Siko SGH50 Benutzerhandbuch Seite 17

Kommunikation über CAN-Bus (CANopen)
Berechnung des Identifiers: 600h + Node-ID = 600h + 1h = 601h
Kommando: Es sollen 2 Bytes geschrieben werden: 2Bh
Index: 6200h
Subindex: 00h
Der neue Wert soll 4500d = 1194h betragen
Schreiben eines Wertes vom Master an den Slave mit Node-ID 1h:
COB- Nutzdaten
ID
Kommando
601h 2Bh
(2 Bytes
gültig)
Antwort des Slaves auf den Befehl:
Berechnung des Identifiers: 580h + Node-ID = 580h + 1h = 581h
COB- Nutzdaten
ID
Kommando
581h 60h
Beispiel Lesen SDO Parameter mit Normalem Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren:
Aus dem SGH50 mit Geräteadresse 1h soll der Hersteller Gerätename, der im Objekt 1008h des
Objektverzeichnisses abgelegt ist, ausgelesen werden.
Berechnung des Identifiers: 600h + Node-ID = 600h +1h = 601h
Kommando: 40h
Index: 1008h
Subindex: 00h
Erste Anfrage (=Initialisierung) vom Master beim Slave mit Node-ID 1h:
COB- Nutzdaten
ID
Kommando
601h 40h
Antwort des Slaves auf die Anfrage:
Berechnung des Identifiers: 580h + Node-ID = 581h
COB- Nutzdaten
ID
Kommando
581h 41h
Anzahl der erwarteten Nutzdaten Bytes: 5
Zweite Anfrage vom Master beim Slave mit Node-ID 1h:
COB- Nutzdaten
SGH50
Datum: 05.03.2019
Index L Index H Subindex
00h 62h 00h
Index L Index H Subindex
00h 62h 00h
Index L Index H Subindex
08h 10h 00h
Index Index Subindex
LB HB
08h 10h 00h
Art. Nr. 89926
Data Data Data
0 1 2
94h 11h 00h
Data Data Data
0 1 2
00h 00h 00h
Data Data Data
0 1 2
x x x
Data Data Data
0 1 2
05h 00h 00h
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Data
3
00h
Data
3
00h
Data
3
x
Data
3
00h