Modes De Déplacement Des Mammifères - fischertechnik BIONIC ROBOTS Begleitheft

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4. Marche sur 4 pattes
4.1 Modes de déplacement des mammifères
Pour construire un robot mobile à 4 pattes, nous allons de nouveau prendre
la Nature comme modèle et regarder quels modes de locomotion les mam-
mifères utilisent pour se déplacer.
L'allure la plus lente et la plus sûre est ce qu'on appelle le pas. Une des
pattes cher-che une nouvelle position tandis que le corps de l'animal s'ap-
puie sur trois pattes. Les animaux se déplacent alors suivant l'allure croisée
dans l'ordre suivant : ils déplacent vers l'avant la patte avant droite, patte
arrière gauche, patte avant gauche, patte arrière droite.
Les surfaces noires représentent les pattes en contact avec le sol, les
blanches la patte levée.
Si nous voulons utiliser cette allure sur un robot mobile, il nous faut
réfléchir aux points suivants :
Imaginez que vous sciez l'une des pattes d'une table à 4 pattes. Qu'est
ce qu'il va se passer ? C'est juste : la table basculera. Les trois pattes
ne forment donc plus un trépied stable comme c'était le cas chez les
hexapodes. Ceci rend plus difficile la conception d'un robot quadrupède.
Plus les mammifères se déplacent rapidement, plus leur allure devient
instable. Exa-minons par exemple brièvement l'allure appelé « trot ».
Au trot, deux pattes situées en diagonale se soulè-vent de façon synchrone.
Cependant, avant qu'elles repren-nent contact avec le sol, les deux
autres pattes ont déjà bondi. Ceci signifie que, par intermittence, l'animal
perd tout contact avec le sol.
Vous pouvez vous imaginer qu'une allure au cours de laquelle l'animal perd
régulièrement le contact avec le sol ne convient pas vraiment à une maquet-
te de fischertechnik devant porter l'Intelligent Interface et l'Accu Set.
Essayons donc avec l'allure appelée « pas ».
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4.2 Maquette Joe
4.2.1 La conception
Assemblez la maquette comme c'est décrit dans la Notice de montage à
partir de la page 20.
La conception des pattes est la même que sur Mike. Mais la position des
manivelles actionnant les pattes doit être complètement différente sur Joe.
Les manivelles sont désaxées de 90° les unes par rapport aux autres. Vous
devrez les régler exactement comme c'est décrit dans la Notice de montage.
La synchronisation des côtés droit et gauche se fait de nouveau au moyen
des deux contacteurs E1 et E2. Nous obtenons ainsi la séquence de marche
nécessaire.
Pour que la maquette ne bascule pas complètement aussitôt qu'une patte se
lève, il faut que son centre de gravité se trouve dans une position telle que
la maquette bascule au bon moment et soit rattrapée par la patte qui vient
juste d'être levée.
4.2.2 La programmation
Avec cette maquette, nous allons nous contenter de la marche en ligne droite.
Problème 1 :
Programmez Joe de telle façon qu'il se déplace vers l'avant suivant
l'allure appelée « pas ».
Conseils :
Utilisez pour chaque moteur une séquence séparée et synchronisez
les deux côtés à l'aide des contacteurs E1 et E2. Utilisez E8 comme
touche de remise à zéro.
Solution :