1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 5

1.1

Hinweise zur Dokumentation ............................................................................................................. 5

1.2

Sicherheitshinweise ........................................................................................................................... 6

1.3

Bestimmungsgemäße Verwendung .................................................................................................. 7

1.4

Signal-Distribution-Board................................................................................................................... 7

1.5

Ausgabestände der Dokumentation .................................................................................................. 7

1.6

Kennzeichnung von EtherCAT-Steckmodulen .................................................................................. 7

1.6.1

Beckhoff Identification Code (BIC)................................................................................... 10

1.6.2

Zertifikate ......................................................................................................................... 12

2 Systemübersicht...................................................................................................................................... 13

3 Produktübersicht ..................................................................................................................................... 14

3.1

EJ9404 - Einführung ........................................................................................................................ 14

3.2

EJ9404 - Technische Daten ............................................................................................................ 15

3.3

EJ9404 - Kontaktbelegung .............................................................................................................. 16

3.4

EJ9404 - LED .................................................................................................................................. 18

4 Installation von EJ-Modulen ................................................................................................................... 19

4.1

Spannungsversorgung der EtherCAT-Steckmodule ....................................................................... 19

4.2

EJxxxx - Abmessungen ................................................................................................................... 21

4.3

Einbaulagen und Mindestabstände ................................................................................................. 22

4.3.1

Mindestabstände zur Sicherung der Montagefähigkeit.................................................... 22

4.3.2

Einbaulagen..................................................................................................................... 23

4.4

Kodierungen .................................................................................................................................... 25

4.4.1

Farbkodierung.................................................................................................................. 25

4.4.2

Mechanische Positionskodierung .................................................................................... 26

4.5

Montage auf dem Signal-Distribution-Board.................................................................................... 27

4.6

Erweiterungsmöglichkeiten.............................................................................................................. 29

4.6.1

Belegung ungenutzter Slots durch Platzhaltermodule..................................................... 29

4.6.2

Verknüpfung mit EtherCAT-Klemmen und EtherCAT-Box-Modulen über eine Ethernet/

EtherCAT-Verbindung ..................................................................................................... 30

4.7

IPC Integration................................................................................................................................. 31

4.8

Demontage vom Signal-Distribution-Board ..................................................................................... 33

5 Grundlagen der Kommunikation............................................................................................................ 34

5.1

EtherCAT-Grundlagen ..................................................................................................................... 34

5.2

EtherCAT-Geräte - Verkabelung - Drahtgebunden ......................................................................... 34

5.3

Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ............................................................................. 35

5.4

EtherCAT State Machine ................................................................................................................. 37

5.5

CoE-Interface .................................................................................................................................. 39

5.6

Distributed Clock ............................................................................................................................. 44

6 Inbetriebnahme ........................................................................................................................................ 45

6.1

TwinCAT Quickstart......................................................................................................................... 45

6.1.1

TwinCAT 2 ....................................................................................................................... 48

6.1.2

TwinCAT 3 ....................................................................................................................... 58

6.2

TwinCAT Entwicklungsumgebung ................................................................................................... 69

EJ9404

Version: 1.4

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