse 'b' wird in ähnlicher Weise dargestellt.
7.4
PDO-Zuordnung
Der Neigungssensor unterstützt dynamisches PDO-Mapping.
Mapping Objekte
7.4.1
Die folgenden Objekte sind abbildbar (siehe Objektverzeichnis für weitere Spezifikationen):
Mapping-Inhalt
Winkel 1 Wert Invers
Winkel 2 Wert Invers
Firmware-Version
String Kunde
Dummy-Doppelwort
Dummy-Wort
Dummy-Byte
X-Achse Rohbeschleunigung
Y-Achse Rohbeschleunigung
Z-Achse Rohbeschleunigung
X-Achse gefilterte Beschleunigung
Y-Achse gefilterte Beschleunigung
Z-Achse gefilterte Beschleunigung
Slope Long 16-Bit-Winkel 1
Slope Long 32-Bit-Winkel 1
Slope Lateral 16-Bit-Winkel 1
Slope Lateral 32-Bit-Winkel 1
Temperatur
So ändern Sie das PDO-Mapping in folgender Reihenfolge: Deaktivieren Sie zuerst das Mapping, schreiben Sie 0 auf
0x1A0x-0, schreiben Sie den gewünschten Mapping-Eintrag, schreiben Sie die Anzahl der PDO-Inhalte auf 0x1A0x-0
und aktivieren Sie das PDO wieder.
Default Mapping des redundanten Neigungssensors
7.4.2
Die Mappings für beide PDOs sind die gleichen. Die Position wird in Byte 0...3übertragen.
TPDO1
ID
DLC
Byte 0
181h
8
xx
2-dimensional:
Byte 0..1: Temperatur (Objekt6511h-0)
Byte 2..3: Achse X (Objekt 6010h-0)
Byte 4..5: Achse Y (Objekt 6020h-0)
Baumer_GIM140R_CANopen_DE_Rev0000.0000_Index00014_MNL.docx
08.09.2020
Mapping-Eintrag
Beschreibung
0x21200120
Objekt 2120h, Subindex01h, Datenlänge 32 Bit
0x21200220
Objekt 2120h, Subindex02h, Datenlänge 32 Bit
0x21950010
Objekt 2195h, Subindex00h, Datenlänge 16 Bit
0x21960020
Objekt 2196h, Subindex00h, Datenlänge 32 Bit
0x21970020
Objekt 2197h Subindex00h, Datenlänge 32 Bit
0x21980010
Objekt 2198h Subindex00h, Datenlänge 16 Bit
0x21990008
Objekt 2199h Subindex00h, Datenlänge 8 Bit
0x5FF00110
Objekt 5FF0h Subindex01h, Datenlänge 16 Bit
0x5FF00210
Objekt 5FF0h Subindex02h, Datenlänge 16 Bit
0x5FF00310
Objekt 5FF0h Subindex03h, Datenlänge 16 Bit
0x5FF00410
Objekt 5FF0h Subindex04h, Datenlänge 16 Bit
0x5FF00510
Objekt 5FF0h Subindex05h, Datenlänge 16 Bit
0x5FF00160
Objekt 5FF0h Subindex06h, Datenlänge 16 Bit
0x60100010
Objekt 6010h Subindex00h, Datenlänge 16 Bit
0x61100020
Objekt 6110h Subindex00h, Datenlänge 32 Bit
0x60200010
Objekt 6020h Subindex00h, Datenlänge 16 Bit
0x61200020
Objekt 6120h Subindex00h, Datenlänge 32 Bit
0x65110010
Objekt 6511h Subindex00h, Datenlänge 16 Bit
Byte 1
Byte 2
Byte 3
xx
xx
xx
11/21
Byte 4
Byte 5
yy
yy
Baumer - Sensor Systems Srl
Chiari (BS), Italien
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