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EtherCAT Schnittstelle
Hinweis!
Für das AMS
ist eine Terminierung an der Buchse BUS OUT nicht erforderlich!
9.6
Hochlaufen des AMS
INIT
Das AMS
338i
AMS
338i
Zustand "Operational" überführen.
Beim Zustandswechsel von "INIT" nach "PREOP" schreibt TwinCAT bzw. der Master die
sogenannte EtherCAT-Adresse (=Stationsadresse) in das zugehörige Register des
EtherCAT Slave Controllers (hier: AMS 338i). Typischerweise wird diese EtherCAT-Adresse
positionsabhängig angegeben, d.h. der Master hat die Adresse 1000, der erste Slave die
Adresse 1001 usw. Dies wird auch als Autoincrement-Verfahren bezeichnet.
PRE-OPERATIONAL
Der Master und das AMS
gerätespezifische Parameter aus. Im Zustand PRE-OPERATIONAL ist zunächst nur eine
Parametrierung über SDOs möglich.
SAFE-OPERATIONAL
Mit dem "Start Input Update" Kommando wird das Mess-System in den Zustand Save-
Operational versetzt. Der Master produziert Ausgangsdaten, aber Eingangsdaten werden
nicht berücksichtigt, d.h. das AMS
Eingangsdaten). Das AMS verarbeitet keine Eingangs-Prozessdaten (=SPS-Ausgangs-
daten). Mailbox-Kommunikation über CoE-Dienste ist möglich.
OPERATIONAL
Mit dem "Start Output Update" Kommando wird das Mess-System in den Zustand OPERA-
TIONAL versetzt. In diesem Zustand liefert das AMS
Master gültige Ausgangsdaten. Nachdem das AMS
Service empfangenen Daten erkannt hat, wird der Zustandsübergang vom AMS
tigt. Wenn die Aktivierung der Ausgangsdaten nicht möglich war, verbleibt das Mess-
System weiterhin im Zustand SAFE-OPERATIONAL und gibt eine Fehlermeldung aus.
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338i
als Stand-Alone Gerät oder als letzter Teilnehmer in einer Linien-Topologie
338i
initiiert sich. Es ist keine direkte Kommunikation zwischen Master und
möglich. Der EtherCAT Master wird das AMS
338i
am EtherCAT
tauschen applikationsspezifische Initialisierungen und
338i
liefert in SAFEOP keine Ausgangsdaten (=SPS-
338i
AMS
338i
338i
Schritt für Schritt in den
gültige Eingangsdaten, und der
338i
die über den Prozessdaten-
Leuze electronic
338i
bestä-
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