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Beispiel RPDO1 Mapping:
Um das Mapping verändern zu können, muss der CANopen Koppler im Zustand Pre-Operational sein.
Zuerst muss die Länge des Mappings (Subindex 0) mit 0 beschrieben werden um das Mapping zu
deaktivieren. Nach erfolgter Veränderung der Mappingeinträge (Beschreiben der Subindices 1-8) wird
die Länge des Mappings (Subindex 0) auf die Anzahl der gemappten Objekte gesetzt. Damit wird das
neue Mapping aktiviert. Sollten hierbei fehlerhafte Einträge erkannt werden, wird das Aktivieren des
Mappings mit einer Emergency-Nachricht beantwortet.
7.9.2. Defaultmapping der PDOs
Das automatische Default PDO-Mapping wird ausschließlich mit den digitalen und analogen
Datenobjekten durchgeführt. Werden weitere Modultypen eingesetzt (z.B. Zählermodul), so muss das
Mapping manuell angepasst werden.
PDO1 = 8 Byte digital (gemäß DS401)
PDO2 = 4 Worte Analog
PDO3 = 4 Worte Analog
PDO4 = 4 Worte Analog
PDO5 = 8 Byte digital
PDO6 = 8 Byte digital
PDO7 = 8 Byte digital
PDO8 = 8 Byte digital
PDO9 = 4 Worte Analog
PDO10 = 4 Worte Analog
PDO11 = 4 Worte Analog
PDO12 = 4 Worte Analog
PDO13 = 4 Worte Analog
PDO14 = 4 Worte Analog
PDO15 = 4 Worte Analog
PDO16 = 4 Worte Analog
PDO17 = 4 Worte Analog
PDO18 = 4 Worte Analog
TB20 CANopen Koppler | Ausgabe 6 | 09.03.2020
(gemäß DS401)
(gemäß DS401)
(gemäß DS401)
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