Canopen; Allgemeines; Kommunikation; Netzwerk-Management-Dienste - turck BL20 Anwenderhandbuch

Kurzbeschreibung von CANopen
3.1

CANopen

3.1.1

Allgemeines

CANopen ist ein offenes, herstellerunabhängiges Netzwerkprotokoll. Es besteht aus einer Profilfamilie,
basierend auf einem Kommunikationsprofil und mehreren Geräteprofilen. Das CANopen
Kommunikationsprofil ist als CiA DS-301 (Application Layer and Communication Profile) genormt.
Das CANopen Geräteprofil für I/O-Module ist als CiA DS-401 (Device Profile for I/O-Modules)
veröffentlicht.
CANopen basiert auf folgenden Normen und Standards:
ISO 11 898 (Physical und Data Link Layer) Schichten 1 und 2 des ISO/OSI-Kommunikationsmodells
CiA DS-301 (Application Layer and Communication Profile) CANopen Kommunikationsprofil
CiA DS-302 (Framework for Programmable CANopen Devices) CANopen Netzwerk Management
NMT
CiA DS-401 (Device Profile for I/O modules) CANopen Geräteprofil für I/O-Module
CiA DS-406 (Device Profile for Encoders) CANopen Geräteprofil für Zählermodule
CiA DS-102 (CAN Physical Layer for Industrial Applications) Allgemeine industrielle Anwendung im
Feldbereich (Steckverbinder und Bitraten) auf Basis von ISO 11898
3.1.2

Kommunikation

Die unteren Schichten von CANopen werden nach dem ISO-OSI-Modell durch die Norm ISO 11898
definiert.
Die Kommunikation zwischen den einzelnen Teilnehmern erfolgt über die Versendung von
Telegrammen („Nachrichten").
Für CANopen sind 4 verschiedene Arten von Nachrichten definiert:
Netzwerk-Management-Dienste (Network management messages)
Servicedaten-Objekte SDO (Service Data Objekte)
Prozessdaten-Objekte PDO (Process Data Object)
Vordefinierte Nachrichten (Predefined Messages)

Netzwerk-Management-Dienste

Netzwerk-Management-Dienste werden verwendet, um die Knoten und ihre Betriebszustände im
Netzwerk zu steuern. Mit diesem Nachrichtentyp ist es zum Beispiel möglich, die
Datenübertragungsmechanismen eines Knotens zu konfigurieren.
Die Networkmanagement-Objekte umfassen das Boot-up-Objekt, das Node und Life–guarding-Objekt,
das Heartbeat-Objekt und das NMT-Objekt.
Boot-Up Message, Heartbeat und Node Guarding sind als einzelne CAN Nachricht mit einem 1-byte
Datenfeld implementiert.
Die NMT-Message wird in ein einzelnes CAN-Telegramm mit einer Datenlänge von zwei Byte
gemappt. Der CAN-Identifier ist 0. Das erste Byte enthält den Command Identifier, das zweite die Node-
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Hinweis
Die folgende CANopen-Systembeschreibung ist der Homepage der CiA (CAN in Automation),
der internationalen Benutzer- und Herstellerorganisation für CAN, entnommen.
D301107 1211 - BL20-ECO CANopen