Simotion Programme - Siemens Simotion D435 Handbuch

SIMOTION mit SINAMICS S120 Fehlersichere Antriebe
6.5.2

SIMOTION Programme

In diesem Abschnitt werden die im Funktionsbeispiel verwendeten Pro-
gramme kurz vorgestellt. Auf die Darstellung des Programmcodes bzw. ei-
ne sehr detaillierte Beschreibung wird verzichtet, da die Programme selbst
mit Kommentaren versehen sind.
ST-Programme beinhalten den Kommentar direkt im Code. Bei MMC-
Programmen sind kommentierte Blöcke mit einem grünen Dreieck in der
rechten oberen Ecke gekennzeichnet. Der Kommentar kann geöffnet wer-
den, indem man den Block markiert und mit der rechten Maustaste ein Me-
nü öffnet. Hier muss dann der Eintrag „Kommentar eingeben ..." ausge-
wählt werden.
6.5.2.1 IO_ReadWrite (Digitale I/Os einlesen bzw. schreiben)
Zur Steuerung der Bewegungen der Achsen werden die Digitalen Eingänge
des SINAMICS Integrated der SIMOTION D435 genutzt. Diese Eingänge
werden über die I/O-Variable „io_cu320_inword" in die SIMOTION eingele-
sen. Über die Variable „io_cu320_outword" können die Ausgänge des
SINAMICS Integrated angesteuert werden, worauf in diesem Beispiel aber
verzichtet wird. Die Eingänge werden genutzt um z.B. die Antriebe einzu-
schalten, Verfahrprogramme zu starten, Störungen zu quittieren und den
Teststopp bzw. die Zwangsdynamisierung zu starten.
Diese beiden Variablen werden im Projektnavigator unter „I/O" wie nachfol-
gend dargestellt angelegt.
Die DIs werden vom SINAMICS Integrated in diesem Beispiel an Adresse
310 (entspricht PZD 2 der Control Unit Senderichtung) zur Verfügung ge-
stellt. Für die Ausgänge ist hier ebenfalls die Adresse 298 (entspricht PZD
2 der Control Unit Empfangsrichtung) zu nutzen.
Das Programm „IO_ReadWrite" wurde aus dem FAQ mit der Nummer
29063656 übernommen. Die nicht benötigten Programmteile wurden nach-
träglich entfernt. Eine detaillierte Dokumentation sowie der Programmcode
kann unter folgendem Link herunter geladen werden:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/29063656
Das Programm wird in der Background-Task abgearbeitet und stellt die
Signale an den digitalen Eingängen des SINAMICS Integrated über die
oben genannten Variablen für den Programmablauf der SIMOTION zur
Verfügung.
6.5.2.2 Axis_01.mmc_bg_task1 (Ablaufsteuerung für Axis_1)
Mit diesem Programm wird der obere Antrieb des Vorführkoffers (Axis_1;
bzw. SERVO_02) angesteuert. Das Programm wird in der BackgroundTask
zyklisch bearbeitet und ist zuständig für das Ein-/Ausschalten der Achsfrei-
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