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9.
Emergency Nachrichten
Der CANopen Koppler unterstützt das Standard CANopen Emergency-Verfahren. Emergency-
Nachrichten werden vom Koppler selbst generiert (interne Fehler, Hot-Swap) oder ausgelöst durch
Diagnosemeldungen von den Modulen (s.a. Kap. 8.10).
Die 8 Datenbytes der Emergency Nachricht haben folgenden Aufbau:
Emergency Error code
XXXX
Folgende Emergency Nachrichten werden generiert (Emergency error code):
0000
OK
Wird gesendet, wenn keine Fehler mehr vorliegen (Error-Register = 00).
7001
OPERATIONAL_INHIBITED
Wird gesendet, wenn nach dem NMT Kommando „Wechsel nach Operational" kein Wechsel nach
Operational vorgenommen werden kann, weil der Busaufbau eine Lücke aufweist oder unpassende
Module enthält. Dies kann ein Modul sein, für das ein anderer Typ im Flash gespeichert wurde, oder
das Modul nach lückenlosem Anlauf gegen ein unpassendes Modul getauscht wurde.
Byte 3: Nummer des ersten fehlerhaften Slots.
Byte 4: Nummer des ersten Slots der nicht mit der Konfiguration im Flash übereinstimmt.
Byte 5: Nummer des ersten Slots dessen Modul vom falschen Typ ist.
Byte 6: Nummer des ersten Slots der eine Lücke darstellt.
Byte 7: Nummer des letzten berücksichtigten Slots.
7002
PREOPERATIONAL_INHIBITED
Wird gesendet, wenn nach dem Anlauf nicht in PreOperational gewechselt werden kann, weil der
Busaufbau eine Lücke aufweist oder andere Module enthält als im Flashprojekt konfiguriert sind.
Byte 3: Nummer des ersten fehlerhaften Slots.
Byte 4: Nummer des ersten Slots der nicht mit der Konfiguration im Flash übereinstimmt.
Byte 5: Nummer des ersten Slots dessen Modul vom falschen Typ ist.
Byte 6: Nummer des ersten Slots der eine Lücke darstellt.
Byte 7: Nummer des letzten berücksichtigten Slots.
7010
MODULE_INSERTED
Ein Modul wurde gesteckt. Sollte der Koppler im Zustand Operational, Hot-Swap erlaubt sein und das
Modul hinter das Ende gesteckt werden, so wechselt der Koppler in den Zustand PreOperational.
Byte 3: Nummer des Slots des gesteckten Moduls.
Byte 4: Nummer des ersten Slots der nicht mit der Konfiguration im Flash übereinstimmt.
Byte 5: Nummer des ersten Slots dessen Modul vom falschen Typ ist.
Byte 6: Nummer des ersten Slots der eine Lücke darstellt.
Byte 7: Nummer des letzten berücksichtigten Slots.
TB20 CANopen Koppler | Ausgabe 6 | 09.03.2020
Error register
Byte 3
(SDO 1001)
Manufacturer
Byte 4
Byte 5
Manufacturer
Manufacturer
Byte 6
Byte 7
Manufacturer
Manufacturer
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