Verwandte Anleitungen für Beckhoff KL5051
Inhaltszusammenfassung für Beckhoff KL5051
- Seite 1 Dokumentation KL5051 Bidirektionales SSI-Geber-Interface Version: Datum: 29.05.2018...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................ 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 2 Produktübersicht............................ 8 KL5051 - Einführung........................ 8 KL5051 - Technische Daten ...................... 9 Grundlagen zur Funktion ...................... 10 3 Montage und Verdrahtung........................ 12 Hinweise zum ESD-Schutz...................... 12 Tragschienenmontage ........................ 12 Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit ...... - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Version: 3.0 KL5051...
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Seite 5: Vorwort
Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. -
Seite 6: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist. -
Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation
• Kapitel Montage und Verdrahtung hinzugefügt • Kapitel Konfigurations-Software KS2000 und Zugriff aus dem Anwenderprogramm hinzugefügt Firmware (FW)- und Hardware (HW)-Stände Dokumentation, KL5051 Version Den Firm- und Hardware-Stand (Auslieferungszustand) können Sie der auf der Seite der Klemme aufgedruckten Seriennummer entnehmen. Syntax der Seriennummer Aufbau der Seriennummer: WW YY FF HH... -
Seite 8: Produktübersicht
KL5051 - Einführung Abb. 1: KL5051 Die bidirektionale SSI-Interface-Klemme KL5051 dient zur Anbindung digitaler Servoverstärker. Die Versorgung des Gebers erfolgt über das SSI-Interface, das aus zwei logischen Kanälen besteht. Über den ersten Kanal erfolgt die Positionierung des Antriebes, mit dem zweiten Kanal werden Freigaben gesetzt, Parameterdaten übertragen und Statusinformationen bzw. -
Seite 9: Kl5051 - Technische Daten
Produktübersicht KL5051 - Technische Daten Technische Daten KL5051 Geberanschluss Binäreingang: D+, D-; Binärausgang: Cl+, Cl- Spannungsversorgung 5 V über Powerkontakte (KL9505) Stromaufnahme typisch 85 mA ohne Geber Geberversorgung 5 V Stromaufnahme aus dem K-Bus typisch 75 mA Übertragungsrate 1 MHz Datenrichtung Bidirektional Signalausgang Differenzsignal (RS422) -
Seite 10: Grundlagen Zur Funktion
Produktübersicht Grundlagen zur Funktion Die Bidirektionale-SSI Interface Klemme KL5051 dient zur Anbindung des digitalen Servoverstärkers digifas®7100/7200 der Firma Seidel an den Buskoppler bzw. die Steuerung. Das Interface besteht aus zwei logischen Kanälen: • Über den ersten Kanal erfolgt die Positionierung des Antriebes, •... - Seite 11 Produktübersicht Prozessdaten Die KL5051 wird mit 6 Byte Eingangs- und 6 Byte Ausgangsdaten gemappt. • A0, A1, A2 und E0, E1, E2 bilden den Kanal zum Setzen und Erfassen der Betriebsdaten des Servos. • A3, A4, A5 und E3, E4, E5 bilden den Kanal zum Erfassen des Servo-Status und zum Setzen des Servo-Controls, darüber hinaus wird er zur Parametrierung des Servos genutzt.
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Seite 12: Montage Und Verdrahtung
Verpackung und Personen) c) Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 abgeschlossen werden, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 2: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! -
Seite 13: Abb. 3 Montage Auf Tragschiene
Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriege- Hinweis lungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blind- nieten. KL5051 Version: 3.0... -
Seite 14: Abb. 4 Demontage Von Tragschiene
(KL91xx, KL92xx bzw. EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 3.0 KL5051... -
Seite 15: Abb. 5 Linksseitiger Powerkontakt
PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindes- tens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! WARNUNG KL5051 Version: 3.0... -
Seite 16: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit
Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: • Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx mit Standardverdrahtung enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse. Version: 3.0 KL5051... -
Seite 17: Abb. 6 Standardverdrahtung
Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker. Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien ESxxxx und KSxxxx werden wie von den Serien ELxxxx und KLxxxx bekannt weitergeführt. KL5051 Version: 3.0... -
Seite 18: Verdrahtung
Tabellen zum Leitungsquerschnitt! 3.4.2 Verdrahtung Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Version: 3.0 KL5051... -
Seite 19: Abb. 9 Anschluss Einer Leitung An Eine Klemmstelle
Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm KL5051 Version: 3.0... -
Seite 20: Schirmung
Montage und Verdrahtung 3.4.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen angeschlossen werden. Hinweis Version: 3.0 KL5051... -
Seite 21: Kl5051 - Anschluss Und Led-Beschreibung
Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Abb. 10: KL5051 - Anschluss und LEDs Anschluss KL5051 Klemmstelle Kommentar SSI-Dateneingang D+ +5 V... -
Seite 22: Atex - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich)
Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Ein- satz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •... -
Seite 23: Atex-Dokumentation
Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährde- ten Bereichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweis Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! KL5051 Version: 3.0... -
Seite 24: Konfigurations-Software Ks2000
Busklemmen sowie Feldbus Box Module stehen spezifische Dialoge zur Verfügung, mit deren Hilfe die Einstellungen leicht modifiziert werden können. Alternativ haben Sie vollen Zugriff auf sämtliche internen Register. Die Bedeutung der Register entnehmen Sie bitte der Registerbeschreibung. Version: 3.0 KL5051... - Seite 25 • Sie können per Monitoring das Ein- und Ausgangsabbild beobachten. • Zur Inbetriebnahme der Ausgangsmodule können im Ausgangsprozessabbild Werte vorgegeben werden. Sämtliche Möglichkeiten des Online-Modes können parallel zum eigentlichen Feldbus-Betrieb der Feldbusstation vorgenommen werden. Das Feldbus-Protokoll hat dabei natürlich stets die höhere Priorität. KL5051 Version: 3.0...
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Seite 26: Zugriff Aus Dem Anwenderprogramm
Dieses liegt stets im Low-Byte auf der Offsetadresse des Klemmenkanals. Abb. 12: Mapping im Lightbus-Koppler - Beispiel für KL5051 Profibus-Koppler BK3000 Beim Profibus-Koppler BK3000 wird die KL5051 automatisch mit jeweils 6 Byte Eingangs- 6 Byte Ausgangsdaten gemappt. Abb. 13: Mapping im Profibus-Koppler - Beispiel für KL5051 Version: 3.0... -
Seite 27: Abb. 14 Mapping Im Interbus-Koppler - Beispiel Für Kl5051
Zugriff aus dem Anwenderprogramm Interbus-Koppler BK4000 Der Interbus Koppler BK4000 mappt die KL5051 standardmäßig mit 6 Byte Eingangs- und 6 Byte Ausgangsdaten. Abb. 14: Mapping im Interbus-Koppler - Beispiel für KL5051 Andere Buskoppler und weitere Angaben Nähere Angaben zur Mapping-Konfiguration von Buskopplern finden Sie im jeweiligen Buskoppler- Handbuch im Anhang unter Konfiguration der Master. -
Seite 28: Mapping Im Buskoppler
Die folgenden Tabellen geben darüber Auskunft wie sich die Klemmen, abhängig von den eingestellten Parametern, im Buskoppler mappen. Die KL5051 wird abhängig von den eingestellten Parametern im Buskoppler gemappt. Die KL5051 wird mit 6 Byte Eingangs- und 6 Byte Ausgangsdaten gemappt. Default-Mapping für: CANopen-, CANCAL-,DeviceNet-, ControlNet-, RS232- und RS485-Koppler... -
Seite 29: Registerübersicht
Der Klemmentyp in Register R8 wird zur Identifizierung der Klemme benötigt. • R9: Softwareversion (X.y) Die Software-Version kann als ASCII-Zeichenfolge gelesen werden. • R10: Datenlänge R10 beinhaltet die Anzahl der gemultiplexten Schieberegister und deren Länge in Bit. Der Buskoppler sieht diese Struktur. KL5051 Version: 3.0... - Seite 30 • R32: Feature-Register Dieses Register legt die Betriebsarten der Klemme fest. So kann z. B. eine anwenderspezifische Skalierung bei den analogen E/A`s aktiviert werden. • R33 - R47 Vom Klemmentyp abhängige Register. • R47 - R63 Registererweiterung mit zusätzlichen Funktionen. Version: 3.0 KL5051...
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Seite 31: Registerkommunikation
Das Control- bzw. Status-Byte belegt die niedrigste Adresse eines logischen Kanals. Die entsprechenden Registerwerte befinden sich in den folgenden 2-Datenbytes. (Ausnahme ist der BK2000: hier wird nach dem Control- bzw. Status-Byte ein nicht genutztes Daten-Byte eingeschoben, und somit der Registerwert auf eine Word-Grenze gelegt). KL5051 Version: 3.0... -
Seite 32: Datenaustausch, Funktion
Zugriff aus dem Anwenderprogramm Beispiel 1: Lesen des Registers 8 im BK2000 mit einer KL5051 und der Endklemme: Werden die folgenden Bytes von der Steuerung zur Klemme übertragen, Byte Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte 0 Name DataOUT 1... - Seite 33 Die Endstufe und eine evtl. vorhandene Bremse sind freigegeben. /NSTOP_Q 1: Negative Sollwerte sind möglich. (aktiv low) 0: Negative Sollwerte werden auf null gesetzt. /PSTOP 1: Positive Sollwerte sind möglich. (aktiv low) 0: Positive Sollwerte werden auf null gesetzt. KL5051 Version: 3.0...
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Seite 34: Beispiele Für Die Register-Kommunikation
Die Nummerierung der Bytes in den Beispielen entspricht der Darstellung ohne Word-Alignment. 5.7.1 Beispiel 1: Lesen des Firmware-Stands aus Register 9 Ausgangsdaten Byte 0: Control-Byte Byte 1: DataOUT1, High-Byte Byte 2: DataOUT1, Low-Byte 0x89 (1000 1001 0xXX 0xXX Version: 3.0 KL5051... -
Seite 35: Beispiel 2: Beschreiben Eines Anwender-Registers
• Die Klemme liefert im Status-Byte als Quittung einen Wert zurück der sich nur in Bit 0.6 vom Wert des Control-Bytes unterscheidet. • Das Eingangsdatenwort (Byte 1 und Byte 2) ist nach dem Schreibzugriff ohne Bedeutung. Eventuell noch angezeigte Werte sind nicht gültig! KL5051 Version: 3.0... - Seite 36 • Die Klemme liefert im Status-Byte als Quittung einen Wert zurück der sich nur in Bit 0.6 vom Wert des Control-Bytes unterscheidet. • Das Eingangsdatenwort (Byte 1 und Byte 2) ist nach dem Schreibzugriff ohne Bedeutung. Eventuell noch angezeigte Werte sind nicht gültig! Version: 3.0 KL5051...
- Seite 37 • Die Klemme liefert im Status-Byte als Quittung einen Wert zurück der sich nur in Bit 0.6 vom Wert des Control-Bytes unterscheidet. • Das Eingangsdatenwort (Byte 1 und Byte 2) ist nach dem Schreibzugriff ohne Bedeutung. Eventuell noch angezeigte Werte sind nicht gültig! KL5051 Version: 3.0...
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Seite 38: Anhang
Anhang Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:... - Seite 39 Abb. 10 KL5051 - Anschluss und LEDs ....................Abb. 11 Konfigurations-Software KS2000....................Abb. 12 Mapping im Lightbus-Koppler - Beispiel für KL5051..............Abb. 13 Mapping im Profibus-Koppler - Beispiel für KL5051 ..............Abb. 14 Mapping im Interbus-Koppler - Beispiel für KL5051 ..............Abb. 15 Register-Modus Control Byte.......................